光電編碼器位置檢測(cè)程序

1、typedef struct int16 ElecTheta;int16 MechTheta;Uint16 DirectionQep;Uint16 QepCountIndex;Uint16 RawTheta;Uint32 MechScaler;Uint16 LineEncoder;Uint16 PolePairs;int16 CalibratedAngle;Uint16 IndexSyncFlag; void (*init)();void (*calc)();void (*isr)();1. 位置檢測(cè)，計(jì)算過程中的變量的定義/*Define the structure of the QEP (

2、Quadrature Encoder) Driver Object*/ Output: Motor Electrical angle (Q15)/ (輸出的電角度？)/ Output: Motor Mechanical Angle (Q15)/ (輸出的機(jī)械角度？)/ Output: Motor rotation direction (Q0)/ (電機(jī)轉(zhuǎn)向？)/ Variable: Encoder counter index (Q0)/ (編碼器輸出的脈沖數(shù)？)/ Variable: Raw angle from Timer 2 (Q0)/ (某一時(shí)刻轉(zhuǎn)子對(duì)于定子A相的絕對(duì)角度？)/ Para

3、meter: 0.9999/total count (Q30)/ (每個(gè)脈沖所轉(zhuǎn)過的機(jī)械角度？)/ Parameter: Number of line encoder (Q0)/ (編碼器每轉(zhuǎn)輸出的脈沖個(gè)數(shù)？)/ Parameter: Number of pole pairs (Q0)/ (極對(duì)數(shù))/ Parameter: Raw angular offset between encoder/index and phase a (Q0)/翻譯過來是編碼器與定子A相之間的角度偏量，/但不知道到底這個(gè)偏移量是指什么，請(qǐng)教高人/ Output: Index sync status (Q0)(?)/

4、Pointer to the init function/ (初始化函數(shù))/ Pointer to the calc function/ (位置測(cè)量，計(jì)算函數(shù))/ Pointer to the isr function/ (Z信號(hào)的捕獲中斷) QEP;上面的漢語解釋不知道對(duì)不對(duì)，請(qǐng)高人過目，指出問題。2、變量的初始化#define QEP_DEFAULTS 0x0, 0x0,0x0,0x0,0x0,0x00020C4A,0x0,4,-1250,0x0,(void (*)(Uint32)F281X_EV1_QEP_Init,(void (*)(Uint32)F281X_EV1_QEP_Calc,

5、(void (*)(Uint32)F281X_EV1_QEP_Isr QEP qep1 = QEP_DEFAULTS;/ Applied-motion PMSM motor: 24-v, 8-pole, 2000 line encoder, CalibratedAngle = -1250 / MechScaler = 1/8000 = 0X00020C4A (Q30)主程序里還有QEP模塊的初始化，與上面的初始化有一點(diǎn)點(diǎn)重復(fù)的地方。/ Initialize QEP moduleqep1.LineEncoder = 2000;qep1.MechScaler = _IQ30(0.25/qep1.L

6、ineEncoder);qep1.PolePairs = P/2; qep1.CalibratedAngle = -1250; qep1.init(&qep1);此處要請(qǐng)教高手指導(dǎo)的問題就是：CalibratedAngle到底是什么東西？3、功能模塊程序 3、1在進(jìn)行正交編碼，捕獲 Z之前對(duì)2812的寄存器進(jìn)行初始化，設(shè)置定時(shí)器2為QEP電路提供基準(zhǔn)時(shí)鐘 void F281X_EV1_QEP_Init(QEP *p) EvaRegs.CAPCONA.all = 0X9004;/ Set up capture unitsEvaRegs.T2CON.all = 0X9870;/ Set u

7、p capture timerEvaRegs.T2PR = 4*p->LineEncoder; / Init Timer 1 period Register EvaRegs.EVAIFRC.bit.CAP3INT = 1;/ Clear CAP3 flagEvaRegs.EVAIMRC.bit.CAP3INT = 1;/ Enable CAP3 InterruptEALLOW;/ Enable EALLOWGpioMuxRegs.GPAMUX.all |= 0x0700;/ Set up the capture pins to primaryfunctionsEDIS;/ Disable

8、 EALLOW此處要請(qǐng)教高手問題就是：EvaRegs.T2PR = 4*p->LineEncoder ,根據(jù)上面初始化的定義，4*2000=8000個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的就應(yīng)該是一個(gè)360度的機(jī)械角度，也就該是一個(gè)定時(shí)周期，此時(shí)一個(gè)周期計(jì)算完畢，超過360度的角度就從新開始？假如此時(shí)的角度是 200度，是不是對(duì)應(yīng) 的脈沖數(shù)就該是 8000*200/360=4444個(gè)脈沖？3、2void F281X_EV1_QEP_Calc(QEP *p) int32 Tmp;/ Check the rotational directionp->DirectionQep = 0x4000&EvaReg

9、s.GPTCONA.all;/(GPTCONA的第14位為定時(shí)器2的狀態(tài)，只讀，如果是遞增記數(shù)就是電機(jī)正轉(zhuǎn)，遞減就 是電機(jī)反轉(zhuǎn)？和4000相與就是為了只保留第14位信號(hào)？)p->DirectionQep = p->DirectionQep>>14;/得到電機(jī)的轉(zhuǎn)向，是 0是1就知道是正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)?/ Check the timer 2 counter for QEPp->RawTheta = EvaRegs.T2CNT + p->CalibratedAngle;按照定義RawTheta為轉(zhuǎn)子即時(shí)的位置對(duì)應(yīng)的脈沖，那就應(yīng)該是轉(zhuǎn)子對(duì)應(yīng)定子A相的初始位置的角度+轉(zhuǎn)

10、過的相對(duì)角度，在 TI的例程里定義的轉(zhuǎn)子對(duì)應(yīng)定子 A相的初始位置的角度為0嗎？如果是那此處就應(yīng)該是p->RawTheta =EvaRegs.T2CNT+0。為何有 CalibratedAngle ?/ Compute the mechanical angle in Q15Tmp = _qmpy32by16(p->MechScaler,p->RawTheta,31);/ Q15 = Q30*Q0p->MechTheta = (int16)(Tmp);/ Q15 -> Q15p->MechTheta &= 0x7FFF;/ Wrap around 0X0

11、7FFF/_qmpy32by16()我好象沒找到是什么含義，理解起來應(yīng)該是p->MechScaler*p->RawTheta ,再轉(zhuǎn)換格式對(duì)吧？能否請(qǐng)高人說下 /p->MechTheta為何要和0X7FFF相與？按我的理解， TMP已經(jīng)計(jì)算得到了即時(shí)的機(jī)械角 度，消除第0到11位，保留高位的15為，這樣不僅對(duì)整個(gè)角度的大小沒有大的影響，并 /且轉(zhuǎn)換成了 Q15格式，而Q15格式里，7FFF最大，代表360度，也代表的是1,相與是 /是為了將大于360度的角度轉(zhuǎn)換過來。此處我還是不大清楚。煩請(qǐng)高人解釋下下。/ Compute the electrical angle in Q1

12、5p->ElecTheta = p->PolePairs*p->MechTheta;/ Q0*Q15 = Q15/計(jì)算電角度，電角度=極對(duì)數(shù)*機(jī)械角度p->ElecTheta &= 0x7FFF;/ Wrap around 0X07FFF void F281X_EV1_QEP_Isr(QEP *p)(p->QepCountIndex = EvaRegs.T2CNT; / Get the timer 2 counter for one mechanical revolutionEvaRegs.T2CNT = 0;p->IndexSyncFlag = 0

13、x00F0;/ p->IndexSyncFlag 是個(gè)什么信號(hào)?/ Reset the timer 2 counter/ Set the index flag按照道理，PMSM應(yīng)該有個(gè)初始定位的過程，采用最簡(jiǎn)單的6個(gè)區(qū)的定位，也就是針對(duì)編碼器發(fā)出的UVW信號(hào)判斷在哪個(gè) 60度的區(qū)，然后再給定角度完事，這段程序應(yīng)該放在主 程序里系統(tǒng)初始化之后吧？假設(shè)此時(shí)UVW信號(hào)為101,這時(shí)候轉(zhuǎn)子在第一個(gè)區(qū)，也就是0-60度范圍之內(nèi)，那么就設(shè)定轉(zhuǎn)子在相對(duì)于定子A相30度的地方，這樣做有最大30度的誤差，會(huì)導(dǎo)致電機(jī)可能不會(huì)以最大轉(zhuǎn)矩啟動(dòng)，但啟動(dòng)是沒問題。此時(shí)是不是應(yīng)該把這些角度轉(zhuǎn)換為脈沖個(gè)數(shù)，送給 Eva

14、Regs.T2CNT做為初始角度去計(jì)算？/轉(zhuǎn)子初始定位if(GpioDataRegs.GPADA T.bit.GPIOA8=1&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA9=0&&Gpio DataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10=1)InitAngle=30 度；if(GpioDataRegs.GPADA T.bit.GPIOA8=1&&GpioDataRegs.GPADA T.bit.GPIOA9=0&&Gpio DataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10=0)InitAngle=9

15、0;if(GpioDataRegs.GPADA T.bit.GPIOA8=1&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA9=1&&Gpio DataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10=0)InitAngle=150;if(GpioDataRegs.GPADA T.bit.GPIOA8=0&&GpioDataRegs.GPADA T.bit.GPIOA9=1&&Gpio DataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10=0)InitAngle=210;if(GpioDataRegs.GPADA T.bit.GPIOA8=0&a