鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本性質(zhì).

1、構(gòu)件2（連架桿1）構(gòu)件3（連架桿2）構(gòu)件1（機(jī)架）構(gòu)件4（連桿）鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的各構(gòu)件的名稱分別是什么鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的各構(gòu)件的名稱分別是什么？鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的有哪些基本類型？鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的有哪些基本類型？與機(jī)架相連并且作整周轉(zhuǎn)動(dòng)的構(gòu)件是不與機(jī)架相連作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件是與機(jī)架相連并且作往復(fù)擺動(dòng)的構(gòu)件是固定不動(dòng)的構(gòu)件是與機(jī)架相連的構(gòu)件是鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)01掌握鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)基本形式的判別條掌握鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)基本形式的判別條件。件。02熟練判定鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的類型熟練判定鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的類型。03了解鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本運(yùn)動(dòng)特性。了解鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本運(yùn)動(dòng)特性。設(shè)設(shè)a ad d , ,

2、連架桿若能整周回轉(zhuǎn)，必有兩次與機(jī)架共線連架桿若能整周回轉(zhuǎn)，必有兩次與機(jī)架共線b(d-a)+c將以上三式兩兩相加得：將以上三式兩兩相加得： ab, ac, ad 若設(shè)若設(shè)a ad d ，同理有：，同理有： da, db, dca ab bd dc cCBADC”則由則由BCD可得：可得：三角形任意兩邊之和大于第三邊三角形任意兩邊之和大于第三邊則由則由B”C”D可得：可得：a+db+cc(d-a)+ b即即: a+bd+c即即: a+cd+b 最長桿與最短桿最長桿與最短桿的長度之和的長度之和其其他兩桿長度之和他兩桿長度之和cbd-aB” 2.2.連架桿或機(jī)架之一為最短桿。連架桿或機(jī)架之一為最短桿。

3、1.1.最短桿與最長桿的長度之和最短桿與最長桿的長度之和其他兩桿長度之和其他兩桿長度之和此時(shí)，鉸鏈此時(shí)，鉸鏈A為周轉(zhuǎn)副。為周轉(zhuǎn)副。若取若取BC為機(jī)架，則結(jié)論相同，可知鉸鏈為機(jī)架，則結(jié)論相同，可知鉸鏈B也是周轉(zhuǎn)副。也是周轉(zhuǎn)副。ABCDabcd 稱為稱為。 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)三種基本類型的判別方法鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)三種基本類型的判別方法 當(dāng)滿足桿長條件時(shí)，說明存在周轉(zhuǎn)副，當(dāng)選擇不當(dāng)滿足桿長條件時(shí)，說明存在周轉(zhuǎn)副，當(dāng)選擇不同的構(gòu)件作為機(jī)架時(shí)，可得不同的機(jī)構(gòu)。同的構(gòu)件作為機(jī)架時(shí)，可得不同的機(jī)構(gòu)。l 1 1、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的條件：、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的條件：為最短桿為最短桿 l 2 2、雙曲柄機(jī)構(gòu)的條件：、雙曲柄機(jī)構(gòu)的條件

4、：為最短桿為最短桿 l 3 3、雙搖桿機(jī)構(gòu)的條件：、雙搖桿機(jī)構(gòu)的條件：為最短桿為最短桿 當(dāng)最長桿與最短桿長度之和其余兩桿長度之和時(shí)，無論取哪一桿件為機(jī)架，機(jī)構(gòu)均為雙搖桿機(jī)構(gòu)。 取取最短桿最短桿作機(jī)架作機(jī)架 取取最短桿的鄰桿最短桿的鄰桿作機(jī)架作機(jī)架 取取最短桿的對面桿最短桿的對面桿作機(jī)架作機(jī)架 1 1、若最短桿與最長桿的長度之和小于或、若最短桿與最長桿的長度之和小于或等于其他兩桿長度之和，則可能有以下三等于其他兩桿長度之和，則可能有以下三種情況：種情況：2 2、若最短桿與最長桿的長度之和、若最短桿與最長桿的長度之和其其他兩桿長度之和，不論以哪一桿為機(jī)架，他兩桿長度之和，不論以哪一桿為機(jī)架，均為均

5、為。 5.5. 圖示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，各桿尺寸分別是：圖示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，各桿尺寸分別是：ABAB=45mm=45mm，BCBC=90mm=90mm，CDCD=70mm=70mm，ADAD=100mm=100mm。若取。若取ABAB為機(jī)架，試確定該機(jī)構(gòu)中是否有曲柄為機(jī)架，試確定該機(jī)構(gòu)中是否有曲柄存在？分別以哪桿為機(jī)架可以形成三種不同形式的機(jī)構(gòu)？存在？分別以哪桿為機(jī)架可以形成三種不同形式的機(jī)構(gòu)？ 解：解： 由所給條件知：最短桿為AB=45mm、最長桿為 AD=100mm AB + AD BC + CD即 45 + 100 90 + 70該機(jī)構(gòu)滿足曲柄存在的桿長條件又 最短桿AB同時(shí)作為機(jī)架該機(jī)構(gòu)中有曲

6、柄存在 曲柄與連桿共線時(shí)，搖桿在C1D、C2D兩極限位置ABCDB1C1ADC2B2，此兩處曲柄對應(yīng)兩位置所夾的銳角，用表示。 ABCD當(dāng)曲柄以當(dāng)曲柄以逆時(shí)針轉(zhuǎn)過逆時(shí)針轉(zhuǎn)過180180+ +時(shí)，搖桿從時(shí)，搖桿從C1D位置擺到位置擺到C2D。所花時(shí)間為所花時(shí)間為t1 ，平均速度為平均速度為V1，那么有：那么有：/ )180(1t1211tCCV )180/(21CC圖示曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中圖示曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中B1C1ADC2B2180180 當(dāng)曲柄以當(dāng)曲柄以繼續(xù)轉(zhuǎn)過繼續(xù)轉(zhuǎn)過180180- -時(shí)，搖桿從時(shí)，搖桿從C2D，置擺到置擺到C1D，180180-B1C1ADC2B2180180所花時(shí)間為所花時(shí)間為

7、t2 , ,平均速度為平均速度為V2 , ,那么有：那么有： 12VVK 180180/ )180(2t因曲柄轉(zhuǎn)角不同，故搖桿來回因曲柄轉(zhuǎn)角不同，故搖桿來回?cái)[動(dòng)的時(shí)間不一樣，平均速度擺動(dòng)的時(shí)間不一樣，平均速度也不等。也不等。并且：并且：t t1 1 t t2 2 V V2 2 V V1 1搖桿的這種特性稱為搖桿的這種特性稱為急回運(yùn)動(dòng)急回運(yùn)動(dòng)。用以下比值表示急回程度：用以下比值表示急回程度：21tt稱稱K為為。2212tCCV )180/(21CC122121tCCtCC只要只要0 ,就有就有K K1 說明：說明：（1）機(jī)構(gòu)有極位夾角，就有急回特性；）機(jī)構(gòu)有極位夾角，就有急回特性；（2）越大，越

8、大，K值越大，急回性就越顯著；值越大，急回性就越顯著；（3）=0、K=1時(shí)，無急回特性。時(shí)，無急回特性。 急回特性的作用：急回特性的作用：可以縮短非生產(chǎn)時(shí)間，提高生產(chǎn)率?？梢钥s短非生產(chǎn)時(shí)間，提高生產(chǎn)率。 搖桿處于左極限位置C1D時(shí),連桿與從動(dòng)件(曲柄)的共線位置C1A B1。 搖桿處于右極限位置C2D時(shí),連桿與從動(dòng)件(曲柄)的共線位置C2B2A。稱此位置為：稱此位置為：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，若以搖桿若以搖桿為原動(dòng)件，當(dāng)連桿與從動(dòng)件為原動(dòng)件，當(dāng)連桿與從動(dòng)件（曲柄）兩次發(fā)生共線時(shí)，（曲柄）兩次發(fā)生共線時(shí)，此時(shí)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角此時(shí)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角=0=0，壓壓力角力角=90=900 0，即連桿對從

9、動(dòng)即連桿對從動(dòng)曲柄的作用力恰好通過其回曲柄的作用力恰好通過其回轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)中心A A，不能推動(dòng)曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)。不能推動(dòng)曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)。 1、搖桿為原動(dòng)、搖桿為原動(dòng)件，有件，有死點(diǎn)死點(diǎn)位置；位置；2、曲柄為原動(dòng)曲柄為原動(dòng)件，件，死點(diǎn)位死點(diǎn)位置。置。（因連桿與從動(dòng)（因連桿與從動(dòng)桿不會(huì)共線）桿不會(huì)共線） 連桿與從動(dòng)件共線。連桿與從動(dòng)件共線。 工程上利用死工程上利用死點(diǎn)進(jìn)行工作。點(diǎn)進(jìn)行工作。 如快速夾具、如快速夾具、飛機(jī)起落架等飛機(jī)起落架等。弊弊機(jī)構(gòu)有死點(diǎn)，機(jī)構(gòu)有死點(diǎn)，從動(dòng)件將出現(xiàn)從動(dòng)件將出現(xiàn)卡死或運(yùn)動(dòng)方卡死或運(yùn)動(dòng)方向不確定現(xiàn)象，向不確定現(xiàn)象，對機(jī)構(gòu)傳動(dòng)不對機(jī)構(gòu)傳動(dòng)不利利。利用系統(tǒng)的慣性；利用系統(tǒng)的慣性；（例子）（例子）利用特殊機(jī)構(gòu)。利用特殊機(jī)構(gòu)。（P90P90圖）圖） 對于連續(xù)回轉(zhuǎn)的機(jī)對于連續(xù)回轉(zhuǎn)的機(jī)器，通常利用從動(dòng)器，通常利用從動(dòng)件的慣性（必要時(shí)件的慣性（必要時(shí)附加飛輪以加大慣附加飛輪以加大慣性），使機(jī)構(gòu)闖過性），使機(jī)構(gòu)