第五章 串級控制講義F

1、 第二篇第二篇 復(fù)雜控制系統(tǒng)復(fù)雜控制系統(tǒng) 串級控制系統(tǒng)串級控制系統(tǒng) 比值控制系統(tǒng)比值控制系統(tǒng) 均勻控制系統(tǒng)均勻控制系統(tǒng) 分程控制系統(tǒng)分程控制系統(tǒng) 選擇型控制系統(tǒng)選擇型控制系統(tǒng) 前饋控制系統(tǒng)前饋控制系統(tǒng) 解耦控制系統(tǒng)解耦控制系統(tǒng) 第五章第五章 串級控制系統(tǒng)與比值控制系統(tǒng)串級控制系統(tǒng)與比值控制系統(tǒng) 5-1 串級控制系統(tǒng)的概念串級控制系統(tǒng)的概念例例5-1 以連續(xù)槽反應(yīng)器溫度控制為例1C1r1T1進(jìn)料進(jìn)料產(chǎn)品產(chǎn)品冷卻液冷卻液簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng)1C1r1T1進(jìn)料進(jìn)料產(chǎn)品產(chǎn)品冷卻液冷卻液副調(diào)副調(diào)節(jié)器節(jié)器調(diào)節(jié)閥夾套槽壁主調(diào)節(jié)器溫度測量溫度測量1r物料溫度 D2 D12r2反應(yīng)槽串級控制系統(tǒng)串級控制系統(tǒng)

2、1C1r1T1進(jìn)料進(jìn)料產(chǎn)品產(chǎn)品冷卻液冷卻液T22C例例5-5-2 2 精餾塔提餾段的溫度控制將混合物料中各組分分離，達(dá)到規(guī)定的純將混合物料中各組分分離，達(dá)到規(guī)定的純度。度。利用混合物中各組分的揮發(fā)度不同（沸利用混合物中各組分的揮發(fā)度不同（沸點不同）使液相中的輕組分（低沸物）和液相中的重點不同）使液相中的輕組分（低沸物）和液相中的重組分（高沸物）互相轉(zhuǎn)移，從而實現(xiàn)分離。組分（高沸物）互相轉(zhuǎn)移，從而實現(xiàn)分離。精餾塔示意圖精餾塔示意圖進(jìn)料進(jìn)料熱蒸汽熱蒸汽塔釜產(chǎn)品塔釜產(chǎn)品冷凝器冷凝器塔頂產(chǎn)品塔頂產(chǎn)品LBLD回流罐回流罐回流泵回流泵再沸器再沸器精餾塔精餾塔例例5-5-2 2 精餾塔提餾段的溫度控制簡單控

3、制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng)直接控制方案直接控制方案PCPT簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng)間接控制方案間接控制方案C2QT加熱加熱蒸汽蒸汽串級控制系統(tǒng)串級控制系統(tǒng)例例5-5-3 3 煉油廠管式加熱爐的溫度控制工藝要求：工藝要求：爐出口溫度保持恒定。問題：問題：控制通道容量滯后很大，控制緩慢。15min燃料壓力或燃料的熱值變化影響爐膛溫度熱傳導(dǎo)給原料影響出口溫度3min燃料油被加熱油料1C1T 1r1例例5-5-3 3 煉油廠管式加熱爐的溫度控制燃料油被加熱油料2C1T 2 1解決措施：解決措施：在影響出口溫度的通道中，加測爐膛溫度的變化，提前控制。燃料壓力變化爐膛溫度變化出料溫度變化1T、1C回路再改變?nèi)剂狭?/p>

4、3min1C 1r 2r2T2T、2C回路先改變?nèi)剂狭恐髡{(diào)節(jié)器主調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)閥爐膛爐膛料油料油D2、 D3、D4D1管壁管壁溫度變送器溫度變送器1溫度變送器溫度變送器2副調(diào)節(jié)器副調(diào)節(jié)器2r21 1r 擾動：擾動： 燃料油方面燃料油方面-組分組分、油壓、油壓D2； 噴油用過熱蒸汽壓力噴油用過熱蒸汽壓力D4； 被加熱油料被加熱油料流量、溫度流量、溫度D1； 配風(fēng)、爐膛漏風(fēng)和大氣溫度配風(fēng)、爐膛漏風(fēng)和大氣溫度D3。主調(diào)節(jié)器主調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)閥爐膛爐膛料油料油D2、 D3、D4D1管壁管壁溫度變送器溫度變送器1溫度變送器溫度變送器2副調(diào)節(jié)器副調(diào)節(jié)器2r21 1r1 D2 、 D3和D4發(fā)生擾動干擾進(jìn)

5、入副回路 2D1發(fā)生擾動干擾進(jìn)入主回路3干擾同時作用于副回路和主回路，有兩種情況：（1）主副回路的干擾影響方向相同。如：燃料油壓力D2 爐膛溫度 出口溫度 副控制器開始調(diào)節(jié)副控制器開始調(diào)節(jié)被加熱油流量D1(t)出口溫度 主副控制器共同調(diào)節(jié)主副控制器共同調(diào)節(jié)（2）主副回路的干擾影響方向相反。如：燃料壓力D2爐膛溫度 出口溫度 副控制器開始調(diào)節(jié)副控制器開始調(diào)節(jié)被加熱油流量D1(t) 出口溫度主控制器反向調(diào)節(jié)，使副控制器調(diào)節(jié)量減小。主控制器反向調(diào)節(jié)，使副控制器調(diào)節(jié)量減小。副調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)閥副對象主對象主調(diào)節(jié)器副變送器主變送器主參數(shù)設(shè)定+ 主參數(shù)二次干擾一次干擾副變量副變量: :為穩(wěn)定主變量或因某種需要而

6、引入的輔助變量。副變送器副變送器: : 檢測和變送副變量的變送器。主調(diào)節(jié)器主調(diào)節(jié)器: : 按主變量的測量值與設(shè)定值的偏差進(jìn)行工作的調(diào)節(jié)器。副調(diào)節(jié)器副調(diào)節(jié)器: : 按副變量的測量值與主調(diào)節(jié)器的輸出值即副調(diào)節(jié)器的設(shè)定值之間的偏差進(jìn)行工作的調(diào)節(jié)器。主對象主對象: : 主變量所處的那部分工藝設(shè)備, 其輸入信號為副變量, 輸出信號為主變量。副對象副對象: : 副變量所處的那部分工藝設(shè)備, 其輸入信號為操縱量,輸出信號為副變量。主回路主回路: : 在串級控制系統(tǒng)方框圖中, 處于外環(huán)(也叫主環(huán))的整個閉合回路。副回路副回路: : 串級控制系統(tǒng)方框圖中的內(nèi)環(huán)(也叫副環(huán)), 有時也稱隨動回路。例例5-5-3 3

7、 煉油廠管式加熱爐的溫度控制燃料油被加熱油料C T r QCQT主要擾動：主要擾動： 燃料油閥前壓力燃料油閥前壓力例例5-5-3 3 煉油廠管式加熱爐的溫度控制燃料油被加熱油料 C T r QCQT 主要擾動：主要擾動： 被加熱油料被加熱油料流量、溫度流量、溫度D1)(2sGp)(1sY主對象主對象)(2sY副對象副對象調(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)閥副調(diào)節(jié)器副調(diào)節(jié)器)(2sE主調(diào)節(jié)器主調(diào)節(jié)器副變送器副變送器)(1sE)(1sR主變送器主變送器)(1sD)(2sD副回路副回路主回路主回路)(2sR)(1sY)(2sY)(2sE)(1sE)(1sR)(1sD)(2sD)(1sGc)(2sGc)(sGv)(2sGp)

8、(1sGp)(2sGm)(1sGm)(2sR 5-2 串級控制系統(tǒng)的分析串級控制系統(tǒng)的分析設(shè)設(shè):2222222)(,)(,)(,1)(mmvvccpppKsGKsGKsGsTKsG1111111)(,)(,1)(mmccpppKsGKsGsTKsG等效副受控對象等效副受控對象)(/)()( 222sRsYsGp222222222222111)()()()(1)()()(mppvcppvcmpvcpvcKsTKKKsTKKKsGsGsGsGsGsGsGsKKKKsTTKKKKKKKKKKKsTKKKmpvcppmpvcpvcmpvcppvc222222222222222211112pK2pTsT

9、KsGppp2221)( 11222mpvcKKKK2222,ppppTTKK結(jié)論：結(jié)論： 串級控制系統(tǒng)能使等效副對象的時間常數(shù)變小，副串級控制系統(tǒng)能使等效副對象的時間常數(shù)變小，副環(huán)具有快速作用，能夠有效克服二次擾動的影響。環(huán)具有快速作用，能夠有效克服二次擾動的影響。 副回路的增加改善了對象的動態(tài)性能，可加主調(diào)節(jié)副回路的增加改善了對象的動態(tài)性能，可加主調(diào)節(jié)器的增益，提高工作效率。器的增益，提高工作效率。222222222221,1mpvcppmpvcpvcpKKKKTTKKKKKKKK系統(tǒng)的特征方程為系統(tǒng)的特征方程為:0)()()( )(11121sGsGsGsGmppc將將代入上式得代入上式

10、得:0)()(1)(111221sGsGsTKsGmpppc1111111)(),1/()(,)(mmpppccKsGsTKsGKsG0111111221mppppcKsTKsTKK01)(121121221mppcppppKKKKsTTsTT0121121121212ppmppcppppTTKKKKsTTTTs022002ss212102ppppTTTT串級控制系統(tǒng)的串級控制系統(tǒng)的工作頻率：工作頻率：22212120211）（串ppppTTTT)(sGc)(1sY)(2sY)(1sE)(1sR)(1sD)(2sD)(sGv)(2sGp)(1sGp)(1sGmccKsG)(單回路控制系統(tǒng)的特征

11、方程為單回路控制系統(tǒng)的特征方程為:0)()()()()(1112sGsGsGsGsGmppvc同理可得同理可得:01)(11221221mppvcppppKKKKKsTTsTT21210/)(2ppppTTTT單回路控制系統(tǒng)單回路控制系統(tǒng)的工作頻率：的工作頻率：22212120) 2(11ppppTTTT單011111122mppppvcKsTKsTKKK假設(shè)假設(shè)1/1/)(/) (212121212121ppppppppppppTTTTTTTTTTTT單串22ppTT)1/(22222mpvcppKKKKTT22ppTT單串結(jié)論：結(jié)論：串級控制系統(tǒng)由于副回路的存在，提高了系統(tǒng)的串級控制系統(tǒng)由

12、于副回路的存在，提高了系統(tǒng)的工作頻率，減小了振蕩周期，在衰減系數(shù)相同的情況下，工作頻率，減小了振蕩周期，在衰減系數(shù)相同的情況下，縮短了調(diào)節(jié)時間，提高了系統(tǒng)的快速性?？s短了調(diào)節(jié)時間，提高了系統(tǒng)的快速性。單串2cK)(1sY)(2sY)(2sE)(2sR)(1sE)(1sR)(1sD)(1sGc)(2sGc)(sGv)(1sGp)(2sZ)(2sGm)(1sZ)(1sGm)(2sGp)(2sD)(1sY)(2sY)(1sE)(1sR)(2sD)(1sGc)(1sGp)(1sZ)(1sGm)(2sGp)(*2sGp)(1sD)()()()(1)()()()(222222*2sGsGsGsGsGsDs

13、YsGmpvcpp)()()()(1)()()()(222222sGsGsGsGsGsGsGsGmpvcpvcp)(2sGp)(1sY)(2sY)(1sE)(1sR)(2sD)(1sGc)(1sGp)(1sZ)(1sGm)(2sGp)(*2sGp)()()()(1)()()()()(112112111sGsGsGsGsGsGsGsRsYmppcppc)()()()(1)()()()(222222*2sGsGsGsGsGsDsYsGmpvcpp)()()()(1)()()()(222222sGsGsGsGsGsGsGsGmpvcpvcp)()()()(*222sGsGsGsGpvcp)()()(

14、)()()(1)()()()()(11*2211*221sGsGsGsGsGsGsGsGsGsGsGmppvccppvcc)()()()(1)()()()(12111*221sGsGsGsGsGsGsDsYmpcppp)()()()()()(1)()(1*22111*2sGsGsGsGsGsGsGsGmpvccpppvccKKK21)()()()()()()()(2121112sGsGsGsDsYsRsYsQvccC控制性能與抗干擾控制性能與抗干擾能力的綜合指標(biāo)為能力的綜合指標(biāo)為)(1sY)(2sY)(1sR)(1sD)(sGv)(1sGp)(2sZ)(2sGm)(2sE)(2sR)(1sE)

15、(1sGc)(2sGc)(1sZ)(1sGm)(2sGp)(2sD)(1sE)(sGc)(1sZ)()()()()(1)()()()()()(1121211sGsGsGsGsGsGsGsGsGsRsYmppvcppvc)()()()()(1)()()()(1121221sGsGsGsGsGsGsGsDsYmppvcppvcKK)()()()()()()(21112sGsGsDsYsRsYsQvcDcccKKK21結(jié)論：結(jié)論：串級控制系統(tǒng)的抗干擾能力優(yōu)于單回路控制系統(tǒng)的串級控制系統(tǒng)的抗干擾能力優(yōu)于單回路控制系統(tǒng)的抗干擾能力抗干擾能力, , 尤以抗作用于副環(huán)的干擾能力更為顯著。尤以抗作用于副環(huán)的干

16、擾能力更為顯著。 一般情況下均成立一般情況下均成立)()()()(1)()()(1211111sGsGsGsGsGsDsYmpcpp)()()()()()()(2111111sGsGsDsYsRsYsQpcC)()()()(1)()()()()(112112111sGsGsGsGsGsGsGsRsYmppcppc)(1sY)(2sY)(2sE)(2sR)(1sE)(1sR)(1sD)(1sGc)(2sGc)(sGv)(1sGp)(2sZ)(2sGm)(1sZ)(1sGm)(2sGp)(2sGp)(1sY)(2sY)(1sR)(1sD)(sGv)(1sGp)(1sGm)(2sGp)(1sE)(s

17、Gc)(1sZ)()()()()(1)()()(112111sGsGsGsGsGsGsDsYmppvcp)()()()()()()()(211111sGsGsGsDsYsRsYsQpvcD)()()(1)()()()()()()(2222111sGsGsGsGsGsGsGsGsQsQpmvpvcpcDC結(jié)論：結(jié)論：串級控制系統(tǒng)比單回路控制系統(tǒng)的抗干擾能力強。串級控制系統(tǒng)比單回路控制系統(tǒng)的抗干擾能力強。 一般情況下一般情況下)()()()()(1)()()()()()(1121211sGsGsGsGsGsGsGsGsGsRsYmppvcppvc)()()()()()()(2111111sGsGs

18、DsYsRsYsQpcC1)()()(22sGsGsGpmv)()(11sQsQDC單回路控制系統(tǒng)：單回路控制系統(tǒng)：調(diào)節(jié)器參數(shù)是根據(jù)具體的對象特性整定而得到的。當(dāng)Kv、Kp2變化大時，控制質(zhì)量難以保證。串級控制系統(tǒng)：串級控制系統(tǒng)：sTKsGppp2221)(222222222221,1mpvcppmpvcpvcpKKKKTTKKKKKKKK當(dāng)副調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)Kc2整定的足夠大，使1222mpvcKKKK其中，0,/1222pmpTKK22/1)(mpKsG副回路的特性與Kv、Kp2變化無關(guān)，能保證控制質(zhì)量。串級控制系統(tǒng)具有串級控制系統(tǒng)具有一定的自適應(yīng)能力。一定的自適應(yīng)能力。串級系統(tǒng)特點總結(jié)：

19、 可以明顯提高系統(tǒng)對二次擾動的抑制能力，對進(jìn)入主回路的干擾控制效果也有改善； 改善了被控過程的動態(tài)特性； 提高了系統(tǒng)的工作頻率； 對負(fù)荷或操作條件的變化有一定自適應(yīng)能力。 調(diào)節(jié)效果比較串級控制單回路控制單回路控制ty延遲的過程延遲的過程Co1最大偏差不超過Co72Co61s90滯后min/35kg如果紙漿流量波動sCo4508過渡過程時間最大偏差達(dá)sCo2001過渡過程時間最大偏差不超過T2CT1C2. 克服對象的容積延遲克服對象的容積延遲3. 克服變化劇烈和幅值大的干擾克服變化劇烈和幅值大的干擾 Co5 . 1最大偏差kPakPa300500下降至如果蒸汽壓力從Co10最大偏差達(dá)Co5 .

20、1最大偏差不超過4. 用于具有非線性特性的過程用于具有非線性特性的過程某醋酸某醋酸乙炔合成反應(yīng)器裝置乙炔合成反應(yīng)器裝置5-3 串級控制系統(tǒng)設(shè)計和實施中的幾個問題串級控制系統(tǒng)設(shè)計和實施中的幾個問題精餾塔提餾段溫度控制精餾塔提餾段溫度控制副回路的選擇副回路的選擇控制閥控制閥出口溫度出口溫度燃料油燃料油原料油原料油QC控制量控制量流量測量值流量測量值流量變送器流量變送器TC溫度設(shè)定值溫度設(shè)定值溫度測量值溫度測量值溫度變送器溫度變送器控制閥控制閥出口溫度出口溫度燃料油燃料油原料油原料油溫度變送器溫度變送器1TC溫度設(shè)定值溫度設(shè)定值2TC控制量控制量 另外，當(dāng)對象另外，當(dāng)對象具有非線性環(huán)節(jié)時具有非線性環(huán)

21、節(jié)時, ,應(yīng)使非線性環(huán)節(jié)應(yīng)使非線性環(huán)節(jié)處于副環(huán)中；處于副環(huán)中；當(dāng)對當(dāng)對象具有較大純延遲象具有較大純延遲時時, ,應(yīng)使副環(huán)盡量應(yīng)使副環(huán)盡量少包括或不包括純少包括或不包括純延遲。延遲。由于主副回路是兩個相互獨立又密切相關(guān)的回路，在一定條件下，如果受到某種干擾的作用，主參數(shù)的變化進(jìn)入副環(huán)時會引起副環(huán)中副參數(shù)波動振幅的增加，而副參數(shù)的變化傳送到主環(huán)后，又迫使主參數(shù)的變化幅度增加，如此循環(huán)往復(fù)，就會使主、副參數(shù)長時間大幅度地波動。在設(shè)計時應(yīng)將主、副過程的時間常數(shù)錯開；在運行中整定調(diào)節(jié)器參數(shù)時把主、副回路的工作頻率拉開。主副回路都可近似看成二階振蕩系統(tǒng), 其主副回路的幅頻特性表達(dá)式為：222222)(21

22、(4)(21(1/1rrrM幅頻特性曲線幅頻特性曲線二階振蕩系統(tǒng)呈4:1衰減振蕩時216.037.212/12M1M312/或r23/ 14 . 2Mr/05 . 00 . 15 . 10 . 10 . 2假定主副環(huán)的工作頻率與共振頻率分別為 d1d2r1 、r2 23/1,23/11221rdrd共振現(xiàn)象共振現(xiàn)象nnnnd967.0216.01122工作頻率即工作頻率與其共振頻率非常接近即工作頻率與其共振頻率非常接近nnnnr952.0216.0*212122共振頻率11dr22dr主回路為副回路的干擾信號主回路為副回路的干擾信號副回路為主回路的干擾信號副回路為主回路的干擾信號23/1,23

23、/11221dddd共振頻率范圍一般來講12dd123dd2/3/1/2/3/1/12122121ddddddddandand為 避免共振現(xiàn)象121223dddd12)103(dd為確保串聯(lián)系統(tǒng)不產(chǎn)生共振，一般取21)103(ddTT或1、副調(diào)節(jié)器、副調(diào)節(jié)器P調(diào)節(jié)，主調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)，主調(diào)節(jié)器PI或或PID調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)2、副調(diào)節(jié)器、副調(diào)節(jié)器PI燃料油被加熱油料C21T 21C1 1r 2r2T t1 t2 t1單回路控制退出飽和區(qū)域需要單回路控制退出飽和區(qū)域需要串級控制退出飽和區(qū)域需要串級控制退出飽和區(qū)域需要 t1+t2結(jié)論：結(jié)論：積分飽和情況較之簡單控制系統(tǒng)更嚴(yán)重積分飽和情況較之簡單控制系統(tǒng)更嚴(yán)重Gc

24、1=Kc1Gc2 = Kc2Gp2 = Kp2Gm2 = Km21/(Tis+1)+ _+ _R1(s)E2(s)Y1(s)Y2(s)R2(s)(11)()(2112sYsTsEKsRiCE1(s)系統(tǒng)正常工作時，系統(tǒng)正常工作時，Y2 不斷跟蹤不斷跟蹤 R2，即，即)()(22sRsY)(11)(112sEsTKsRiCPI調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)P 調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)當(dāng)副回路受到某種約束而長期存在偏差當(dāng)副回路受到某種約束而長期存在偏差，即，即)()(22sRsY2112yeKrC主調(diào)節(jié)器：主調(diào)節(jié)器：副調(diào)節(jié)器：副調(diào)節(jié)器：副調(diào)節(jié)器一般不引入副調(diào)節(jié)器一般不引入 I 或或 D“先副后主先副后主”1、根據(jù)工藝安全或節(jié)能要求確定

25、調(diào)節(jié)閥的氣開、氣關(guān)形、根據(jù)工藝安全或節(jié)能要求確定調(diào)節(jié)閥的氣開、氣關(guān)形式；式；2、按照副回路構(gòu)成負(fù)反饋的原則確定副調(diào)節(jié)器的正、反、按照副回路構(gòu)成負(fù)反饋的原則確定副調(diào)節(jié)器的正、反作用；作用；3、依據(jù)主回路構(gòu)成負(fù)反饋的原則，確定主調(diào)節(jié)器的正、依據(jù)主回路構(gòu)成負(fù)反饋的原則，確定主調(diào)節(jié)器的正、反作用。反作用?！纠考訜釥t溫度控制系統(tǒng)加熱爐溫度控制系統(tǒng)主變量：出口溫度主變量：出口溫度副變量：爐膛溫度副變量：爐膛溫度燃料調(diào)節(jié)閥：氣開式燃料調(diào)節(jié)閥：氣開式0VK燃料油被加熱油料2C1T 2 11C 1r 2r2T主調(diào)節(jié)器主調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)閥爐膛爐膛料油料油D2、 D3、D4D1管壁管壁溫度變送器溫度變送器1溫度

26、變送器溫度變送器2副調(diào)節(jié)器副調(diào)節(jié)器2r21 1rKO2 0KV 0Km2 0KC2 KV KO2 Km2 0KC2 0Km1 0 KC1 K副回路副回路 KO1 Km1 0 KC1 0；KV 0；根據(jù)KC2 KO2 KV 0知KC2 0；根據(jù)KC1 KO1 0知KC1 0，即主調(diào)節(jié)器應(yīng)選反作用形式。 5-4 調(diào)節(jié)器的選型和整定方法調(diào)節(jié)器的選型和整定方法一、逐步逼近法一、逐步逼近法副回路反復(fù)調(diào)試，逐步逼近最優(yōu)副回路反復(fù)調(diào)試，逐步逼近最優(yōu)具體步驟為：具體步驟為： 1. 1. 主回路開環(huán)，整定副調(diào)節(jié)器主回路開環(huán)，整定副調(diào)節(jié)器 GC21。 2. 2. 主回路閉合，在主回路閉合，在GC21整定主整定主調(diào)

27、節(jié)調(diào)節(jié)器器GC11 。 3. 3. 主、副回路均閉合，在主、副回路均閉合，在GC11基礎(chǔ)上得基礎(chǔ)上得GC22 。 4. 4. 主、副回路均閉合，在主、副回路均閉合，在GC22基礎(chǔ)上基礎(chǔ)上整定整定GC12 。 5. 5. 重復(fù)步驟重復(fù)步驟3 3、4 4，直到滿足，直到滿足( (逼近逼近) )控制指標(biāo)為止?？刂浦笜?biāo)為止。1 1、逐次逼近法整定串級系統(tǒng)參數(shù)步驟、逐次逼近法整定串級系統(tǒng)參數(shù)步驟1 1 2 2、逐次逼近法整定串級系統(tǒng)參數(shù)步驟逐次逼近法整定串級系統(tǒng)參數(shù)步驟2 2二、兩步整定法二、兩步整定法具體步驟為：具體步驟為： 1.先整定副環(huán)。先整定副環(huán)。在主、副回路均閉合，主、副調(diào)節(jié)器均為純比例作用條

28、件下，將主調(diào)節(jié)器的比例度置為100，按單回路整定法整定副回路，得到副回路在滿足4:1衰減下的副調(diào)節(jié)器的比例度2s和振蕩周期T20 。2. 整定主環(huán)。整定主環(huán)。在副調(diào)節(jié)器的比例度為2s的條件下，逐漸減小主調(diào)節(jié)器的比例度，直到得到同樣衰減比下的過渡過程，記下此時主調(diào)節(jié)器的比例度1s和工作振蕩T10 3.根據(jù)前面得到的2s 、T20 、1s 、T10 ，利用公式，計算主、副調(diào)節(jié)器的比例度、積分時間和微分時間。4.將計算出的調(diào)節(jié)器參數(shù)加到控制器上，看是否滿足要求，如不滿足，則做適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。 三、一步整定法三、一步整定法具體步驟為：具體步驟為： 1. 根據(jù)經(jīng)驗，直接將副調(diào)節(jié)器參數(shù)一次設(shè)定好，不再變動；根據(jù)經(jīng)驗，直接將副調(diào)節(jié)器參數(shù)一次設(shè)定好，不再變動；2. 整定主調(diào)節(jié)器參數(shù)。整定主調(diào)節(jié)器參數(shù)。副變量類型副變量類型副調(diào)節(jié)器放大系數(shù)副調(diào)節(jié)器放大系數(shù)KC2副調(diào)節(jié)器比例帶副調(diào)節(jié)器比例帶（%）溫度溫度1.75.02060壓力壓力1.43.03070流量流量1.252.54080液位液位1.255.02080一步整定法的調(diào)節(jié)器參數(shù)經(jīng)驗數(shù)據(jù) 例例 在硝酸生產(chǎn)過程中，有一個氧化爐溫度與氨氣流量的串級在硝酸生產(chǎn)過程中，有一個氧化爐溫度與氨氣流量的串級控制系統(tǒng)。溫度為主參數(shù)，工藝要求較高，溫度最大偏差不控制系統(tǒng)。溫度