AGV故障診斷手冊(cè)

1、AGV故障診斷手冊(cè)1.AGV故障診斷概述51.1編寫(xiě)本手冊(cè)的目的51.2AGV故障診斷手段51.3常見(jiàn)故障的分類(lèi)62.AGV控制系統(tǒng)回顧72.1AGV控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)回顧72.2AGV控制系統(tǒng)的自動(dòng)保護(hù)功能82.3在動(dòng)態(tài)合裝段中停車(chē)的處理82.3.1合裝段的操作者暫停停車(chē)82.3.2合裝段的E-stop停車(chē)92.3.3合裝段的故障停車(chē)92.3.4合裝段的合裝超時(shí)停車(chē)93.AGV啟動(dòng)故障103.1AGV啟動(dòng)過(guò)程103.2啟動(dòng)引導(dǎo)代理程序介紹103.3AGV主控制軟件Carryboy的啟動(dòng)過(guò)程103.3.1參數(shù)文件裝入錯(cuò)誤113.3.2CAN設(shè)備初始化失敗113.3.3AGV車(chē)體伺服軸初始化失敗113

2、.3.4舵角校正失敗124. AGV一般設(shè)備故障的診斷124.1車(chē)體供電系統(tǒng)故障診斷134.2車(chē)體主控制器VCU100故障診斷154.3基本數(shù)字I/O故障的診斷154.4CAN通訊系統(tǒng)故障診斷164.5手控盒設(shè)備故障診斷174.6液晶顯示器故障診斷174.7保險(xiǎn)杠及非接觸防碰設(shè)備故障診斷184.8磁導(dǎo)航傳感器及其接口模塊的故障診斷184.9磁地標(biāo)傳感器的故障診斷194.10車(chē)輪電機(jī)抱閘的故障診斷204.11車(chē)輪電機(jī)增量式編碼器故障診斷214.12車(chē)輪轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)電機(jī)伺服放大器故障診斷224.13車(chē)輪電機(jī)的故障診斷224.14驅(qū)動(dòng)輪測(cè)速機(jī)的故障診斷234.15AGV車(chē)輪舵角異常的診斷234.16無(wú)線(xiàn)

3、接入點(diǎn)的故障診斷234.17車(chē)載無(wú)線(xiàn)通訊設(shè)備的故障診斷244.18同步跟蹤傳感器的故障診斷254.19提升機(jī)的故障診斷264.19.1提升機(jī)編碼器的故障診斷264.19.2提升機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的故障診斷264.19.3提升機(jī)限位開(kāi)關(guān)的故障診斷274.20地面輔助導(dǎo)航設(shè)備的故障診斷284.20.1導(dǎo)航帶失效284.20.2地標(biāo)帶失效284.20.3 RF-ID失效285. AGV運(yùn)行典型故障診斷流程305.1自動(dòng)運(yùn)行中導(dǎo)航失敗305.2自動(dòng)運(yùn)行中地標(biāo)校正失敗305.3自動(dòng)運(yùn)行無(wú)法登錄到控制臺(tái)315.4自動(dòng)運(yùn)行中無(wú)線(xiàn)通訊中斷315.5失去ALLOK信號(hào)315.5.1失速保護(hù)機(jī)制原理315.5.2超差保

4、護(hù)機(jī)制原理315.6車(chē)輪驅(qū)動(dòng)故障325.7電池電量過(guò)低326. AGV動(dòng)態(tài)合裝故障的診斷336.1動(dòng)態(tài)目標(biāo)捕捉失敗336.2在沒(méi)有同步目標(biāo)的情況下誤報(bào)開(kāi)始同步336.3動(dòng)態(tài)跟蹤目標(biāo)丟失346.4動(dòng)態(tài)合裝中提升機(jī)故障341.AGV故障診斷概述1.1 編寫(xiě)本手冊(cè)的目的編寫(xiě)本手冊(cè)的目的是介紹和描述AGV使用過(guò)程中可能出現(xiàn)的故障，并對(duì)這些故障的排查、診斷提供一套快速的診斷流程，以便于AGV維修人員能夠快速、準(zhǔn)確地查明故障的原因，并在最短時(shí)間內(nèi)將故障排除。1.2 AGV故障診斷手段同其它的控制系統(tǒng)故障診斷一樣，AGV的故障診斷必須借助于硬件診斷工具如萬(wàn)用表等。除此之外，SIASUN的AGV控制系統(tǒng)的軟件

5、也提供了一些故障診斷功能。這些功能包括：ü 一個(gè)專(zhuān)門(mén)用于對(duì)低層數(shù)字I/O、模擬量輸入及以太網(wǎng)絡(luò)通訊狀態(tài)進(jìn)行測(cè)試、診斷的工具軟件CE-Tool。它可以在VCU300啟動(dòng)時(shí)由操作員選擇運(yùn)行。ü AGV運(yùn)行主控制軟件本身具有較強(qiáng)的故障檢測(cè)能力，能夠主動(dòng)發(fā)現(xiàn)AGV運(yùn)行中發(fā)生的多種錯(cuò)誤，并采取一定的保護(hù)措施防止事故的發(fā)生。同時(shí)，車(chē)載軟件具有對(duì)多種設(shè)備的狀態(tài)進(jìn)行動(dòng)態(tài)觀察的能力，幫助維修人員查明故障位置。ü 對(duì)于運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)的故障，一般來(lái)說(shuō)AGV會(huì)將錯(cuò)誤狀態(tài)通過(guò)無(wú)線(xiàn)通訊傳送給控制臺(tái)，并由控制臺(tái)在屏幕上提示所出現(xiàn)的故障；ü AGV所使用的一些主要部件，如VCU300主

6、控制器、MCU50運(yùn)動(dòng)控制器等均具有LED指示燈，可以顯示當(dāng)前的工作狀態(tài)，方便維修人員迅速對(duì)故障原因作出判斷ü VCU300主控制器的軟件具有自動(dòng)運(yùn)行記錄(黑匣子)，在實(shí)際運(yùn)行中，可以通過(guò)一定方式將自動(dòng)運(yùn)行記錄導(dǎo)出到控制臺(tái)計(jì)算機(jī)或其它計(jì)算機(jī)機(jī)中。必要時(shí)，現(xiàn)場(chǎng)維修人員可將導(dǎo)出的黑匣子文件通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)發(fā)送到SIASUN公司技術(shù)支持部門(mén)，SIASUN的技術(shù)人員就可以根據(jù)黑匣子的內(nèi)容分析判斷故障的原因；1.3 常見(jiàn)故障的分類(lèi)從故障產(chǎn)生的原因來(lái)看，AGV的故障可分為機(jī)械故障、電氣故障、軟件故障等。本手冊(cè)主要分析AGV電氣、軟件等方面的故障，有關(guān)機(jī)械方面的故障分析請(qǐng)參見(jiàn)機(jī)械維護(hù)手冊(cè)。在AGV運(yùn)行中

7、，有以下幾種原因可能導(dǎo)航AGV工作發(fā)生故障：n AGV控制系統(tǒng)部件如電機(jī)、傳感器等失效或損壞n AGV電纜或接頭等由于接觸不良、線(xiàn)路磨損等造成的故障n 由于工作環(huán)境不正常引起的干擾，如地面有油污雜物造成車(chē)體運(yùn)行打滑，無(wú)線(xiàn)通訊受到干擾而引起通訊中斷等在本文中，將按照故障可能發(fā)生的階段，將AGV故障分為以下幾類(lèi)：n AGV啟動(dòng)故障n AGV手動(dòng)運(yùn)行故障n AGV在自動(dòng)運(yùn)行中的一般故障n AGV在自動(dòng)合裝過(guò)程中的故障2.AGV控制系統(tǒng)回顧2.1 AGV控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)回顧AGV控制系統(tǒng)主要由VCU300，MCU50這兩種控制器作為主要的控制器。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖見(jiàn)圖2.1。圖2.1 系統(tǒng)機(jī)構(gòu)圖VCU300作為AG

8、V的主控制器，外設(shè)有VGA接口，LAN接口，COM串口和鍵盤(pán)接口，分別滿(mǎn)足顯示屏，網(wǎng)絡(luò)，手控盒，RFID讀碼器以及鍵盤(pán)等外設(shè)對(duì)接口的需要。在VCU300內(nèi)部還有使用104總線(xiàn)CAN通訊卡，以實(shí)現(xiàn)中心處理單元與各信號(hào)采集單元間的數(shù)據(jù)交換。MCU50作為下層的運(yùn)動(dòng)控制單元，是基于CAN總線(xiàn)通訊方式的分布式運(yùn)動(dòng)控制器，具有2路增量式編碼器信號(hào)的反饋輸入，通過(guò)對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的調(diào)節(jié)，來(lái)達(dá)到對(duì)AGV車(chē)體運(yùn)動(dòng)的精確控制。另外MCU50還集成了4路模擬信號(hào)輸入、2路模擬信號(hào)輸出、16路數(shù)字信號(hào)輸入和8路數(shù)字信號(hào)輸出，可滿(mǎn)足多種傳感器及外設(shè)信號(hào)的輸入輸出需要。VCU300，MCU50通過(guò)工業(yè)控制總線(xiàn)CAN總線(xiàn)通信

9、，保證車(chē)體內(nèi)部各控制器的協(xié)調(diào)關(guān)系，已完成VCU300對(duì)AGV的精準(zhǔn)控制。MCU50通過(guò)PWM輸出控制相應(yīng)伺服放大器，以編碼器反饋信號(hào)完成對(duì)輪系電機(jī)的閉環(huán)控制。同時(shí)，對(duì)應(yīng)I/O輸入輸出完成對(duì)車(chē)體信號(hào)的采集，以及繼電器的輸出控制。2.2 AGV控制系統(tǒng)的自動(dòng)保護(hù)功能MCU50的ALLOK信號(hào)保護(hù)功能MCU50是一個(gè)由新松公司自行研制開(kāi)發(fā)的基于CAN的專(zhuān)用模塊，它集閉環(huán)運(yùn)動(dòng)控制、數(shù)字輸入、數(shù)字輸出、模擬輸入等功能于一身，具有很高的性能。在運(yùn)動(dòng)控制方面，MCU50不僅提供了兩個(gè)增量式編碼器接口，兩個(gè)PWM控制輸出，以及內(nèi)同嵌的PID調(diào)節(jié)器，同時(shí)對(duì)伺服軸位置超差、伺服軸速度失控、CAN通訊心跳異常等故障

10、提供了保護(hù)。當(dāng)發(fā)生以上這些故障時(shí)，MCU50會(huì)自動(dòng)將其ALLOK信號(hào)置為OFF。由于在AGV的控制系統(tǒng)中，車(chē)體主控制器VCU300、各個(gè)MCU50模塊的ALLOK信號(hào)以及控制系統(tǒng)的ESTOP均串接在一起，最終控制各個(gè)電機(jī)及抱閘的供電，所以，一但本MCU50的ALLOK信號(hào)為OFF，整個(gè)車(chē)體的動(dòng)力電源就會(huì)失去，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)體的保護(hù)。請(qǐng)參見(jiàn)“MCU50技術(shù)資料”中的相關(guān)介紹。2.3 在動(dòng)態(tài)合裝段中停車(chē)的處理在AGV動(dòng)態(tài)合裝過(guò)程中，整個(gè)AGV系統(tǒng)與車(chē)身吊鏈之間具有安全的互鎖信號(hào)。互鎖信號(hào)可以保證在動(dòng)態(tài)合裝過(guò)程中吊鏈與AGV之間的運(yùn)行同步，順利完成整個(gè)合裝過(guò)程。2.3.1合裝段的操作者暫停停車(chē)在合裝過(guò)

11、程中，如果操作者人為按下Run-stop按鈕，AGV系統(tǒng)軟件將通過(guò)控制臺(tái)互鎖信號(hào)通知吊鏈停止運(yùn)行，這樣，正在跟蹤的AGV也將同時(shí)停止運(yùn)行，等待吊鏈重新運(yùn)轉(zhuǎn)。這種停車(chē)方式停車(chē)是在發(fā)出停車(chē)要求后通過(guò)停掉吊鏈系統(tǒng)后，AGV作為被動(dòng)方停車(chē)，停車(chē)過(guò)程緩慢安全，避免急速停車(chē)造成不必要的危險(xiǎn)和危害?；謴?fù)：按下“啟動(dòng)”按鈕2.3.2合裝段的E-stop停車(chē)在合裝過(guò)程中，當(dāng)出現(xiàn)緊急以外的情況時(shí)，操作者可以通過(guò)按下急停按鈕停車(chē)，此時(shí)AGV的輪系供電立即被切斷。同時(shí)，AGV將上報(bào)給控制臺(tái)急停信號(hào)，控制臺(tái)通過(guò)互鎖信號(hào)停止正在運(yùn)行的吊鏈。這種停車(chē)方式快速，可以滿(mǎn)足緊急情況時(shí)停車(chē)的快速性要求，由于AGV停車(chē)后，控制臺(tái)的互

12、鎖信號(hào)才起作用，吊鏈的停止會(huì)有1秒左右的延時(shí)，但是提升機(jī)頂部的滑臺(tái)活動(dòng)余量可以滿(mǎn)足延時(shí)所造成的距離要求，因而這種停車(chē)方式可以滿(mǎn)足緊急情況下的AGV合裝停止?；謴?fù)：1、發(fā)車(chē)點(diǎn)到跟蹤開(kāi)始前：松開(kāi)“急?！卑聪隆皬?fù)位”按鈕按下“F5”清除事件控制臺(tái)“恢復(fù)”2、 跟蹤過(guò)程中：松開(kāi)“急?！卑聪隆皬?fù)位”按鈕控制臺(tái)“恢復(fù)”3、 脫離跟蹤到發(fā)車(chē)點(diǎn)：松開(kāi)“急?！卑聪隆皬?fù)位”按鈕按下“F5”清除事件2.3.3合裝段的故障停車(chē)在合裝過(guò)程中，當(dāng)AGV出現(xiàn)故障，如導(dǎo)航丟失，跟蹤信號(hào)丟失，通信失敗等等時(shí)，AGV將進(jìn)行停車(chē)保護(hù)處理，與此同時(shí)，控制臺(tái)將通過(guò)互鎖信號(hào)停止正在運(yùn)行的吊鏈，同時(shí)發(fā)出報(bào)警，通知維護(hù)人員進(jìn)行處理，以恢復(fù)A

13、GV合裝的正常運(yùn)行?；謴?fù)：1、能在線(xiàn)快速處理的故障，將故障處理后恢復(fù)2、需離線(xiàn)處理的故障：將小車(chē)開(kāi)離環(huán)線(xiàn)，撤銷(xiāo)登陸，恢復(fù)生產(chǎn)線(xiàn)2.3.4合裝段的合裝超時(shí)停車(chē)在合裝過(guò)程中，如果操作者由于某種情況未能及時(shí)的完成合裝操作，AGV即將到達(dá)合裝結(jié)束節(jié)點(diǎn)時(shí)，AGV會(huì)發(fā)出警告通知操作者合裝超時(shí)，同時(shí)上報(bào)控制臺(tái)合裝超時(shí)信號(hào)，并通過(guò)互鎖信號(hào)停止吊鏈運(yùn)行，直到合裝完成，操作人員進(jìn)行復(fù)位操作之后，繼續(xù)運(yùn)行。恢復(fù)：合裝完成后自動(dòng)恢復(fù)1. AGV啟動(dòng)故障3.1 AGV啟動(dòng)過(guò)程AGV啟動(dòng)過(guò)程如下：n VCU300控制器上電n VCU300啟動(dòng)Windows CE操作系統(tǒng)n VCU300啟動(dòng)引導(dǎo)代理程序(BootLoad)

14、n 引導(dǎo)代理程序BootLoad運(yùn)行AGV控制軟件(Carryboy)3.2 啟動(dòng)引導(dǎo)代理程序介紹啟動(dòng)引導(dǎo)代理程序是Windows CE系統(tǒng)啟動(dòng)后運(yùn)行的第一個(gè)程序，它具有三個(gè)功能：n 自動(dòng)運(yùn)行AGV主控制程序Carryboyn 根據(jù)用戶(hù)的選擇，運(yùn)行AGV輔助診斷程序；n 接受來(lái)自AGV文件管理機(jī)(可以是控制臺(tái)/筆記本電腦等)的文件上傳、下載指令，對(duì)VCU300內(nèi)部的軟件進(jìn)行管理及更新；當(dāng)啟動(dòng)引導(dǎo)代理程序啟動(dòng)之后，如果在10秒之內(nèi)沒(méi)有接到操作者的任何輸入，它將自動(dòng)啟動(dòng)AGV運(yùn)行主程序。如果操作者希望對(duì)AGV的I/O系統(tǒng)進(jìn)行低層的診斷、或是希望對(duì)VCU300控制器軟件進(jìn)行更新，應(yīng)在此之前在操作面板

15、上選擇相應(yīng)的功能。3.3 AGV主控制軟件Carryboy的啟動(dòng)過(guò)程AGV主控制程序的啟動(dòng)主要是調(diào)入系統(tǒng)運(yùn)行所需的各種參數(shù)及數(shù)據(jù)。在啟動(dòng)過(guò)程中，AGV操作面板上顯示當(dāng)前的啟動(dòng)過(guò)程。如果在啟動(dòng)過(guò)程中發(fā)現(xiàn)程序停止在某一階段，維修人可以根據(jù)所停止的階段推斷出發(fā)生了何種故障。當(dāng)Carryboy的啟動(dòng)過(guò)程正確完成后，AGV操作面板上即可進(jìn)入主控制畫(huà)面。正常情況下，Carryboy的啟動(dòng)可以正常完成；但如果控制系統(tǒng)的軟件、硬件出現(xiàn)故障，啟動(dòng)過(guò)程就可能中途停止。以下具體介紹幾種典型的啟動(dòng)故障：3.3.1 參數(shù)文件裝入錯(cuò)誤參數(shù)裝入錯(cuò)誤主要是指系統(tǒng)參數(shù)文件、用戶(hù)參數(shù)文件、工作地圖文件等參數(shù)文件格式錯(cuò)誤或文件讀取

16、錯(cuò)誤。正常情況下，這種文件裝入錯(cuò)誤的情形在普通使用程中不會(huì)出現(xiàn)，因?yàn)樵贏GV提交給用戶(hù)使用這前，所有這些參數(shù)文件都已由SIASUN技術(shù)人員調(diào)整完畢。僅在以下兩種情況下可能出現(xiàn)這種故障：n 剛剛由用戶(hù)修改了某些系統(tǒng)文件，如用戶(hù)自行更改并下載了AGV系統(tǒng)工作地圖文件，如果更改的文件有錯(cuò)誤，就會(huì)出現(xiàn)文件裝入錯(cuò)誤的情況：將正常的系統(tǒng)文件重新下載到VCU300控制器中。n VCU300內(nèi)部發(fā)生硬件故障，導(dǎo)致文件系統(tǒng)工作異常：更換VCU300控制器。3.3.2 CAN設(shè)備初始化失敗在啟動(dòng)過(guò)程中CAN設(shè)備初始化失敗，一般是由于CAN通訊失敗引起的。請(qǐng)關(guān)于具體如何診斷引起該故障的原因，請(qǐng)參見(jiàn)“CAN通訊故障診

17、斷”。3.3.3 AGV車(chē)體伺服軸初始化失敗在AGV啟動(dòng)過(guò)程中，VCU300需要向控制車(chē)體各運(yùn)動(dòng)軸的MCU50運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)出初始化指令，并等待來(lái)自MCU50的應(yīng)答信息。如果VCU300未能接到來(lái)MCU50的應(yīng)答，則會(huì)報(bào)車(chē)體伺服軸初始化失敗。正常初始化的MCU50單元，其狀態(tài)指示燈應(yīng)呈現(xiàn)1秒間隔的ON/OFF狀態(tài)，而未成功初始化的MCU50單元?jiǎng)t呈現(xiàn)3秒OFF后3秒快速閃爍狀態(tài)。因此可以根據(jù)各MCU50模塊的指示燈狀態(tài)來(lái)判斷是哪些單元初始化失敗。車(chē)體伺服軸初始化失敗可能由以下幾種原因造成：n MCU50模塊的CAN地址設(shè)置錯(cuò)誤（參見(jiàn)“AGV系統(tǒng)CAN結(jié)點(diǎn)編址表”）及“MCU50說(shuō)明書(shū)”；n MC

18、U50與VCU300的CAN通訊電纜故障，或CAN通訊終端電阻有誤：排除CAN線(xiàn)故障。n MCU50本身故障：更換MCU50。請(qǐng)注意，車(chē)體伺服軸初始化的過(guò)程并不涉及對(duì)各運(yùn)動(dòng)軸的實(shí)際動(dòng)作控制，所以，車(chē)體運(yùn)動(dòng)軸的硬件故障(如伺服放大器故障)并不會(huì)引起本伺服軸初始化失敗。3.3.4 舵角校正失敗每次AGV啟動(dòng)時(shí)，都要重新校正各個(gè)轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)的舵角，以便各個(gè)車(chē)輪的初始方向正直，保證運(yùn)行時(shí)車(chē)體各種運(yùn)動(dòng)的精度。舵角校正過(guò)程必須在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)上電的情況下進(jìn)行，這要求所有急停開(kāi)關(guān)處于松開(kāi)的狀態(tài)，并且保險(xiǎn)杠處于未壓縮狀態(tài)。如果有急停開(kāi)關(guān)被按下（或保險(xiǎn)杠被壓縮），則舵角校正不會(huì)開(kāi)始，直到所有急停開(kāi)關(guān)松開(kāi)，保險(xiǎn)杠不被壓縮。

19、在舵角校正開(kāi)始之后，操作者不應(yīng)按下急停開(kāi)關(guān)，否則舵角校正將暫停，直到所有急停開(kāi)關(guān)松開(kāi)。正常情況下，初始的舵角找零的過(guò)程可以自動(dòng)完成并退出。但當(dāng)控制系統(tǒng)的部件發(fā)生故障時(shí)，就可能出現(xiàn)舵角校正不能自動(dòng)結(jié)束的情形。以下是可能導(dǎo)致舵角校正不能自動(dòng)結(jié)束的幾種原因：n 舵軸驅(qū)動(dòng)控制回路中的某些部件發(fā)生故障，如，PWM故障、編碼器故障、舵電機(jī)故障、MCU50運(yùn)動(dòng)控制器故障等；相關(guān)的診斷方法，請(qǐng)參見(jiàn)這些部件的具體故障診斷方法：更換故障部件n 舵角校正輔助開(kāi)關(guān)（或相關(guān)線(xiàn)纜）發(fā)生故障； 4. AGV一般設(shè)備故障的診斷AGV一般故障指的是那些當(dāng)AGV啟動(dòng)完成后，某些設(shè)備不能正常工作，影響系統(tǒng)的正常運(yùn)行，需要維護(hù)人員進(jìn)

20、行及時(shí)地診斷處理。故障診斷的手段包括：車(chē)體軟件界面中的查看功能以及測(cè)試功能；VCU300，MCU50上的狀態(tài)指示燈；車(chē)體軟件系統(tǒng)提供的輔助工具Tools；電氣維護(hù)常用工具，如萬(wàn)用表等。4.1 車(chē)體供電系統(tǒng)故障診斷車(chē)體整個(gè)電源系統(tǒng)主要由XTB端子（電池端）、XTS端子（伺服電源端）、XTC端子（控制電源端1）、XTD端子（控制器及傳感器電源端1）、XTA端子（控制電源端2）、XTE（控制器電源端2）以及若干相應(yīng)保險(xiǎn)管構(gòu)成。基本供電主要由電池提供，電池提供48V直流電源，通過(guò)直流電源轉(zhuǎn)換器DC-DC1DC-DC4可轉(zhuǎn)換成24V、12V和5V，保證車(chē)體各部件的電源需求。更多有關(guān)電源系統(tǒng)連接方式的細(xì)節(jié)

21、，請(qǐng)參看電氣原理圖電源系統(tǒng)部分。圖4.1 AGV電源系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖通常電源系統(tǒng)故障主要由于相應(yīng)的保險(xiǎn)管或電源轉(zhuǎn)換器損壞導(dǎo)致，各個(gè)保險(xiǎn)損壞后的現(xiàn)象如下：n 車(chē)體主保險(xiǎn)損壞：開(kāi)機(jī)后整個(gè)車(chē)體無(wú)法啟動(dòng)，各部件沒(méi)有電源供電，用萬(wàn)用表測(cè)量XTB端子，沒(méi)有正確的電壓值。n 伺服保險(xiǎn)管損壞：車(chē)體其他部件供電正常，松開(kāi)急停按鈕，對(duì)應(yīng)的伺服放大器電源指示燈熄滅（沒(méi)有紅燈或綠燈指示），用萬(wàn)用表測(cè)量XTS端子電壓值正常（48V）。n 電源轉(zhuǎn)換器DC-DC1損壞：車(chē)體開(kāi)機(jī)后，風(fēng)扇轉(zhuǎn)動(dòng)，各控制器及傳感器沒(méi)有相應(yīng)，用萬(wàn)用表測(cè)量XTC端子供電正常（48V），XTD端子沒(méi)有正確的電壓值。n 電源轉(zhuǎn)換器DC-DC2損壞：車(chē)體開(kāi)機(jī)后，

22、控制器及傳感器供電指示燈正常，車(chē)體顯示屏無(wú)顯示，無(wú)線(xiàn)電臺(tái)無(wú)電源指示，用萬(wàn)用表測(cè)量，顯示屏無(wú)12V供電，無(wú)線(xiàn)電臺(tái)無(wú)5V供電。4.2 車(chē)體主控制器VCU300故障診斷車(chē)體主控制器VCU300是整個(gè)車(chē)體的控制中樞，它具有兩個(gè)CAN接口，兩個(gè)COM串行接口，一個(gè)以太網(wǎng)接口和一個(gè)液晶顯示接口。此外，它上面還有一些LED狀態(tài)指示燈，可幫助維修人員判斷VCU300當(dāng)前的工作狀態(tài)。如果VCU300發(fā)生故障，可能會(huì)導(dǎo)致以下現(xiàn)象：n AGV上電后不能正常啟動(dòng)到運(yùn)行主畫(huà)面正常情況下，AGV上電后約50秒左右VCU300會(huì)完成正常的啟動(dòng)操作，在LCD顯示器上顯示正常的AGV運(yùn)行主畫(huà)面。如果AGV上電3分鐘后仍未能正常

23、啟動(dòng)(包括屏幕仍為黑色、反復(fù)重新啟動(dòng)、一直停在某一啟動(dòng)畫(huà)面、ALL-OK未能點(diǎn)亮)，則很有可能是VCU300內(nèi)部發(fā)生了故障n 運(yùn)行過(guò)程中頻繁出現(xiàn)控制器死機(jī)、重啟動(dòng)等現(xiàn)象如果AGV的主控制器VCU300發(fā)生了故障，必須更換成完好的VCU300才能使AGV正常工作。值得注意的是，盡管所有VCU300的硬件是一樣的，但其中的軟件及設(shè)置卻彼此各不相同。根據(jù)各個(gè)工程的工作現(xiàn)場(chǎng)的情況的不同，在使用新的VCU300之前，應(yīng)調(diào)整以下各個(gè)軟件及參數(shù)：1. VCU300本機(jī)的IP地址及掩碼設(shè)置；2. AGV控制軟件系統(tǒng)參數(shù)3. AGV控制軟件用戶(hù)參數(shù)；4. AGV工作現(xiàn)場(chǎng)地圖文件；5. AGV動(dòng)態(tài)合裝相關(guān)參數(shù)；4

24、.3 基本數(shù)字I/O故障的診斷由于AGV在運(yùn)動(dòng)中總會(huì)處于震動(dòng)和顛簸狀態(tài)，車(chē)載控制系統(tǒng)中的線(xiàn)纜接頭、插頭、電路板內(nèi)部的接插件就有可能會(huì)出現(xiàn)松動(dòng)和接觸不良。經(jīng)驗(yàn)顯示，AGV系統(tǒng)的各種故障當(dāng)中，因接插件松動(dòng)而導(dǎo)致的故障占到AGV全部故障的80%左右。而在AGV控制系統(tǒng)中，數(shù)字I/O連接又占到各種連線(xiàn)中的很大比例，所以，對(duì)數(shù)字I/O故障的診斷是AGV故障診斷過(guò)程中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。車(chē)體主控制器VCU300主要是通過(guò)MCU50多功能模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)I/O點(diǎn)進(jìn)行狀態(tài)讀取和輸出控制。SIASUN的AGV控制系統(tǒng)對(duì)數(shù)字I/O故障診斷提供了兩個(gè)方面的支持：AGV車(chē)載控制軟件通過(guò)LCD屏幕提供了對(duì)控制系統(tǒng)內(nèi)許多I/O

25、點(diǎn)的狀態(tài)顯示功能MCU50多功能模塊上的LED指示燈提供了對(duì)幾乎所有I/O點(diǎn)的底層狀態(tài)顯示，I/O請(qǐng)?jiān)斠?jiàn)圖紙。數(shù)字I/O地址對(duì)照表列出了AGV系統(tǒng)中全部的I/O點(diǎn)的連接關(guān)系，維修人員可借助圖紙，結(jié)合以上兩種手段，快速、準(zhǔn)確地判斷各個(gè)I/O點(diǎn)是否正常。4.4 CAN通訊系統(tǒng)故障診斷說(shuō)明：在AGV控制系統(tǒng)中，車(chē)體主控制器VCU300與運(yùn)動(dòng)控制器MCU50、導(dǎo)航傳感器以及CANOpen絕對(duì)編碼器等CAN設(shè)備均是通過(guò)CAN總線(xiàn)進(jìn)行通訊的。通過(guò)使用CAN總線(xiàn)通訊，AGV控制系統(tǒng)可以有效地減少電纜及接頭的數(shù)量，提高了系統(tǒng)的集成度，降低了因接觸不良引起各種故障的機(jī)會(huì)。故障表現(xiàn)：- CAN通訊中斷，可能會(huì)導(dǎo)致

26、AGV系統(tǒng)啟動(dòng)失敗，而在運(yùn)動(dòng)中偶爾發(fā)生的CAN通訊故障，可能導(dǎo)航運(yùn)行中的車(chē)體因CAN通訊中斷而突然自動(dòng)停車(chē)?？赡艿墓收显颍簄 CAN單元結(jié)點(diǎn)地址設(shè)置錯(cuò)誤這種情況一般出現(xiàn)在系統(tǒng)搭建階段，或是在剛剛更換了CAN單元設(shè)備的情況下。如果系統(tǒng)已正常工作了一段時(shí)間后，再出現(xiàn)CAN設(shè)備初始化故障，這種情況下基本可排除CAN結(jié)點(diǎn)設(shè)置錯(cuò)誤的可能；CAN總線(xiàn)終端電阻連接錯(cuò)誤在AGV控制系統(tǒng)中，VCU300單元的CAN接口內(nèi)部安裝了120W終端電阻，而CAN總線(xiàn)的另一個(gè)終端電阻是接在導(dǎo)航傳感器內(nèi)。n CAN通訊電纜故障或接頭接觸不良已經(jīng)正常運(yùn)行過(guò)一段時(shí)間的AGV如果出現(xiàn)CAN設(shè)備初始化故障，則首先要考慮是否是電纜

27、接觸故障。因?yàn)锳GV車(chē)體的顛簸可能會(huì)引起電纜接頭松動(dòng)n CAN設(shè)備故障如果已排除上述幾種故障的可能性，而仍然發(fā)生CAN設(shè)備初始化失敗，則很可能是某些CAN設(shè)備發(fā)生了故障。這些設(shè)備包括VCU300主控制器、MCU50模塊、CANOpen絕對(duì)編碼器單元等。維修人員可以根據(jù)這些設(shè)備各自的診斷方法來(lái)逐一排除。4.5 手控盒設(shè)備故障診斷說(shuō)明：AGV手控盒是通過(guò)VCU300的串行端口與之相連的。故障現(xiàn)象：AGV手控盒故障，可能導(dǎo)致AGV在手動(dòng)運(yùn)行方式下無(wú)法移動(dòng)AGV車(chē)體，或是手動(dòng)控制功能異常。診斷方法：1 將AGV置于靜態(tài)觀察方式，選擇觀察“手動(dòng)控制盒”2 按動(dòng)手控盒上的各個(gè)按鍵，查看操作面板上鍵碼的變化

28、是否與按鍵相一致。如不一致，說(shuō)明手控盒功能有誤，這時(shí)可以采用替換手控盒的辦法測(cè)試手控盒自身是否有故障。4.6 液晶顯示器故障診斷說(shuō)明：液晶顯示器由電源轉(zhuǎn)換器DC-DC2提供12V直流電源供電，通過(guò)視頻電纜與VCU300的VGA端口相連，完成信號(hào)的傳輸顯示。故障表現(xiàn)：AGV開(kāi)機(jī)后無(wú)顯示畫(huà)面。診斷方法：關(guān)機(jī)，檢查視頻電纜是否連接牢固。1 關(guān)機(jī)，斷開(kāi)顯示屏供電插頭，檢查顯示屏供電接線(xiàn)是否正確。2 開(kāi)機(jī)，測(cè)量顯示屏供電電壓是否正確（包括極性和電壓幅值）。3 在VCU300工作正常的情況下，如果以上檢查均正確，可采用更換顯示屏的方法進(jìn)一步確認(rèn)是否顯示屏已損壞。4.7保險(xiǎn)杠故障診斷說(shuō)明：車(chē)體保險(xiǎn)杠主要安裝

29、在車(chē)體兩側(cè)，由其內(nèi)部的若干帶有常開(kāi)觸點(diǎn)的金屬條裝置組成。故障現(xiàn)象：AGV停車(chē)，無(wú)法自動(dòng)或手動(dòng)行走，在所有急停按鈕松開(kāi)的情況下，界面顯示急停按下。診斷方法：1 檢查側(cè)保險(xiǎn)杠是否出于壓縮狀態(tài)，內(nèi)部金屬條是否有損壞變形情況。2 檢查保險(xiǎn)杠、急停按鈕及安全繼電器鏈路接線(xiàn)是否完好（接線(xiàn)方式請(qǐng)參看電氣原理圖）。4.8 磁導(dǎo)航傳感器及其接口模塊的故障診斷說(shuō)明：AGV的導(dǎo)航傳感器輸出并行的開(kāi)關(guān)量信號(hào)，用來(lái)指示是否發(fā)現(xiàn)導(dǎo)航帶，以及導(dǎo)航帶的位置偏差。AGV控制系統(tǒng)中，導(dǎo)航傳感器通過(guò)CAN總線(xiàn)發(fā)送到VCU300車(chē)體主控制器。故障表現(xiàn)：- 在手動(dòng)方式下使用“自動(dòng)對(duì)齊”功能，卻不能將AGV移動(dòng)到地標(biāo)點(diǎn)處；- 在自動(dòng)方式

30、下，AGV偏離導(dǎo)航線(xiàn)或報(bào)“導(dǎo)航失敗”錯(cuò)誤而停車(chē)診斷步驟：1 將該AGV導(dǎo)航傳感器上方的蓋板打開(kāi)，以便觀察導(dǎo)航傳感器的工作狀態(tài)；4.9 地標(biāo)傳感器的故障診斷說(shuō)明：磁地標(biāo)傳感器用來(lái)檢測(cè)埋在地面下的磁性地標(biāo)，以便AGV能夠精確地停止在站點(diǎn)位置。磁地標(biāo)傳感器上帶有狀態(tài)指示燈，當(dāng)發(fā)現(xiàn)地下的磁性地標(biāo)時(shí)，傳感器上的紅色狀態(tài)批示燈就會(huì)變亮。同時(shí)，可以在AGV的LCD顯示屏上觀察磁地標(biāo)傳感器的狀態(tài)，并根據(jù)顯示的狀態(tài)判斷磁地標(biāo)傳感器是否發(fā)生了故障。故障表現(xiàn)：- 在手動(dòng)方式下使用“自動(dòng)對(duì)齊”功能，卻不能將AGV放置到地標(biāo)點(diǎn)處；- 在自動(dòng)方式下，AGV頻繁出現(xiàn)“地標(biāo)校正失敗”現(xiàn)象診斷步驟：1. 將該AGV地標(biāo)傳感器上

31、方的蓋板打開(kāi)，以便觀察磁地標(biāo)傳感器LED指示燈狀態(tài)；2. 操作AGV進(jìn)入“手動(dòng)”方式，以便從LCD屏幕上觀察地標(biāo)傳感器信號(hào)狀態(tài)；3. 取一條有效的磁地標(biāo)帶，放置于地標(biāo)傳感器正下方的地面上，觀察地標(biāo)傳感器上的信號(hào)指示燈是否有變化。如果指示燈能夠正確指示是否有地標(biāo)帶，說(shuō)明地標(biāo)傳感器工作正常，否則說(shuō)明地標(biāo)傳感器有故障，需要更換；4. 如地標(biāo)傳感器本身工作正常，但AGV操作面板上的顯示屏上地標(biāo)傳感器狀態(tài)卻不正確，說(shuō)明很有可能是相應(yīng)的數(shù)字輸入點(diǎn)（或與其相關(guān)的線(xiàn)纜接線(xiàn)）有問(wèn)題。4.10 車(chē)輪電機(jī)抱閘的故障診斷說(shuō)明：正常情況下，車(chē)輪電機(jī)的抱閘受車(chē)載軟件的控制，僅在需要車(chē)輪運(yùn)動(dòng)的時(shí)候打開(kāi)，平時(shí)處于關(guān)閉狀態(tài)。車(chē)

32、輪抱閘屬于失電關(guān)閉型抱閘，當(dāng)車(chē)體電源關(guān)閉時(shí)，車(chē)輪電機(jī)抱閘也被關(guān)閉。電機(jī)抱閘是由VCU300主控制器通過(guò)MCU50上的輸出點(diǎn)來(lái)進(jìn)行控制的。故障表現(xiàn)：?jiǎn)蝹€(gè)抱閘的故障，可能會(huì)引起相應(yīng)的電機(jī)無(wú)法正常轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)于單驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)的車(chē)體，可能會(huì)導(dǎo)致車(chē)體運(yùn)動(dòng)緩慢甚至不能運(yùn)動(dòng)；而對(duì)于多驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)的AGV車(chē)體，可能會(huì)導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)異常，如運(yùn)行脫軌、原地打轉(zhuǎn)等。安全提醒：當(dāng)懷疑車(chē)輪電機(jī)抱閘發(fā)生故障時(shí)，要注意避免讓電機(jī)執(zhí)行超過(guò)3秒以上的運(yùn)動(dòng)!這樣可能引起電機(jī)過(guò)熱損傷，同時(shí)可能最終導(dǎo)航抱閘失效引起車(chē)體失控!診斷步驟：1 將AGV移動(dòng)到安全、寬敞的空間，同時(shí)使AGV車(chē)輪脫離地面；2 將覆蓋在車(chē)體輪電機(jī)上的蓋板拆下，以便觀察和觸及電

33、機(jī)抱閘；3 先將AGV進(jìn)入手動(dòng)控制方式，然后用手輕放到電機(jī)抱閘外殼上，稍微輕按一下手控盒的“前進(jìn)”按鈕，然后迅速松開(kāi)按鈕；4 如果能清晰地聽(tīng)見(jiàn)電機(jī)抱閘先打開(kāi)再關(guān)閉的聲音，并在手上感覺(jué)到抱閘兩次開(kāi)閉引起的震動(dòng)，則說(shuō)明抱閘工作正常；否則說(shuō)明抱閘有故障。5 可從觀察對(duì)應(yīng)于該抱閘的MCU50控制點(diǎn)的輸出狀態(tài)，據(jù)此分析是否是有關(guān)的控制輸出點(diǎn)及其連線(xiàn)發(fā)生了故障。4.11車(chē)輪電機(jī)增量式編碼器故障診斷說(shuō)明：AGV車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)、舵都帶有增量式光電編碼器，它們可以記錄各電機(jī)的當(dāng)前位置，供MCU50進(jìn)行位置控制。光電編碼器是否正常工作，直接決定了相應(yīng)的電機(jī)的工作狀態(tài)。故障表現(xiàn)：車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)、舵電機(jī)的編碼器損壞，會(huì)導(dǎo)致相

34、應(yīng)電機(jī)軸的位置閉環(huán)控制失敗。由于MCU50具有失速保護(hù)功能，在大多數(shù)情況下，編碼器損壞會(huì)引起MCU50關(guān)閉ALL-OK信號(hào)，致使AGV停止運(yùn)動(dòng)。診斷步驟：1 在AGV主菜面下，選擇“手動(dòng)方式”進(jìn)入手動(dòng)方式，然后打開(kāi)“動(dòng)態(tài)觀察”，選擇觀察；2 再次按F2鍵選擇“動(dòng)態(tài)觀察”進(jìn)入動(dòng)態(tài)觀察畫(huà)面；3 選擇“2. 電機(jī)與伺服軸”進(jìn)入車(chē)輪單元選擇畫(huà)面；4 選擇希望觀察的車(chē)輪單元。這里屏幕上顯示該驅(qū)動(dòng)軸的主要參數(shù)。1 進(jìn)入手動(dòng)方式，選擇動(dòng)態(tài)觀察所要診斷的車(chē)輪伺服軸（方法參見(jiàn)“動(dòng)態(tài)觀察伺服軸”）2 觀察該軸的位置誤差值，如3 按下手控盒上的前進(jìn)/后退按鍵，這時(shí)該電機(jī)的抱閘會(huì)自動(dòng)打開(kāi)，該軸的“理想位置”應(yīng)該發(fā)生變

35、化；4 正常情況下，這時(shí)該車(chē)輪應(yīng)該發(fā)生相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)，并應(yīng)能從屏幕上看到該軸的“實(shí)際位置”也在發(fā)生相應(yīng)的變化，并且位置誤差值也應(yīng)很小；如果車(chē)輪發(fā)生了轉(zhuǎn)動(dòng)，而該軸的“實(shí)際位置”沒(méi)有變化，或變化情況與車(chē)輪的實(shí)際情況不符，則說(shuō)明該增量式編碼器或與其相關(guān)的電纜發(fā)生了故障；5 如果這時(shí)車(chē)輪只運(yùn)動(dòng)了很少的距離就停止運(yùn)動(dòng)，而且整個(gè)車(chē)體的ALLOK信號(hào)失去，請(qǐng)仔細(xì)觀察6 如果并沒(méi)有發(fā)生任何運(yùn)動(dòng)，說(shuō)明該電機(jī)軸的控制回路中存在故障。為了進(jìn)一步斷定是否的編碼器故障引起，可以嘗試用力沿車(chē)輪前后方向扳動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪，同時(shí)觀察屏幕上“實(shí)際位置”是否發(fā)生相應(yīng)的微小變化，如果“實(shí)際位置”的變化與車(chē)輪的運(yùn)動(dòng)相符，仍可斷定該增量式編碼器工

36、作正常。否則，可以斷定該增量式編碼器有故障。4.12 車(chē)輪轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)電機(jī)伺服放大器故障診斷如果車(chē)輪轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)無(wú)法實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)，或運(yùn)動(dòng)異常，有可能是PWM伺服放大器故障。判斷方法：1 觀察PWM伺服放大器上故障批示燈，如果當(dāng)車(chē)體試圖運(yùn)動(dòng)時(shí)該指示燈也是一直顯示紅燈，則說(shuō)明PWM伺服放大器一直于禁止?fàn)顟B(tài)或而發(fā)生故障；2 觀察對(duì)應(yīng)于該伺服軸的控制伺服禁止的MCU50上的相應(yīng)輸出點(diǎn)，看看是否給出信號(hào)3 如果MCU50控制伺服禁止的點(diǎn)正確輸出伺服使能信號(hào)，而PWM伺服放大器仍一直燈紅燈，則說(shuō)明該P(yáng)WM伺服放大器已懷。4 有的情況下，PWM伺服放大器已壞，但卻不能自動(dòng)報(bào)告故障。要判別這類(lèi)故障，只能通過(guò)部件互換的方式

37、來(lái)診斷。4.13 車(chē)輪電機(jī)的故障診斷 說(shuō)明：對(duì)于AGV的車(chē)輪電機(jī)，其內(nèi)部都裝有溫度傳感器，當(dāng)車(chē)輪電機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)，會(huì)導(dǎo)致溫度升高，出現(xiàn)溫度的報(bào)警，在AGV軟件當(dāng)中會(huì)有報(bào)警的顯示。故障現(xiàn)象：AGV運(yùn)行時(shí)車(chē)輪噪音很大，有明顯的機(jī)械摩擦聲音，運(yùn)轉(zhuǎn)不光滑，可能會(huì)有軟件的報(bào)警提示?？赡艿脑颍? 抱閘沒(méi)有解開(kāi)，手動(dòng)測(cè)試抱閘是否解開(kāi)，檢查抱閘線(xiàn)路，繼電器輸出和MCU50的輸出是否正常。2 由于機(jī)械原因造成的車(chē)輪運(yùn)轉(zhuǎn)不正常，導(dǎo)致電流過(guò)大，溫度過(guò)高，出現(xiàn)報(bào)警。4.14 驅(qū)動(dòng)輪測(cè)速機(jī)的故障診斷 說(shuō)明：對(duì)于AGV的驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)都配有測(cè)速機(jī)，它可以根據(jù)AGV的運(yùn)行速度反饋到伺服放大器相應(yīng)的電壓值，用于進(jìn)行速度的閉環(huán)控制

38、。測(cè)速機(jī)是否正常工作，決定了速度閉環(huán)控制的好壞。故障現(xiàn)象： 由于驅(qū)動(dòng)輪伺服放大器配置中設(shè)定了具有測(cè)速機(jī)反饋，這樣當(dāng)測(cè)速機(jī)發(fā)生故障時(shí)，AGV在行走時(shí)，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)會(huì)變得不流暢，并發(fā)出相應(yīng)的噪音。診斷步驟：1 確定伺服驅(qū)動(dòng)器是否正確（請(qǐng)參看4.12伺服放大器故障診斷）2 關(guān)機(jī)，檢查測(cè)速機(jī)接線(xiàn)是否完好，測(cè)速機(jī)安裝是否松動(dòng)。3 可以將伺服放大器撥碼開(kāi)關(guān)1撥到OFF，測(cè)試電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)是否正常來(lái)進(jìn)一步確認(rèn)是否測(cè)速機(jī)發(fā)生故障。（撥碼開(kāi)關(guān)1撥到OFF即取消了速度閉環(huán)控制，測(cè)試完成后，須將設(shè)置恢復(fù)成原狀。）4.15 AGV車(chē)輪舵角異常的診斷說(shuō)明：1 AGV的導(dǎo)航傳感器輸出并行的開(kāi)關(guān)量信號(hào)，用來(lái)指示是否發(fā)現(xiàn)導(dǎo)航帶，以及導(dǎo)

39、航帶的位置偏差。2 將該AGV轉(zhuǎn)入手動(dòng)方式，將它移動(dòng)到空間較大、地面情況較好的地方；3 手動(dòng)控制AGV前后、左右移動(dòng)，觀察AGV在各個(gè)方向上的移動(dòng)是否準(zhǔn)確、平穩(wěn)；4 如否發(fā)現(xiàn)AGV運(yùn)動(dòng)方向不對(duì)，則可懷疑車(chē)輪舵角不正確。4.16 無(wú)線(xiàn)接入點(diǎn)的故障診斷說(shuō)明：故障表現(xiàn)：當(dāng)系統(tǒng)中的AP出現(xiàn)故障時(shí)，系統(tǒng)表現(xiàn)為所有AGV均無(wú)法與控制臺(tái)建立有效的通訊連接，導(dǎo)致所有AGV均無(wú)法正常運(yùn)行。診斷步驟：a) 如出現(xiàn)所有AGV均無(wú)法與控制臺(tái)建立有效通訊連接的情況，需先檢查AGV控制臺(tái)計(jì)算機(jī)是否仍在正常工作，可通過(guò)在控制臺(tái)上進(jìn)行一些簡(jiǎn)單的人工菜單操作來(lái)確認(rèn)。b) 檢查控制臺(tái)內(nèi)網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)的工作情況，在正常情況下網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)

40、上每根通訊電纜接口上均應(yīng)有一個(gè)連接指示燈被點(diǎn)亮，如網(wǎng)絡(luò)連接指示燈顯示不正常，需重新拔插一下有問(wèn)題的網(wǎng)絡(luò)接頭，如不能恢復(fù)正常，可嘗試更換相應(yīng)的網(wǎng)線(xiàn)，仍不能解決問(wèn)題時(shí)需更換交換機(jī)。如沒(méi)有任何指示燈亮，需檢查交換機(jī)的電源，如24V電源沒(méi)有問(wèn)題則需更換交換機(jī)。c) 檢查控制臺(tái)內(nèi)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)接口信號(hào)，在正常情況下計(jì)算機(jī)后部網(wǎng)絡(luò)接口處至少有一個(gè)邊接指示燈亮，另一個(gè)指示燈在有通訊數(shù)據(jù)時(shí)會(huì)閃爍。如顯示不正常，則需檢查所連接的網(wǎng)線(xiàn)，如網(wǎng)線(xiàn)沒(méi)有問(wèn)題，則需檢查計(jì)算機(jī)內(nèi)的網(wǎng)卡是否工作正常，如不正常需更換計(jì)算機(jī)網(wǎng)卡。d) 在AGV控制臺(tái)上按Windows鍵，彈出Windows主菜單后，選擇Run項(xiàng)，在彈出的運(yùn)行對(duì)話(huà)框中輸

41、入cmd，或直接選擇附件菜單中的DOS命令，進(jìn)入DOS操作界面后測(cè)試網(wǎng)絡(luò)連通性，測(cè)試方式是用控制臺(tái)PING AP的IP地址如連通正常，則可使用IE進(jìn)入AP設(shè)置頁(yè)面進(jìn)行AP檢測(cè)，具體方式見(jiàn)AP的說(shuō)明書(shū)。e) 如連通測(cè)試不通，則需檢查AP的運(yùn)行情況，需將AP安裝盒打開(kāi)，按AP說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容檢查AP的運(yùn)行情況，如不正常則需更換AP。4.17 車(chē)載無(wú)線(xiàn)通訊設(shè)備的故障診斷說(shuō)明：每臺(tái)AGV上安裝有一個(gè)通訊客戶(hù)端電臺(tái)，用于與AP建立完整的無(wú)線(xiàn)通訊通道，滿(mǎn)足AGV與控制臺(tái)之間的通訊需要，當(dāng)車(chē)載無(wú)線(xiàn)電臺(tái)出現(xiàn)故障時(shí)，會(huì)使該AGV與控制臺(tái)之間的通訊中斷。故障表現(xiàn)：AGV無(wú)法與控制臺(tái)建立任何通訊連接，文件下載上傳程序（

42、FTPTool-En）也不能與AGV建立連接。診斷步驟：i. 準(zhǔn)備筆記本電腦及對(duì)翻網(wǎng)線(xiàn)一根，將筆記本電腦IP地址設(shè)置為40，子網(wǎng)掩碼為。ii. 打開(kāi)AGV電源，檢查AGV上的客戶(hù)端電臺(tái)上電情況，正常上電后電源指示燈應(yīng)點(diǎn)亮，如電源指示燈不亮，則需檢查為客戶(hù)端電臺(tái)供電的電源電壓是否為DC5V，如不正常則需檢查AGV的5V供電電源模塊及接線(xiàn)，如正常則需更換客戶(hù)端電臺(tái)。iii. 檢測(cè)通訊連通性，方法參見(jiàn)4.16節(jié)中第5步，用筆記本電腦及對(duì)翻網(wǎng)線(xiàn)連接該客戶(hù)端電臺(tái)，PING控制臺(tái)的IP地址，在PING的過(guò)程中，正常連接的客戶(hù)端電臺(tái)有線(xiàn)及無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)的指示燈均應(yīng)閃

43、爍，如無(wú)閃爍，則客戶(hù)端電臺(tái)需更換，如可正常PING通，則需檢查AGV上的連接網(wǎng)線(xiàn)及AGV主控制器的網(wǎng)絡(luò)接口是否正常。iv. 客戶(hù)端電臺(tái)的IP地址缺省為，當(dāng)系統(tǒng)中的電臺(tái)IP地址均未設(shè)定時(shí)，需將系統(tǒng)中其它的AGV均關(guān)電，僅需檢測(cè)的AGV處于通電狀態(tài)時(shí)方可使用。v. 啟動(dòng)筆記本電腦的IE，在地址欄內(nèi)輸入該電臺(tái)的IP地址，利用電臺(tái)的設(shè)置軟件對(duì)電臺(tái)進(jìn)行檢查，具體操作過(guò)程見(jiàn)客戶(hù)端電臺(tái)的操作手冊(cè)。vi. 如所有設(shè)置均核實(shí)無(wú)誤但通訊連接仍無(wú)法建立，則需更換該客戶(hù)端電臺(tái)。4.18 同步跟蹤傳感器的故障診斷說(shuō)明：同步跟蹤傳感器是完成動(dòng)態(tài)合裝過(guò)程的重要部件，他完成整個(gè)合裝過(guò)程中同步信號(hào)的捕捉，

44、使AGV運(yùn)行保持與被裝配車(chē)體同步。故障表現(xiàn)：1 無(wú)法找到跟蹤信號(hào)：當(dāng)裝配車(chē)身到達(dá)裝配路段且反光板放置正確時(shí)，AGV無(wú)法找到跟蹤信號(hào)，沒(méi)有跟蹤到裝配車(chē)身，而停在原地等待，或是報(bào)出跟蹤信號(hào)丟失的故障報(bào)警。2 跟蹤信號(hào)頻繁丟失：當(dāng)裝配車(chē)身到達(dá)裝配路段且反光板放置正確時(shí)，AGV找到跟蹤信號(hào)開(kāi)始同步運(yùn)行，但在沒(méi)有障礙物遮擋的情況下，頻繁出現(xiàn)跟蹤信號(hào)丟失的報(bào)警，跟蹤信號(hào)很不穩(wěn)定。診斷方法：1 檢查跟蹤傳感器到MCU50的連線(xiàn)是否正常，有無(wú)松動(dòng)，脫落現(xiàn)象。跟蹤傳感器的連接插頭是否插緊。2 進(jìn)入手動(dòng)操作的動(dòng)態(tài)觀察界面，觀察同步跟蹤信號(hào)顯示是否正常。3 在條件允許的情況下，更換同步跟蹤傳感器進(jìn)行試驗(yàn)，跟蹤同步運(yùn)

45、行是否正常。4.19 提升機(jī)的故障診斷4.19.1 提升機(jī)編碼器的故障診斷說(shuō)明：提升機(jī)編碼器采用CAN總線(xiàn)通信的絕對(duì)編碼器，在每個(gè)編碼器上有狀態(tài)指示燈，設(shè)備正常時(shí)為綠燈，出現(xiàn)故障時(shí)為紅燈。故障現(xiàn)象：提升機(jī)無(wú)法升降高度不正常，軟件中顯示提升機(jī)當(dāng)前高度不正確，CAN初始化失敗。診斷方法：1 進(jìn)入軟件手動(dòng)操作的動(dòng)態(tài)觀察界面，測(cè)試當(dāng)前提升機(jī)高度顯示是否正確。2 摘下提升機(jī)外罩，升起提升機(jī)，觀察編碼器指示燈是否正確。3 檢查編碼器接線(xiàn)是否正常，ID設(shè)置是否正常。4.19.2 提升機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的故障診斷在提升機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器（綠色）上，有LED顯示燈指示伺服驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行狀態(tài)。在正常狀態(tài)下為一黃色燈常亮。伺服放

46、大器故障時(shí)黃燈旁邊的紅燈會(huì)閃爍，根據(jù)閃爍次數(shù)可對(duì)其故障做簡(jiǎn)單分析，見(jiàn)圖4.2紅色LED狀態(tài)指示代碼：狀況閃爍次數(shù)描述溫度限制1由于溫度過(guò)高導(dǎo)致電流降低峰值電流2控制器提供給電機(jī)峰值電流低電壓3電源電壓在最小值以下，控制器停止工作。高電壓4電源電壓在最大值以上，控制器停止工作。過(guò)溫5電源溫度過(guò)高模擬輸出過(guò)流6大于3.3A 停止輸出模擬量未使用7未使用過(guò)程錯(cuò)誤8電流傳感器啟動(dòng)錯(cuò)誤硬件關(guān)閉9過(guò)壓，過(guò)流。給定錯(cuò)誤10給定超出最大最小值偏差范圍未使用11未使用電壓過(guò)低12電源電壓比最小工作電壓低2V以下方向開(kāi)關(guān)錯(cuò)誤13在非雙相模式下，方向開(kāi)關(guān)被激活。圖4.2紅色LED狀態(tài)碼表4.19.3提升機(jī)限位開(kāi)關(guān)的

47、故障診斷說(shuō)明：在提升機(jī)機(jī)構(gòu)當(dāng)中，包含提升機(jī)機(jī)構(gòu)的上限位、零位及下限位開(kāi)關(guān)。故障現(xiàn)象：在自動(dòng)運(yùn)行合裝完成后，復(fù)位提升機(jī)后，提升機(jī)下降到位后，AGV不自動(dòng)運(yùn)行，仍然等待復(fù)位操作完成。診斷方法：3 進(jìn)入到手動(dòng)狀態(tài)的動(dòng)態(tài)觀察界面，移動(dòng)提升機(jī)，進(jìn)行復(fù)位操作，觀察提升機(jī)落到底部后下限位開(kāi)關(guān)狀態(tài)是否為按下。同時(shí)以上升操作檢查上限位狀態(tài)是否正常。4 檢查所有關(guān)于提升機(jī)限位開(kāi)關(guān)的連接線(xiàn)是否有松動(dòng)斷開(kāi)。5 將提升機(jī)外罩拆開(kāi)，提升機(jī)上升到一定高度，按下停止按鈕，用工具試驗(yàn)頂部和底部的行程開(kāi)關(guān)是否損壞。4.20 地面輔助導(dǎo)航設(shè)備的故障診斷4.20.1 導(dǎo)航帶失效如何判斷導(dǎo)航帶可能失效或磁性較弱：步驟：1 選用一輛完全

48、工作正常的AGV，用來(lái)測(cè)試導(dǎo)航帶的性能；2 將AGV轉(zhuǎn)入手動(dòng)方式，沿導(dǎo)航線(xiàn)將AGV駕駛到出現(xiàn)問(wèn)題的導(dǎo)航帶附近；3 根據(jù)車(chē)體上導(dǎo)航傳感器的位置，使AGV后退到距問(wèn)題導(dǎo)航帶約1米遠(yuǎn)的位置，使用手控盒的自動(dòng)對(duì)線(xiàn)按鈕，使AGV緩慢向前移動(dòng)；4 如能夠發(fā)現(xiàn)導(dǎo)航信號(hào)，在找到地標(biāo)點(diǎn)之前持續(xù)移動(dòng)，說(shuō)明該導(dǎo)航帶沒(méi)有問(wèn)題5 如未能發(fā)現(xiàn)導(dǎo)航信號(hào)，導(dǎo)致導(dǎo)航丟失，車(chē)體停止運(yùn)行，則說(shuō)明該導(dǎo)航帶失效或磁性較弱，需要更換4.20.2 地標(biāo)帶失效如何判斷地標(biāo)可能失效或磁性較弱：步驟：1.輛完全工作正常的AGV，用來(lái)測(cè)試地標(biāo)的性能；2.GV轉(zhuǎn)入手動(dòng)方式，沿導(dǎo)航線(xiàn)將AGV駕駛到該地標(biāo)位置附近；3.車(chē)體上地標(biāo)傳感器的位置，用手控盒前

49、后調(diào)AGV的位置，從LCD屏幕上觀察地否發(fā)現(xiàn)地標(biāo)信號(hào)；4.夠發(fā)現(xiàn)地標(biāo)信號(hào)，而且范圍正常，說(shuō)明該地標(biāo)沒(méi)有問(wèn)題5.能發(fā)現(xiàn)地標(biāo)信號(hào)，或地標(biāo)信號(hào)范圍較小，則說(shuō)明該地標(biāo)失敗或磁性較弱，需要更換4.20.3 RF-ID失效說(shuō)明：RFID讀碼器是用來(lái)輔助地標(biāo)節(jié)點(diǎn)，使AGV能夠自動(dòng)識(shí)別當(dāng)前站點(diǎn)信息的導(dǎo)航輔助工具。故障現(xiàn)象：當(dāng)手動(dòng)將AGV上線(xiàn)到某一站點(diǎn)停車(chē)后，準(zhǔn)備自動(dòng)運(yùn)行，發(fā)現(xiàn)AGV沒(méi)有識(shí)別當(dāng)前站點(diǎn)編號(hào)信息，需要手動(dòng)輸入站點(diǎn)編號(hào)才能在線(xiàn)自動(dòng)運(yùn)行。診斷方法：1檢查地標(biāo)信號(hào)是否正確，確定AGV已?？吭谀骋徽_站點(diǎn)，地標(biāo)信號(hào)正常。2檢查RFID讀碼器的接線(xiàn)是否正常，電源指示燈是否亮起，與VCU的COM2口接線(xiàn)是否牢固

50、。3使用其它地標(biāo)節(jié)點(diǎn)的電子標(biāo)簽進(jìn)行測(cè)試，確定其它站點(diǎn)是否正常，如正常，則該站點(diǎn)電子標(biāo)簽損壞，需更換，如均不正常，則該AGV的RFID讀碼器出現(xiàn)故障，需更換，以保證AGV正常運(yùn)行。5. AGV運(yùn)行典型故障診斷流程在本章中，將重點(diǎn)介紹AGV自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中要能會(huì)碰到的幾種典型故障，并說(shuō)明發(fā)生這些故障時(shí)的故障現(xiàn)象、可能的故障原因以及故障排查診斷流程。5.1自動(dòng)運(yùn)行中導(dǎo)航失敗現(xiàn)象：自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，AGV停止運(yùn)行，并提示“導(dǎo)航失敗”故障說(shuō)明：AGV試圖在磁導(dǎo)航路線(xiàn)上沒(méi)能發(fā)現(xiàn)導(dǎo)航信號(hào)，或?qū)Ш叫盘?hào)諞差太大，AGV自我保護(hù)停車(chē)。故障可能的原因：1 登錄時(shí)的站點(diǎn)號(hào)輸入有誤（如果登錄站點(diǎn)是人工輸入站點(diǎn)號(hào)，對(duì)RFID

51、自動(dòng)識(shí)別站點(diǎn)，不考慮該可能性），導(dǎo)航AGV內(nèi)部位置計(jì)算與實(shí)際位置不符2 地面導(dǎo)航條信號(hào)太弱或不連續(xù)，且不正常的段長(zhǎng)度超過(guò)了該路段允許的最大無(wú)信號(hào)距離；3 地面高低不平或有油污，導(dǎo)航AGV運(yùn)行過(guò)程中打滑并偏離導(dǎo)航線(xiàn)4 （對(duì)于有轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)的AGV車(chē)體），車(chē)體的舵方向不正確5 一個(gè)或多個(gè)車(chē)輪的控制部件故障，導(dǎo)致AGV偏離導(dǎo)航線(xiàn)5.2自動(dòng)運(yùn)行中地標(biāo)校正失敗現(xiàn)象：自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，AGV停止運(yùn)行，并提示“地標(biāo)丟失，結(jié)點(diǎn)號(hào)：XX”故障說(shuō)明：AGV試圖在預(yù)期的位置附近發(fā)現(xiàn)地標(biāo)并對(duì)AGV位置進(jìn)行校正，但卻未能發(fā)現(xiàn)該地標(biāo)。故障可能的原因：1 登錄時(shí)的站點(diǎn)號(hào)輸入有誤（如果登錄站點(diǎn)是人工輸入站點(diǎn)號(hào)，對(duì)RFID自動(dòng)識(shí)別站

52、點(diǎn)，不考慮該可能性）2 地面地標(biāo)可能放置位置不精確（包括前后、左右方向）3 地面地標(biāo)可能失效或磁性較弱，造成有時(shí)不能正確讀取信號(hào)4 地標(biāo)傳感器故障5 與地標(biāo)傳感器輸入信號(hào)相連的MCU50模塊的I/O故障6 與地標(biāo)傳感器相連的相關(guān)電纜故障(斷線(xiàn)、接錯(cuò)等)7 驅(qū)動(dòng)輪參數(shù)設(shè)置有誤，導(dǎo)航AGV里程計(jì)算不準(zhǔn)確8 地面高低不平或有油污，導(dǎo)航AGV運(yùn)行過(guò)程中打滑。9 車(chē)體導(dǎo)航參數(shù)中對(duì)地標(biāo)較正窗口的設(shè)置值太?。ㄕＧ闆r下一般設(shè)置為350mm）特別提醒：在AGV運(yùn)行過(guò)程中如果發(fā)生多次暫停、掛起或急停，將可能會(huì)增大AGV導(dǎo)航的里程誤差，從而導(dǎo)致在地標(biāo)點(diǎn)處地標(biāo)校正失敗。5.3自動(dòng)運(yùn)行無(wú)法登錄到控制臺(tái)現(xiàn)象：AGV初始化站點(diǎn)和導(dǎo)航完成后，按下自動(dòng)運(yùn)行按鈕，顯示無(wú)法連接到控制臺(tái)。說(shuō)明：AGV在手動(dòng)操作模式下，前后導(dǎo)航傳感器檢測(cè)到導(dǎo)航信號(hào)，按下手控盒上的ALIGN按鈕，可以完成AGV的自動(dòng)對(duì)線(xiàn)