機(jī)器人性能指標(biāo)(共3頁)

1、1. 自由度 冗余自由度可以增加機(jī)器人的靈活性、躲避障礙物和改善動(dòng)力性能。人的手臂（大臂、小臂、手腕）共有7個(gè)自由度，所以工作起來很靈巧，手部可回避障礙而從不同方向到達(dá)同一個(gè)目的點(diǎn)。2. 定位精度（positioning accuracy）：指機(jī)器人末端參考點(diǎn)實(shí)際到達(dá)的位置與所需要到達(dá)的理想位置之間的差距。3. 重復(fù)性或重復(fù)精度：指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)某一目標(biāo)位置的差異程度；或在相同的位置指令下，機(jī)器人連續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況。它是衡量一列誤差值的密集程度，即重復(fù)度。4. 工作空間（Working Space）：機(jī)器人手腕參考點(diǎn)或末端操作器安裝點(diǎn)（不包括末端操作器）所能到達(dá)的所有空間區(qū)域，一般

2、不包括末端操作器本身所能到達(dá)的區(qū)域。5. 工作速度：機(jī)器人各個(gè)方向的移動(dòng)速度或轉(zhuǎn)動(dòng)速度。6. 承載能力：機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量工業(yè)機(jī)器人類型首先要知道的是你的機(jī)器人要用于何處。這是你選擇需要購買的機(jī)器人種類時(shí)的首要條件。如果你只是要一個(gè)緊湊的拾取和放置機(jī)器人，Scara機(jī)器人是不錯(cuò)的選擇。如果想快速放置小型物品，Delta機(jī)器人是最好的選擇。如果你想機(jī)器人在工人旁邊一起工作，你就應(yīng)該選擇協(xié)作機(jī)器人。下面是一些具體的指標(biāo)。機(jī)器人負(fù)載負(fù)載是指機(jī)器人在工作時(shí)能夠承受的最大載重。如果你需要將零件從一臺(tái)機(jī)器處搬至另外一處，你就需要將零件的重量和機(jī)器人抓手的重量計(jì)算在負(fù)載內(nèi)。自由

3、度（軸數(shù)）機(jī)器人軸的數(shù)量決定了其自由度。如果只是進(jìn)行一些簡單的應(yīng)用，例如在傳送帶之間拾取放置零件，那么4軸的機(jī)器人就足夠了。如果機(jī)器人需要在一個(gè)狹小的空間內(nèi)工作，而且機(jī)械臂需要扭曲反轉(zhuǎn)，6軸或者7軸的機(jī)器人是最好的選擇。軸的數(shù)量選擇通常取決于具體的應(yīng)用。需要注意的是，軸數(shù)多一點(diǎn)并不只為靈活性。事實(shí)上，如果你在想把機(jī)器人還用于其它的應(yīng)用，你可能需要更多的軸，“軸”到用時(shí)方恨少。不過軸多的也有缺點(diǎn)，如果一個(gè)6軸的機(jī)器人你只需要其中的4軸，你還是得為剩下的那2個(gè)軸編程。機(jī)器人制造商傾向于用稍微有區(qū)別的名字為軸或者關(guān)節(jié)命名。一般來說，最靠近機(jī)器人基座的關(guān)節(jié)為J1，接下來是J2，J3，J4以此類推，直到

4、腕部。還有一些廠商像安川莫托曼則使用字母為軸命名。最大運(yùn)動(dòng)范圍在選擇機(jī)器人的時(shí)候，你需要了解機(jī)器人要到達(dá)的最大距離。選擇機(jī)器人不單要關(guān)注負(fù)載，還要關(guān)注其最大運(yùn)動(dòng)范圍。每一個(gè)公司都會(huì)給出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍，你可以從中看出是否符合你應(yīng)用的需要。最大垂直運(yùn)動(dòng)范圍是指機(jī)器人腕部能夠到達(dá)的最低點(diǎn)（通常低于機(jī)器人的基座）與最高點(diǎn)之間的范圍。最大水平運(yùn)動(dòng)范圍是指機(jī)器人腕部能水平到達(dá)的最遠(yuǎn)點(diǎn)與機(jī)器人基座中心線的距離。你還需要參考最大動(dòng)作范圍（用度表示）。這些規(guī)格不同的機(jī)器人區(qū)別很大，對(duì)某些特定的應(yīng)用存在限制。重復(fù)精度這個(gè)參數(shù)的選擇也取決于應(yīng)用。重復(fù)精度是機(jī)器人在完成每一個(gè)循環(huán)后，到達(dá)同一位置的精確度/差異度。通

5、常來說，機(jī)器人可以達(dá)到0.5mm以內(nèi)的精度，甚至更高。例如，如果機(jī)器人是用于制造電路板，你就需要一臺(tái)超高重復(fù)精度的機(jī)器人。如果所從事的應(yīng)用精度要求不高，那么機(jī)器人的重復(fù)精度也可以不用那么高。精度在2D視圖中通常用“±”表示。實(shí)際上，由于機(jī)器人并不是線性的，其可以在公差半徑內(nèi)的任何位置。速度速度對(duì)于不同的用戶需求也不同。它取決于工作需要完成的時(shí)間。規(guī)格表上通常只是給出最大速度，機(jī)器人能提供的速度介于0和最大速度之間。其單位通常為度/秒。一些機(jī)器人制造商還給出了最大加速度。機(jī)器人重量機(jī)器人重量對(duì)于設(shè)計(jì)機(jī)器人單元也是一個(gè)重要的參數(shù)。如果工業(yè)機(jī)器人需要安裝在定制的工作臺(tái)甚至軌道上，你需要知道它的重量并設(shè)計(jì)相應(yīng)的支撐。制動(dòng)和慣性力矩機(jī)器人制造商一般都會(huì)給出制動(dòng)系統(tǒng)的相關(guān)信息。一些機(jī)器人會(huì)給出所有軸的制動(dòng)信息。為在工作空間內(nèi)確定精準(zhǔn)和可重復(fù)的位置，你需要足夠數(shù)量的制動(dòng)。機(jī)器人特定部位的慣性力矩可以向制造商索取。這對(duì)于機(jī)器人的安全至關(guān)重要。同時(shí)還應(yīng)該關(guān)注各軸的允許力矩。例如你的應(yīng)用需要一定的力矩去完成時(shí)，就需要檢查該軸的允許力矩能否滿足要求。如果不能，機(jī)器人很可能會(huì)因?yàn)槌?fù)載而故障。防護(hù)等級(jí)這個(gè)也取決于機(jī)器人的應(yīng)用時(shí)所需要的防護(hù)等級(jí)。機(jī)器人與食品相關(guān)的產(chǎn)品、實(shí)驗(yàn)室儀器、醫(yī)療儀器一起工作或者處在易燃