機(jī)器人的感覺(jué)學(xué)習(xí)教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1機(jī)器人的感覺(jué)機(jī)器人的感覺(jué)(gnju)第一頁(yè)，共29頁(yè)。EEeL)2(第1頁(yè)/共28頁(yè)第二頁(yè)，共29頁(yè)。第2頁(yè)/共28頁(yè)第三頁(yè)，共29頁(yè)。第3頁(yè)/共28頁(yè)第四頁(yè)，共29頁(yè)。來(lái)實(shí)現(xiàn)這種機(jī)能。來(lái)實(shí)現(xiàn)這種機(jī)能。第4頁(yè)/共28頁(yè)第五頁(yè)，共29頁(yè)。第5頁(yè)/共28頁(yè)第六頁(yè)，共29頁(yè)。第6頁(yè)/共28頁(yè)第七頁(yè)，共29頁(yè)。第7頁(yè)/共28頁(yè)第八頁(yè)，共29頁(yè)。第8頁(yè)/共28頁(yè)第九頁(yè)，共29頁(yè)。根據(jù)根據(jù)(gnj)(gnj)近紅外線的糖近紅外線的糖度吸收程度測(cè)定水果甜度的度吸收程度測(cè)定水果甜度的傳感器傳感器第9頁(yè)/共28頁(yè)第十頁(yè)，共29頁(yè)。第10頁(yè)/共28頁(yè)第十一頁(yè)，共29頁(yè)。第11頁(yè)/共28頁(yè)第十二頁(yè)，共29頁(yè)

2、。第12頁(yè)/共28頁(yè)第十三頁(yè)，共29頁(yè)。第13頁(yè)/共28頁(yè)第十四頁(yè)，共29頁(yè)。221121;)(2)2(RIVIRRVRIIRRVRRVVVV421VVRR4第14頁(yè)/共28頁(yè)第十五頁(yè)，共29頁(yè)。I1I1：流過(guò)電極：流過(guò)電極(dinj)1(dinj)1的電流。的電流。I2I2：流過(guò)電極：流過(guò)電極(dinj)2(dinj)2的電流。的電流。X X：光照射點(diǎn)與電極：光照射點(diǎn)與電極(dinj)1(dinj)1的距的距離。離。211IILx第15頁(yè)/共28頁(yè)第十六頁(yè)，共29頁(yè)。第16頁(yè)/共28頁(yè)第十七頁(yè)，共29頁(yè)。ZfYyZfXx,第17頁(yè)/共28頁(yè)第十八頁(yè)，共29頁(yè)。由形狀識(shí)別機(jī)械零件。由形狀識(shí)別機(jī)

3、械零件。第18頁(yè)/共28頁(yè)第十九頁(yè)，共29頁(yè)。LWH:LWH:分別是物體分別是物體(wt)(wt)的長(zhǎng)寬高。的長(zhǎng)寬高。tandH 第19頁(yè)/共28頁(yè)第二十頁(yè)，共29頁(yè)。coswW sincosWLl第20頁(yè)/共28頁(yè)第二十一頁(yè)，共29頁(yè)。第21頁(yè)/共28頁(yè)第二十二頁(yè)，共29頁(yè)。f f ：攝像機(jī)透鏡的焦距。：攝像機(jī)透鏡的焦距。 : : 直線直線OM POM P的仰角。的仰角。 ：反射鏡面反射光的仰角。：反射鏡面反射光的仰角。1)(22222bZaYX第22頁(yè)/共28頁(yè)第二十三頁(yè)，共29頁(yè)。：點(diǎn)：點(diǎn)p p也是點(diǎn)也是點(diǎn)P P的方位角的方位角cos)(2sin)(tantantantan2222122122cbbccbyxfcYXZxyXY第23頁(yè)/共28頁(yè)第二十四頁(yè)，共29頁(yè)。p2 p2 ：P P在攝像機(jī)在攝像機(jī)1 1上的圖像。上的圖像。第24頁(yè)/共28頁(yè)第二十五頁(yè)，共29頁(yè)。第25頁(yè)/共28頁(yè)第二十六頁(yè)，共29頁(yè)。XYZ:PXYZ:P的三維位置。的三維位置。tantan/tantan/tan1tanxfdyYxfdXfxdZ第26頁(yè)/共28頁(yè)第二十七頁(yè)，共29頁(yè)。第27