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計(jì)算機(jī)視覺采摘機(jī)器人視覺系統(tǒng)n視覺是人類獲取信息強(qiáng)有力而又最有效的手段，它不僅是指對(duì)光信號(hào)的感受， 而且包括對(duì)視覺信息的獲取、傳輸、處理、存儲(chǔ)與理解的全過程。n雙目立體視覺方法，該方法模擬人眼立體成像的過程，用兩個(gè)有一定間距、成一定角度的CCD相機(jī)同時(shí)攝取場(chǎng)景的圖象，根據(jù)光學(xué)三角形原理來獲得物體表面空間點(diǎn)的三維坐標(biāo)相機(jī)成像原理 雙目立體視覺方法：則由相似三角形得：bdfadalabbBlladfdBla1ababbbBllalaalBlaBla ababBlalllbbabalBfdflll圖像坐標(biāo)系、攝像機(jī)坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系：n圖像坐標(biāo)系和攝像機(jī)坐標(biāo)系的關(guān)系：n攝像機(jī)采集的圖像輸入計(jì)算機(jī)，每幅數(shù)字圖像在計(jì)算機(jī)內(nèi)為MN數(shù)組，M行N列的圖像中的每一個(gè)元素(稱為象素)的數(shù)值即是該圖像點(diǎn)的亮度(或稱灰度)。在圖像上定義直角坐標(biāo)系“u-O-v，每一象素的坐標(biāo)（u，v）分別是該象素在數(shù)組中的列數(shù)和行數(shù)，所以，（u，v）是以象素為單位的圖像坐標(biāo)系坐標(biāo)。世界坐標(biāo)系和攝像機(jī)坐標(biāo)系關(guān)系：圖像處理流程圖：圖像獲取圖像預(yù)處理圖像分割特征提取立體匹配基于Hough變換、幾何屬性、最小二乘法等提取出擬合圓心、面積等特征參數(shù)，確定中心點(diǎn)圖像背景去除、平滑、濾波、去噪

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