整車控制器和電機控制器通訊協(xié)議

1、秘級：內(nèi)部純電動汽車動力總成系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)總線通訊協(xié)議第 2頁共 13頁五、通信協(xié)議1整車控制器與BMS網(wǎng)絡(luò)CAN1 （對外）CAN2.0B 250kbps1.1 整車控制器整車控制器 # 1: PVCU1 （ID:0x1000EFD0 ）發(fā)送節(jié)點報文代碼報文描述優(yōu)先級數(shù)據(jù)字節(jié)刷新速率11 位 ID目標(biāo)節(jié)點整車 控制器PVCU1儀表指示18100ms0X1000EFD0儀表Byte8Byte7Byte6Byte5Byte4Byte3Byte2Byte1車速儀表指示3儀表指示2儀表指示1制動踏板加速踏板Byte3 :儀表指示1Bit8Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1DCDC 狀

2、 態(tài)付接觸器 吸合預(yù)充電繼 電器吸合主接觸器 吸合手制動0:空擋1:后退檔2:前進檔13:前進擋2Byte4 :儀表指示2Bit8Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1電機超速 指示電機工作 指示電機過熱 指示系統(tǒng)故障 指示Ready 指示充電插頭 接入指示動力電池 切斷指示充電指不Byte5:儀表指示3Bit8Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1CAN2ErrBreakPad失效ACCPad 失效充電請求電池故障 指示電池能量 低指示整車控制器# 2: PVCU2 轉(zhuǎn)發(fā)電機1報文1MCU_TrqSpd （VCU 發(fā)送）變速器發(fā)送頻率：1000ms數(shù)據(jù)長度

3、：8 字節(jié)數(shù)據(jù)頁數(shù)：0協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式：協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性：默認優(yōu)先級：6參數(shù)組號：0xff4B SA： 0xEFID： 0x18ff4BEF字節(jié)：1-2M_Torque1 主電機實際轉(zhuǎn)矩比例0.1 偏移 -32003-4M_Speed 電機實際轉(zhuǎn)速比例0.25 偏移 -80005-6母線電壓7-8母線電流整車控制器3：PVCU3 轉(zhuǎn)發(fā)電機報文MCU_Temp （VCU 發(fā)送 ）變速器發(fā)送頻率：1000ms數(shù)據(jù)長度：8 字節(jié)數(shù)據(jù)頁數(shù)：0協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式：協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性：默認優(yōu)先級：6參數(shù)組號：0xff4c SA： 0xEFID： 0x18ff4CEF字節(jié)：1 M_Motor_Temperatu

4、re1 主電機溫度比例 1 偏移 -402 控制器溫度3 主逆變器溫度：比例1 偏移 -40 IGBT溫度4 故障代碼5故障代碼：" 1 超速報警代碼"" 3欠壓報警"" 4過壓報警""5A 相IGBT1報警""6B 相IGBT3報警""7C 相IGBT5報警"" 8 A 相硬件過流保護"" 9 B 相硬件過流保護"" 10 正常"" 12 過電流報警"" 15 旋變錯誤報警"

5、" 17A 相電流傳感器零票故障"" 18B 相電流傳感器零票故障"26 IGBT 溫度傳感器開路"第 4頁共 13頁"27溫度傳感器開路""28箱體溫度傳感器開路""29電機溫度傳感器開路""30 IGBT溫度傳感器短路""31溫度傳感器短路""32箱體溫度傳感器短路""33電機溫度傳感器短路""34 IGBT1 過溫”"36箱體過溫""37電機過溫"整車

6、控制器 # 4: PVCU4 (ID:0x18fff5D0 ) 沒有用？ ？發(fā)送節(jié)點報文代碼報文描述優(yōu)先級數(shù)據(jù)字節(jié)刷新速率11 位 ID目標(biāo)節(jié)點整車 控制器PVCU4控制信息68100ms0x18fff5D0BMS/APUByte8Byte7Byte6Byte5Byte4Byte3Byte2Byte1BMSCmdBMSCmd:bit0:1預(yù)充命令bit1:1正極接觸器閉合bit2:1負極接觸器閉合（需要提供高壓電路圖來確定邏輯）1.3 BMS報文 參見BMS CAN 協(xié)議BMS2 : ID: 0x0x14 22 D0 D2字節(jié)：3最大允許放電電流單位增益：2A/bit 范圍：0-500A/0-

7、FAh4最大允許充電電流單位增益：2A/bit 范圍：0-500A/0-FAh5 SOC6 母線電壓7 母線電流2、VCU-MC 網(wǎng)絡(luò)2.1 VC U發(fā)送報文2.1 . 1 Current、power、Pad發(fā)送頻率：10ms數(shù)據(jù)長度：8字節(jié)數(shù)據(jù)頁數(shù)：0協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式：協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性：默認優(yōu)先級：0參數(shù)組號：ID:0x1000EFD0字節(jié)： 1電機控制模式命令bit4：整車請求電機使能bit7:轉(zhuǎn)矩模式 bit8 :調(diào)速模式第5頁共13頁" 31 溫度傳感器短路"第 7頁共 13頁3-4驅(qū)動電機目標(biāo)轉(zhuǎn)矩5-6驅(qū)動電機目標(biāo)轉(zhuǎn)速781000m sbit4:R檔bit5 :制

8、動有效 bit6 :加速有效2 .1 .2 Pad/IO內(nèi)部檢測用VCU發(fā)送頻率：收到標(biāo)定報文后發(fā)送數(shù)據(jù)長度：8字節(jié)數(shù)據(jù)頁數(shù)：0協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式：協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性：默認優(yōu)先級：0參數(shù)組號：ID:0x0CF106D0字節(jié)： 1加速踏板1AD2 加速踏板2AD3 制動踏板1AD4 制動踏板2AD4.1 bitl : N 檔 bit2 : D 檔 Bit7: KeyOn （沒用）6Bit1-3 : HU85St1 off;2 on;3 OpenLoad;4 OverLoad;Bit4-6 : ACCPowerSt5 off;6 on;7 OpenLoad;8 OverLoad;7-84.2 .3 P

9、ad/IO內(nèi)部檢測用VCU發(fā)送頻率：收到標(biāo)定報文后發(fā)送1000ms數(shù)據(jù)長度：4字節(jié)數(shù)據(jù)頁數(shù)：0協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式：協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性：默認優(yōu)先級：0參數(shù)組號：ID:0x0CF107D0字節(jié)： 1-2 EPROM值地址3-4 EPROM存儲的值4.3 MC發(fā)送報文4.3.1 （MC1 發(fā)送）發(fā)送頻率：500ms數(shù)據(jù)長度：8字節(jié)數(shù)據(jù)頁數(shù)：0協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式：協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性：默認優(yōu)先級6參數(shù)組號0xff4A SA： 0xEFID ： 0x18ff4AEF字節(jié)1-2 NOP3 位 1NOP5-2 Main mode Motor statusBit1 ： ReadyBit4 err7-6 Pre_Char

10、ge0:close1 ： open2無效3無效4 NOP5 NOP6 NOP78 MC_Err故障代碼" 1 超速報警代碼"" 3欠壓報警"" 4過壓報警""5A相IGBT1報警""6B相IGBT3報警""7C相IGBT5報警"" 8 A 相硬件過流保護"" 9 B 相硬件過流保護"" 10 正常"" 12 過電流報警"" 15 旋變錯誤報警"" 17A 相電流傳感器

11、零票故障"" 18B 相電流傳感器零票故障"" 26 IGBT 溫度傳感器開路"" 27 溫度傳感器開路"" 28箱體溫度傳感器開路"" 29電機溫度傳感器開路"" 30 IGBT 溫度傳感器短路"32 箱體溫度傳感器短路33 電機溫度傳感器短路34 IGBT1 過溫 "36箱體過溫"37電機過溫"2.2.2 MCU_TrqSpd （MC2 發(fā)送 ）發(fā)送頻率：500ms數(shù)據(jù)長度：8 字節(jié)數(shù)據(jù)頁數(shù)：0協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式：協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性：默

12、認優(yōu)先級：6參數(shù)組號：0xff4B SA： 0xEFID： 0x18ff4BEF字節(jié)：1-2 M_Torque1 主電機實際轉(zhuǎn)矩比例 1 偏移 -320003-4 M_Speed 電機實際轉(zhuǎn)速比例 1 偏移 -320005-6 M_DC_Voltage1 電機直流電壓比例因子1 偏移 0 new7 M_Motor_Temperature1 主電機溫度比例 1 偏移 -408 主逆變器溫度：比例1 偏移-402.2.3 MCU_VoltCurrentTemp （MC3 發(fā)送）發(fā)送頻率：500ms數(shù)據(jù)長度：8 字節(jié)數(shù)據(jù)頁數(shù)：0協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式：協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性：默認優(yōu)先級：6參數(shù)組號：0xff4c

13、 SA： 0xEFID： 0x18ff4CEF字節(jié)：1-2位 13-1 M_DC_V oltage1 電機直流電壓比例因子1 偏移03-4位 13-1 M_DC_Current 電機直流電流比例1 偏移 -400 （無）562 .3標(biāo)定報文內(nèi)部用發(fā)送頻率： 100m s數(shù)據(jù)長度：1 字節(jié)數(shù)據(jù)頁數(shù)：0協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式：協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性：默認優(yōu)先級：0參數(shù)組號：ID:字節(jié)0x1800d0291 Bit1Bit2 Bit3 Bit4 Bit7 Bit8標(biāo)定當(dāng)前 ACCPad的AD值為MAX標(biāo)定當(dāng)前 ACCPad的AD值為Min 標(biāo)定當(dāng)前 BreakPad的AD值為MAX 標(biāo)定當(dāng)前 BreakPad的

14、AD值為Min 寫EPROM信息讀取EPROM儲存的值2-3 讀取/寫入EPROM值的地址（僅僅用到了byte2)4-5寫入數(shù)據(jù)7-8 NopAT24C25陌儲芯片中存儲數(shù)據(jù)的定義地址存儲的數(shù)據(jù)（低地址存放高字節(jié)）0x0000ACCPadAD 值0x0001ACCPad最小AD值0x0002BreakPad 最大 AD 值0x0003BreakPad 最小 AD 值0x0004驅(qū)動電機最大轉(zhuǎn)速0x0005驅(qū)動電機最大轉(zhuǎn)矩 Tmax0x0006額定轉(zhuǎn)矩T0x0007制動最小轉(zhuǎn)速n10x0008加速最小轉(zhuǎn)速n20x0009轉(zhuǎn)矩拐點轉(zhuǎn)速n30x000a電機取大功率10x000b電機額定功率0x000

15、c電池最大放電功率0x000d電池最大充電功率0x000e取消電制動最小轉(zhuǎn)速n40x000f最大限速轉(zhuǎn)速n50x0010最大限速轉(zhuǎn)速n6第14頁共13頁六.插件信號定義nnBnxEil6? J v ML? *再加I.早J.金一工a U*1 4r翼小田字由審審?fù)圈翱to- EHTDf ''LJBHHLJ線束護套 1393450-1 （52pin 插孔）、1393454-6 （52pin 插孔護板）、1393436-1 （28pin 插孔）、1393454-1 （28pin插孔護板）控制器插件：AMP1743275 線徑選用1.0mm2序 號定義序 號定義序 號定義序 號定義1蓄

16、電池負21416122242制動踏板信號16232343加速踏板信 號2（模擬信 號采集）63424ON開關(guān)（高后 效，輸入）4464空擋（高有 效，輸入）5前進檔（局有效 信號，輸入）25倒檔（局后效， 輸入）4565蓄電池負6制冷允許備用 （低有效信號， 輸入）26空壓機使能（低 功效，預(yù)充完成 后）46CAN2H劭力CAN）66蓄電池正727蓄電池正47CAN1H（信息CAN）67828電機水泵（低有 效，根據(jù)溫度）48689CAN1L （接整車 儀表、BMS網(wǎng) 絡(luò)）29496910305070備用（24V輸 出）11制動有效開關(guān) （高有效，輸入）31制動踏板信號251傳感器電源2 （5

17、V輸出）7112手制動信號32527213蓄電池負（接真 空傳感器地）3353蓄電池負73143454741535CAN2 L動力）55751636DCDC 使能（24V輸出）5676加速后效開關(guān) （低啟效，輸入）17加速踏板信號 1（模擬信號采 集）37Start 信號（圖后效）5777183858781939傳感器電源1 （5V輸出）59空調(diào)使能 （24V輸出， 預(yù)充完成后）792040蓄電池負（油門 踏板傳感器地）6080蓄電池正備注：表格空白處為預(yù)備接口，具體詳見方案功能輸入開關(guān)等條件執(zhí)行器軟件 變量其他*冷低壓供電正常高壓閉合Von制冷開關(guān)閉合，且制熱開關(guān)斷開動力電池SOC20由空調(diào)

18、控制器完 成制冷優(yōu)先與制熱機水箱散熱 作低壓供電正常高壓閉合Von電機冷卻液溫度55 或電機控制器掉線或電機控制器溫度45（增加功能），機冷卻水泵 作低壓供電正常高壓閉合廠Von電機控制器溫度40 或電機控制器掉線或電機溫度50（增加功能）力機水箱散熱 亭止工作Von關(guān)閉或電機冷卻液溫度 二53 且電機控制器溫度 =43（增加功能）機冷卻水泵 亭止工作Von關(guān)閉或電機控制器溫度 二38且電機溫度=48（增加功能）到車燈低壓供電正常 高壓閉合匚 倒車開關(guān)閉合（增加功能）高壓負極接觸 a閉合（除電 ，外）低壓供電正常 電池管理系統(tǒng)正常 整車控制器正常并判 斷KeyOn或充電請求信號整車控制器 發(fā)出

19、電池管理系統(tǒng)控 制修改通信 協(xié)議（交 大）高壓正極接觸 W閉合（電機）低壓供電正常StartJF關(guān)點動仁號KeyOn充電插頭沒有接入L 高壓負極接觸器閉合信號整車控制器 發(fā)出電池管理系統(tǒng)控 制高壓接觸器閉修改通信 協(xié)議（交 大）N檔電機電壓與動力電池 電壓相當(dāng)|一合儀表指小高壓正極接觸 卜斷開（電機）低壓供電正常KeyOn斷開或充電插頭接入 或高壓負極接觸器斷 開信號整車控制器 發(fā)出電池管理系統(tǒng)控 制高壓正極接觸 器斷開儀表指小高壓負極接觸 W斷開（除電 ，外）低壓供電正常KeyOn斷開延遲20s且電流10A充電插頭沒有接入信號整車控制器 發(fā)出電池管理系統(tǒng)控 制高壓負極接觸 器斷開"充電接觸器 田合低壓供電正常 StartJF關(guān)點動仁號KeyOn充電插頭沒有接入 高壓負極接觸器閉合 N檔M充電接觸器 ，開低壓供電正常KeyOn斷開或充電插頭接入或高壓負極接觸器斷開或電機電壓與動力電池電壓相當(dāng)上進低壓供電正常 高壓閉合正