船舶視頻監(jiān)控方案

1、船舶動態(tài)與視頻監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)0. 引言近幾年，我國海上運力、運量直線上升，但由于海上環(huán)境特殊，缺乏有效的監(jiān)管技術(shù)手段，目前海上安全生產(chǎn)問題已成為制約海運業(yè)（特別是滾裝船）發(fā)展的突出因素 1 。借助高科技手段對船舶動態(tài)與視頻進(jìn)行全方位的監(jiān)控， 建立高效的船舶管理與預(yù)警系統(tǒng)， 是保證船舶航行安全的必然選擇。傳統(tǒng)的船舶動態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)是利用船載 GPSffi通信設(shè)備（大多是海事衛(wèi)星 C站）把船 舶航行的動態(tài)信息（船位、航速、航向）傳回陸地指揮中心，指揮中心能在大屏幕電子海圖上觀察到船舶的分布情況、運動軌跡，能夠查詢相關(guān)信息，對船舶進(jìn)行調(diào)度管理等 等2， 3 。目前，國內(nèi)外海上船舶管理是以船舶報告系

2、統(tǒng)和 VTS為代表，以雷達(dá)、高頻電話和 AIS （船舶自動識別系統(tǒng)）技術(shù)為手段4,5 ,存在顯示不直觀（只能將船舶作為一個質(zhì)點來 管理） ，系統(tǒng)擴(kuò)展性不強(qiáng)等缺點，在遠(yuǎn)海則只能以衛(wèi)星通信來補(bǔ)充，運行費用昂貴。國外現(xiàn)有的船舶視頻傳輸系統(tǒng)基本上是針對遠(yuǎn)洋航行的船舶，采用衛(wèi)星通信方式，通過船載 F 站實現(xiàn)船舶靜態(tài)圖像傳輸，但由于其費用高而較少被采用。隨著我國公眾移動通信技術(shù)的發(fā)展，本文提出用 CDMA1X線網(wǎng)絡(luò)傳輸船舶視頻圖像與船舶動態(tài)信息。由于涉及動態(tài)信息和視頻信息的傳輸，岸船之間的信息傳輸問題便成了船舶動態(tài)和視頻監(jiān)控系統(tǒng)所要解決的主要問題。對于海上移動通信來說，目前主要有以下幾種方式：（ 1）海事

3、衛(wèi)星C 站或F 站，其優(yōu)點是信號覆蓋全球，缺點是帶寬窄，比如使用海事衛(wèi)星F站傳輸視頻只能達(dá)到64K的帶寬，而且設(shè)備昂貴（約2.5萬美元/臺）和通信費用高（6.5 美元 / 分鐘） ，只有在緊急狀態(tài)下使用，很少用于日常的安全管理。（2） VHF（Very HighFreqency）和 SSB（Single Side Band ）,主要用于話音通信。（3） GSIM GPRSD CDMAfc 術(shù)，這幾種技術(shù)都適合近岸航行的船舶進(jìn)行岸船通信，但對于中國海域的海上業(yè)務(wù)來說，GSMF口 GPRS勺信號覆蓋不如CDMAT,傳輸帶寬也不如 CDMA?。比較上面幾種岸船通信 技術(shù)，利用CDMA1X線傳輸技術(shù)實

4、現(xiàn)近岸船舶動態(tài)與視頻監(jiān)控是較理想的選擇。CDMA1無線接入理論速率153.6Kbps,目前，有些地區(qū)1路CDMA1X道實際帶寬為 80kbps,而對于海上通信來說，由于環(huán)境特殊，實際上1路CDMA1X寬可能更窄。這樣， 采用1路CDMA1XF道來傳輸船舶視頻信息，實際監(jiān)控效果較差。本文采用多路 CDMA1X 信道捆綁來增加帶寬技術(shù)傳輸視頻信息，達(dá)到了良好的監(jiān)控效果。由于動態(tài)信息的傳輸對帶寬的要求不高,本文仍采用1路CDMA1信道傳輸動態(tài)信息。同時由于 CDMA1X輸信道不穩(wěn)定以及海上環(huán)境的復(fù)雜性，要在一定的傳輸率限制的條件下取得最好的視頻質(zhì)量，就必須采用相應(yīng)的優(yōu)化策略。本文先對CDMA1雙線網(wǎng)

5、絡(luò)進(jìn)行帶寬預(yù)測，再采用相應(yīng)的控制策略，對碼率自適應(yīng)調(diào)整，使視頻能正常地傳輸，從而獲得較好的視頻質(zhì)量。在以下各節(jié)中，首先對系統(tǒng)做一個大體介紹，然后在第 2 節(jié)與第 3 節(jié)中，詳細(xì)地討論系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)，最后指出進(jìn)一步的發(fā)展方向。1 船舶動態(tài)與視頻監(jiān)控系統(tǒng)簡介船舶動態(tài)與視頻監(jiān)控系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)如圖 1 所示。該系統(tǒng)由五個子系統(tǒng)組成： CDMA無線視頻傳輸子系統(tǒng)、船上監(jiān)控中心、動態(tài)定位與CDMA1信子系統(tǒng)、岸上監(jiān)控中心以及監(jiān)控終端。船舶動態(tài)與視頻監(jiān)控系統(tǒng)建立兩個監(jiān)控中心：船上監(jiān)控中心與岸上監(jiān)控中心。船上監(jiān)控中心由于與視頻編碼器同處在船舶局域網(wǎng)內(nèi)，通過網(wǎng)線相互連接，帶寬充足，采用高分辨率的視頻圖像，滿足

6、 4CIF 格式。船上監(jiān)控中心一方面保障船舶安全，另一方面為安全事故提供取證。岸上監(jiān)控中心通過CDMA1X線網(wǎng)絡(luò)獲取船舶動態(tài)與視頻信息，采用低分辨率的視頻質(zhì)量，滿足 CIF格式。岸上監(jiān)控中心采用 Webft術(shù)在因特網(wǎng)或局域網(wǎng)內(nèi)發(fā)布船舶動態(tài)與視頻信息。船舶公司、港口企業(yè)，特別是海事部門、救助打撈部門可以在岸上監(jiān)控中心或辦公室看到船上重點監(jiān)控點（包括駕駛室、甲板、貨艙、車輛艙、機(jī)艙等）的視頻圖像?？紤]到船上監(jiān)控中心采取的是有線連接方式，易于實現(xiàn)，本文余下部分重點介紹CDMA1無線視頻傳輸子系統(tǒng)及岸上監(jiān)控中心的功能、設(shè)計與實現(xiàn)。圖 1 船舶動態(tài)與視頻監(jiān)控系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)圖Fig.1 Framework

7、of ship dynamic and video monitoring system2 船舶動態(tài)與視頻監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計2.1 CDMA無線視頻傳輸子系統(tǒng)根據(jù)船舶的實際情況，在客艙、駕駛室等監(jiān)控點安裝攝像機(jī)，外圍各配備一臺支撐攝像機(jī)的云臺及云臺控制器。 視頻編碼器負(fù)責(zé)把攝像機(jī)的模擬視頻信號轉(zhuǎn)變成數(shù)字信號，同時采用MPEG-覦頻壓縮格式進(jìn)行壓縮，視頻編碼器內(nèi)置2個100M網(wǎng)絡(luò)接口，編碼壓縮處理后的監(jiān)控信息一路符合 4CIF格式的圖像通過網(wǎng)線送到船上監(jiān)控中心，一路符合CIF格式的圖像通過CDMAE線網(wǎng)絡(luò)傳送到岸上監(jiān)控中心，岸上監(jiān)控中心能看到各監(jiān)控點的實時狀況，監(jiān)控終端可通過岸上監(jiān)控中心局域網(wǎng)或Int

8、ernet 遠(yuǎn)程實時瀏覽視頻圖像、遙控云臺，對攝像機(jī)進(jìn)行水平360度，垂直 90度及變焦控制。2.2 動態(tài)定位與CDMAI信子系統(tǒng)動態(tài)定位子系統(tǒng)由1臺船載GP或收機(jī)和1臺CDMA1X IP Modem成。GPSt位信息 通過CDMA1X IP Mode搔入CDMA1X絡(luò)。船載GPS寸船舶進(jìn)行定位獲得船舶動態(tài)信息， 包括船舶航向、航速、船位經(jīng)度、船位緯度、報告時間等信息，通過CDMA1X絡(luò)實時傳送給監(jiān)控中心的岸船通信控制器。2.3 岸上監(jiān)控中心監(jiān)控中心負(fù)責(zé)接收各視頻監(jiān)控點和船載GPS!過CDMA1X絡(luò)傳輸過來的視頻和動態(tài)信息，同時也負(fù)責(zé)利用 Qos（ Quality of Service ）監(jiān)測

9、器模塊與反饋控制模塊將估算出 的包丟失率，傳輸時間等反映當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)狀況的參數(shù)反饋給船上的傳輸控制器，由傳輸控制器根據(jù)這些信息動態(tài)地調(diào)整信息傳輸速率。對于視頻信息來說，視頻監(jiān)控服務(wù)器接收四路CDM熊回的船舶視頻數(shù)據(jù)包（UDPg（據(jù)包），并對數(shù)據(jù)包進(jìn)行排序和整合，然后響應(yīng)監(jiān)控終端的視頻播放請求，將視頻發(fā)布 至監(jiān)控終端。船舶視頻數(shù)字信號可以經(jīng)視頻解碼器還原成模擬信號，在監(jiān)控中心的電視墻上播放。監(jiān)控終端可以通過視頻監(jiān)控服務(wù)器靈活地控制船上監(jiān)控點的云臺、鏡頭光圈、焦距等。視頻監(jiān)控服務(wù)器還具有自動錄像功能，供監(jiān)控終端檢索、回放船舶視頻，為海上交通違章處理等執(zhí)法工作提供依據(jù)。對于船舶動態(tài)信息來說， 岸上監(jiān)控中

10、心的岸船通信控制器實現(xiàn)船舶動態(tài)信息的自動接收，并通過Internet 或內(nèi)部局域網(wǎng)實時發(fā)布至各個相關(guān)部門或人員的監(jiān)控終端。同時，接收的信息被存入船舶動態(tài)監(jiān)控服務(wù)器中的船舶數(shù)據(jù)庫中，以便對船舶航行歷史信息進(jìn)行查詢和回放。船舶數(shù)據(jù)庫除了存儲船舶動態(tài)信息外，還存儲船舶的靜態(tài)信息，包括船舶編號、名稱、呼號、國籍、長度、寬度、噸位、營運航速、船員代碼等信息。岸上監(jiān)控中心可以在電子海圖上實時顯示船舶的航行動態(tài)（航速、航向、位置等），實現(xiàn)對船舶的智能化管理，對船舶礙航、偏航、擱淺、違章航行、超規(guī)定區(qū)域航行實現(xiàn)自動報警、記錄，并能與船舶實時通信，實現(xiàn)岸船的實時信息互動 6 。2.4 監(jiān)控終端監(jiān)控終端通過Int

11、ernet或內(nèi)部局域網(wǎng)與監(jiān)控中心的視頻監(jiān)控服務(wù)器和船舶動態(tài)監(jiān)控 服務(wù)器相連。監(jiān)控終端可以采用兩種方式進(jìn)行動態(tài)和視頻監(jiān)控：（1） Internet方式，從視頻監(jiān)控服務(wù)器下載視頻播放插件（ActiveX ）進(jìn)行視頻監(jiān)控，在船舶動態(tài)監(jiān)控服務(wù)器上 下載電子海圖插件進(jìn)行動態(tài)監(jiān)控。例如，在 J2EE環(huán)境下，監(jiān)控終端可采用普通的 WebM 覽器（例如Internet Explorer 或Netscape）,通過HTT陰議向監(jiān)控服務(wù)器發(fā)出請求， 同時，使用Java applet（從服務(wù)器下載）來顯示動態(tài)監(jiān)控信息。（2）局域網(wǎng)方式，即通 過在每個監(jiān)控終端上安裝視頻軟件客戶端和電子海圖平臺達(dá)到視頻和動態(tài)監(jiān)控的目的

12、。3船舶動態(tài)與視頻監(jiān)控系統(tǒng)的實現(xiàn)系統(tǒng)利用CDMA1X絡(luò)傳輸視頻流，為了獲取最好的視頻質(zhì)量，重點要解決CDMA1X信道不穩(wěn)定及帶寬較窄的問題。針對信道不穩(wěn)定的問題，本文提出一種視頻分級傳輸框 架，先對CDMA1XE線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行帶寬預(yù)測，再采用相應(yīng)的控制策略，對碼率自適應(yīng)調(diào)整， 使視頻能正常地傳輸。利用多路 CDMA1XS綁拓寬帶寬技術(shù)解決單路CDMA1粕寬較窄的 問題，從而獲得較好的視頻質(zhì)量。3.1 視頻分級傳輸視頻分級傳輸有兩種有效的辦法，一種是基于多路獨立編碼的視頻重構(gòu)存儲轉(zhuǎn)發(fā)技術(shù)，另一種是視頻分級編碼技術(shù)。MPEG-提出了一種有效的可分級視頻編碼方法 FG SFine Granularity

13、 Scalability ） 7 8, Weiping Li 提出了基于 DCT勺 FGS®碼算法 9,吳楓 等人提出了 PFGS（Progressive FGS ）編碼算法 10 , Mihaela van der Schaar 提出了空 間精細(xì)分層編碼算法11等等，反映出FGS已成為視頻流分級傳輸?shù)闹匾芯繉ο蟆１疚?針對該系統(tǒng)的實際應(yīng)用，考慮船上監(jiān)控中心需要看高分辨率的視頻監(jiān)控圖像，而岸上監(jiān)控中心及Internet用戶只需看低分辨率視頻圖像，提出了一種視頻分級傳輸?shù)目蚣堋?.1.1 視頻分級傳輸框架我們在視頻編碼器內(nèi)設(shè)計一種視頻分級傳送框架，如圖2Fig.2 Framework

14、 of video scalable delivery視頻編碼器將攝像機(jī)的模擬視頻信號按 4CIF格式進(jìn)行編碼，分成兩路復(fù)用，一路保 持原來的4CIF格式，直接通過編碼器壓縮后，用UD也發(fā)送到船上監(jiān)控中心，一路由4CIF 圖像重采樣為CIF格式，通過編碼器壓縮，送到傳輸控制器，在傳輸控制器中帶有帶寬 預(yù)測模塊與自適應(yīng)速率調(diào)整模塊。傳輸控制器根據(jù)岸上監(jiān)控中心反饋回來的網(wǎng)絡(luò)帶寬情 況，按一定的策略自適應(yīng)發(fā)送，以適應(yīng)海上CDMA1X線網(wǎng)絡(luò)不穩(wěn)定的要求。3.1.2帶寬預(yù)測模塊框架采用MSTFP真型12預(yù)測下一時刻的網(wǎng)絡(luò)有效帶寬，以調(diào)整視頻流實際的輸出速 率。為了使用 MSTFP真型，需要獲得包丟失率

15、Poss、傳輸時間RTT(Round Trip Time ) 與傳輸超時TO (Time Out)等參數(shù)。數(shù)據(jù)包在網(wǎng)絡(luò)上傳輸過程可以通過兩個具有狀態(tài)的Markov鏈來描述，這便是Gilbert 模型13，如圖 3。圖3 Gilbert 模型Fig.3 Gilbert model圖3中Markov鏈存在兩種狀態(tài)，其中R、L分別表示數(shù)據(jù)包傳輸成功(狀態(tài) R)和 傳輸失敗(狀態(tài)L) , p、q為狀態(tài)R與狀態(tài)L之間的相互轉(zhuǎn)換概率。系統(tǒng)處于數(shù)據(jù)包傳 輸失敗的概率為PlossTLTL TR(1)其中：TR TL分別為系統(tǒng)處于狀態(tài) R L的時間，參數(shù)p、q由岸上監(jiān)控中心的Qos 監(jiān)測器模塊通過對視頻數(shù)據(jù)包中

16、的時序信息和數(shù)據(jù)包之間的傳輸情況的依賴性進(jìn)行分析 求出。傳輸時間RTT是根據(jù)岸上監(jiān)控中心反饋控制模塊傳回的反饋信息進(jìn)行估算求解，公 式如下：RTT * RTT (1)*( now ST PT) (2)其中：now為發(fā)送者接收數(shù)據(jù)包的時間戳；STi表示發(fā)送者發(fā)出數(shù)據(jù)包的時間戳；PT表示數(shù)據(jù)包在接收端停留的時間問隔；RTT為當(dāng)前數(shù)據(jù)的往返傳輸時間；為常數(shù)，通 常取 =0.75 ; TO采用TCP協(xié)議同樣的算法來計算當(dāng)傳輸控制器獲得Poss、RTT TO等參數(shù)后，以MSTF校型為依據(jù)，使用以下公式來 估算網(wǎng)絡(luò)有效帶寬。sB p廣_： (3)RTT* J2* 3* TO *，3*8竺* Poss*(1

17、 32* Poss)其中：s為包大小。3.1.3自適應(yīng)速率調(diào)整模塊預(yù)測出下一時刻的有效帶寬后，采用自適應(yīng)速率調(diào)整機(jī)制，根據(jù)目標(biāo)傳輸速率調(diào)整視 頻比特流的實際輸出速率，使之與帶寬相匹配。傳統(tǒng)的速率調(diào)整是通過幀丟棄的手段達(dá)到 控制輸出速率的目的，這種方法容易引起重建視頻幀的動態(tài)變化，使得接收端的視頻明 顯不連貫14。MPEG-基本流中包含了形狀信息、運動信息、紋理信息，由I-VOP、P-VOP B-VOPE種類型的幀組成。I-VOP是以幀內(nèi)模式編碼(不需要從其它已編碼的 VO撇預(yù)測) 的視頻幀，P-VOP!通過先前編碼的I-VOP或P-VOP(參考VOP做幀間預(yù)測來編碼的視頻 幀，B-VOP1使用

18、雙向I-VOP或P-VO敝幀間預(yù)測編碼的視頻幀。顯然上述三種類型的幀在 接收端重建視頻時具有不同的重要性15。所以在視頻流細(xì)化打包時根據(jù)I-VOP、P-VOP B-VOPE種幀的不同重要性，對不同類型的視頻數(shù)據(jù)采取不同的包封裝優(yōu)先級。鑒于以往 渤海灣內(nèi)海事事故的發(fā)生通常都是由于滾裝船貨物捆綁不當(dāng)，沒有及時發(fā)現(xiàn)貨物移位， 造成船舶傾斜釀成重大海事事故，本系統(tǒng)重點監(jiān)控海上滾裝船貨艙內(nèi)貨物的綁扎情況， 要求傳輸具有實時性，對同步要求較高，同時畫面要盡可能清晰。我們將I-VOP信息及P-VO珅的運動信息對應(yīng)為最高優(yōu)先級，P-VOPH勺紋理信息為其次，最后是B-VOPt息。 根據(jù)岸上監(jiān)控中心反饋控制模塊傳回的反饋信息動態(tài)計算出一個優(yōu)先級控制參數(shù)C,優(yōu)先級低于C的數(shù)據(jù)包都將丟棄，從而達(dá)到速率控制的目的。3.2多路CDMA1捆綁拓寬帶寬根據(jù)實際需要，我們選擇五端口路由器，通過連接四臺CDMA1用路由器，實現(xiàn)了四品&CDMA4X道捆綁拓寬帶寬的目的，捆綁四條 CDMA#XI,相當(dāng)于將總出口帶寬拓寬到 原來的四倍，即可以達(dá)到1路帶寬的4倍，完全可以滿足采用MPEG-視頻壓縮格式的船舶 視頻信息實時傳輸?shù)囊?，將船舶視頻信息實時傳送到監(jiān)控中心。多端口路由器采用流 量方式進(jìn)行負(fù)載均衡，即按流量自動分配負(fù)載。當(dāng)某一路