工業(yè)機(jī)器人使用及維護(hù)

1、機(jī)電工程學(xué)院課程報(bào)告課程名稱：工業(yè)機(jī)器人使用與維護(hù)專 業(yè)： 機(jī)械工程及自動(dòng)化年級：2012級班級：機(jī)械一班姓 名：號:任課老師:一、前言機(jī)器人技術(shù)是融合了電子技術(shù)、機(jī)械技術(shù)等多種新興技術(shù)的一種高新技術(shù)。工業(yè)機(jī)器人先后經(jīng)歷了從第一代示教再現(xiàn)機(jī)器人、第二代離線編程機(jī)器人，到現(xiàn)在的第三代智能機(jī)器人三個(gè)過程。焊接作為工業(yè)“裁縫”，是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工手段，焊接質(zhì)量的好壞對產(chǎn)品質(zhì)量起著決定性的影響，同時(shí)由于焊接煙塵、弧光、金屬飛濺的存在， 焊接的工作環(huán)境又非常惡劣。隨著先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展，實(shí)現(xiàn)焊接產(chǎn)品制造的自動(dòng)化、柔性化與智能化已經(jīng)成為必然趨勢，采用機(jī)器人焊接已經(jīng)成為焊接技術(shù)自動(dòng)化的主要標(biāo)志。二、

2、焊接機(jī)器人目前的使用情況我國焊接機(jī)器人的應(yīng)用主要集中在汽車、摩托車、 工程機(jī)械、鐵路機(jī)車等主要行業(yè)。 汽車是焊接機(jī)器人的最大用戶，也是最早的用戶。早在20世紀(jì)70年代末，XX電焊機(jī)廠與XX電動(dòng)工具研 究所合作研制了直角坐標(biāo)機(jī)械手，成功應(yīng)用于XX牌轎車底盤的焊接。一汽公司是我國最早引進(jìn)焊接機(jī)器人的企業(yè)，1984年起先后從KUKA公司引進(jìn)了 3臺點(diǎn)焊機(jī)器人，用于當(dāng)時(shí)“紅旗牌” 轎 車的車身焊接和“解放牌”車身頂蓋的焊接。1986年成功地將焊 接 機(jī)器人應(yīng)用于前圍總成的焊接，并于1988年開發(fā)了機(jī)器人車身總焊線。20世紀(jì)80年代末和20世紀(jì)90年代初， 德國大眾公司分 別與XX和一汽成立合資汽車廠生

3、產(chǎn)轎車，雖然是國外的二手設(shè)備，但其焊接自動(dòng)化程度和裝備水平讓我們認(rèn)識到了與國外的巨大差距。 隨后二汽在貨車及輕型車項(xiàng)目中都引進(jìn)了焊接機(jī)器人?？梢哉f20世紀(jì)90年代以來的技術(shù)引進(jìn)和生產(chǎn)設(shè)備、工藝裝備的引進(jìn)使我國的汽車制造水平由原來的作坊式生產(chǎn)提高到規(guī)?；a(chǎn)，同時(shí)使國外焊接機(jī)器人大量進(jìn)入中國。由于我國基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的高速發(fā)展帶動(dòng)了工程機(jī)械行業(yè)的繁榮，工程機(jī)械行業(yè)也成為較早引入焊接機(jī)器人的行業(yè)之一。近年來隨著我國經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，能源的大量需求，與能源相關(guān)的制造行業(yè)也都開始尋求自動(dòng)化焊接技術(shù)， 焊接機(jī)器人逐 漸嶄露頭角。鐵路機(jī)車行業(yè)由于我國貨運(yùn)、客運(yùn)、城市地鐵等需求量的不斷增加以及列車提速的需求，機(jī)器

4、人的需求一直處于穩(wěn)步增長態(tài)勢。 據(jù)2001年統(tǒng)計(jì)，全國共有各類焊接機(jī)器人1 040 臺，汽車制造和汽車零部件生產(chǎn)企業(yè)中的焊接機(jī)器人占全部焊接機(jī) 器人的76%。在汽車行業(yè)中點(diǎn)焊機(jī)器人與弧焊機(jī)器人的比例為3：2,其他行業(yè)大都是以弧焊機(jī)器人為主，主要分布在工程機(jī)械（10%卜摩托車（6%卜 鐵路車輛（4%）、鍋爐（1%）等行業(yè)。焊接機(jī)器人也主 要分布在全國幾大汽車制造廠。目前在我國應(yīng)用的機(jī)器人主要分日 系、歐系和國產(chǎn)三類。日系中主要有安川、OTC、松下、FANUC、 不二越、川崎等公司的產(chǎn)品。 歐系中主要有德國 KUKA、CLOOS, 瑞典ABB,意大利AU和奧地利IGM公司。國產(chǎn)機(jī)器人主要是 XX新

5、松機(jī)器人公司產(chǎn)品。目前在我國雖然已經(jīng)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的 焊接機(jī)器人系列產(chǎn)品， 但卻不能批量生產(chǎn)，形成規(guī)模，究其原因有以下幾點(diǎn)：(1)國內(nèi)機(jī)器人價(jià)格沒有優(yōu)勢。近十年來，進(jìn)口機(jī)器人的價(jià)格大幅度降低，從78萬美元/臺降低到23萬美元/臺，使我國自行 制造的普通工業(yè)機(jī)器人在價(jià)格上很難與之競爭。特別是我國在研制機(jī)器人的初期，沒有同步發(fā)展相應(yīng)的零部件產(chǎn)業(yè)，如伺服電機(jī)、減速機(jī)等需要進(jìn)口， 使價(jià)格難以降低， 所以機(jī)器人生產(chǎn)成本高；加之我國焊接裝備水平與國外還存在很大差距，也間接影響了國內(nèi)機(jī)器人的發(fā)展。 對于機(jī)器人的最大用戶一汽白車身生產(chǎn)廠來說，幾乎所有的裝備都是從國外引進(jìn)，國產(chǎn)機(jī)器人找不到表演的舞臺。(2)國

6、產(chǎn)機(jī)器人無論從控制水平還是可靠性等方面與國外公司還存在 一定的差距。國外工業(yè)機(jī)器人是個(gè)非常成熟的工業(yè)產(chǎn)品，經(jīng)歷了 30多年的發(fā)展歷程， 而且在實(shí)際生產(chǎn)中不斷地完善和提高；而我國尚處于單件小批量的生產(chǎn)狀態(tài)。(3)國內(nèi)機(jī)器人生產(chǎn)廠家處于幼兒期還需 要政府政策和資金的支持。焊接機(jī)器人是個(gè)機(jī)電一體化的高技術(shù)產(chǎn)品，單靠企業(yè)的自身能力是不夠的，需要政府對機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)和使用國產(chǎn)機(jī)器人系統(tǒng)的企業(yè)給予一定的政策和資金支持，加速我國國產(chǎn)機(jī)器人的發(fā)展。3、焊接機(jī)器人技術(shù)的研究現(xiàn)狀機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技 術(shù)、人工智能、 仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)。 從國內(nèi)外研 究現(xiàn)狀來看，焊接機(jī)

7、器人技術(shù)研究主要集中在焊縫跟蹤技術(shù)、 離線 編程與路徑規(guī)劃技術(shù)、多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)、 專用弧焊電源技術(shù)、焊接機(jī)器人系統(tǒng)仿真技術(shù)、機(jī)器人用焊接工藝方法、遙控焊接技術(shù) 七個(gè)方面。四、組成結(jié)構(gòu)焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本 體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則 由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)卜送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。 對于智能機(jī)器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置 等。圖1a b表示弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人的基本組成。世界各國生產(chǎn)的焊接用機(jī)器人基本上都屬關(guān)節(jié)機(jī)器人，絕大部分有 6 個(gè)軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到

8、不同的空間位置，而 4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要有兩 種形式:一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)，如圖2a、 b所示。側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)是上、下臂的活動(dòng)范圍大，使焊接機(jī)器人示意圖機(jī)器人的工作作空間幾乎能達(dá)一個(gè)球體。 因此，這種機(jī)器人可倒掛在 機(jī)架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動(dòng)。但是這種側(cè)置式機(jī)器人，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機(jī)器人的剛度，一般適用于載 較小的機(jī)器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機(jī)器人其上臂 是通過一根拉桿驅(qū)動(dòng)的。拉桿與下臂組成一個(gè)平行四邊形的兩條邊。 故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機(jī)器人工作空間比較?。ň?/p>

9、限于機(jī)器人的前部），難以倒掛工作。但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四 邊形機(jī)器人（平行機(jī)器人），已能把工作空間擴(kuò)大到機(jī)器人的頂部、背 部及底部，又沒有測置式機(jī)器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機(jī)器人。近年來點(diǎn)焊用機(jī)器人 （負(fù)載100750kg大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機(jī)器人。上述兩種 機(jī)器人各個(gè)軸都是作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，故采用伺服電機(jī)通過擺線針輪（RV）減速器（13軸）及諧波減速器（16軸）驅(qū)動(dòng)。在80年代中期以前，對 于電驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人都是用直流伺服電機(jī)，而 80年代后期以來，各國 先后改用交流伺服電機(jī)。由于交流電機(jī)沒有碳刷，動(dòng)特性好，使新型 機(jī)器人不僅事故率低，

10、而且免維修時(shí)間大為增長，加 （減）速度也快。 一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機(jī)器人其工具中心點(diǎn)（TCP）的最高速度 可達(dá)3m/s以上，定位準(zhǔn)確，振動(dòng)小。同時(shí)，機(jī)器人的控制柜也改用 32位的微機(jī)和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運(yùn)行軌跡 更加貼近示教的軌跡。五、焊接機(jī)器人的特點(diǎn)點(diǎn)焊對焊接機(jī)器人的要求不是很高。因?yàn)辄c(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)軌跡沒有嚴(yán)格要求， 這也是機(jī)器人最早只能用于點(diǎn)焊的原因。點(diǎn)焊用機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)載能力， 而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要快捷，動(dòng)作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時(shí)間，提機(jī)械手臂高工作效率。點(diǎn)焊機(jī)器人需要有多大的負(fù)載能力， 取決于所用的

11、焊鉗 形式。對于用與變壓器分離的焊鉗，3045kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。 但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機(jī) 器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接 另一方面電纜線隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而不停 擺動(dòng)，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種 焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右?？紤]到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能 力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接，一般都選用 100150kg負(fù)載的重型機(jī)器人。為了適應(yīng)連續(xù)點(diǎn)焊時(shí)焊鉗短距離快速 移位的要求。新的重型機(jī)器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功 能。這對電機(jī)的性能，微機(jī)的運(yùn)算速度和算法都提出更高的要求。六、焊接機(jī)器人系統(tǒng)主要

12、由以下幾個(gè)部分組成：機(jī)械本體系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。機(jī)器人系統(tǒng)原理圖如圖1 所示。機(jī)械本體系統(tǒng)是輪式移動(dòng)機(jī)器人及其附屬部件，該機(jī)器人采 用兩輪差速驅(qū)動(dòng)，在前面增加一萬向輪實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體的移動(dòng)。焊炬固定在十字滑塊上，通過控制十字滑塊的上下和左右運(yùn)動(dòng)， 控制焊 炬的升降和伸縮。焊接系統(tǒng)包含焊接電源、送絲機(jī)、保護(hù)氣，用于實(shí) 現(xiàn)機(jī)器人的焊接作業(yè)。 傳感系塊置滑位電機(jī)轉(zhuǎn)逑T ARTIOXr111霍爾傳感器焊接電流單片機(jī)調(diào)速系統(tǒng)統(tǒng)是采用旋轉(zhuǎn)電弧傳感器作為焊槍，結(jié)構(gòu)緊湊，實(shí)時(shí)性、可達(dá)性都很 好；霍爾傳感器采集焊接電流信號；超聲波傳感器置于機(jī)體前端，采集障礙物的信號；在機(jī)體底盤四角有4個(gè)光電傳感器，用于檢測

13、機(jī) 器人是否移動(dòng)到邊角，防止跌落?？刂葡到y(tǒng)用于機(jī)器人的控制，主要 是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)跟蹤、焊接的起弧與?；〉瓤刂?。本次控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)目標(biāo)是設(shè)計(jì)一個(gè)控制箱， 能夠達(dá)到機(jī)器人的控制要求，并且 小型化，以簡化機(jī)器人的尺寸和重量。6.1 機(jī)器人控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)實(shí)行模塊化設(shè)計(jì)，分為：電源模塊、中央控制模塊、驅(qū) 動(dòng)模塊、信號采集與處理模塊、旋轉(zhuǎn)電弧電機(jī)調(diào)速模塊、防跌落模塊。控制系統(tǒng)原理圖如圖2所示。步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)栗動(dòng)器騾動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器ART1020然電器PCM-3343AR 丁2932水平滑塊而Ji 滑塊爾感 雷傳器LM353 I調(diào)速系統(tǒng)74LS21光電傳感器乜電源模塊用于對輸入電壓進(jìn)行轉(zhuǎn)換，

14、以提供各個(gè)模塊的供電。 中央控制模塊實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)的控制功能。信號采集與處理模塊是采集機(jī)器人的位置及焊接電流等信號，作為控制模塊的輸入信號。驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)控制信號做出相應(yīng)動(dòng)作， 完成機(jī)器人的焊縫跟蹤。 旋轉(zhuǎn)電弧調(diào) 速模塊用于穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)電弧電機(jī)的轉(zhuǎn)速， 減小轉(zhuǎn)速偏差造成的干擾。防 跌落模塊是防止機(jī)器人到達(dá)邊角落時(shí)跌落而造成損失。6.2 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)與選型6.2.1 電源模塊機(jī)器人輸入為 +24V直流穩(wěn)壓電源，需要設(shè)計(jì)一塊電源轉(zhuǎn)換板，將+24V電壓轉(zhuǎn)換為+5V、+12V、-12V ,滿足各個(gè)模塊不 同電壓的要求。 PCM-3343采用+5V供電，步進(jìn)電機(jī)是 +12V供 電，霍爾傳感器需要 +12V、-

15、12V電壓。3.2中央控制模塊采用研 華PCM-3343 ,這是一款嵌入式工控主機(jī)，單 +5V供電，功耗較 低。PCM-3343基于PC104總線，兼容能力強(qiáng)，尺寸小，可以顯著 減小設(shè)計(jì)尺寸。PC104總線模塊之間是堆棧式連接，即上下層是通過針和孔相互咬合相連，這種層疊封裝有極好的抗震性、抗沖擊性能好、可靠性高，這對于采用旋轉(zhuǎn)電弧的本型機(jī)器人（電機(jī)偏置旋轉(zhuǎn)有一定的振動(dòng)），無疑也是很重要的性能。擁有基本工控機(jī)的資源， 能夠滿足焊接機(jī)器人的控制要求。6.2.2 信號采集與處理模塊采用ART2932數(shù)據(jù)采集卡。電弧旋轉(zhuǎn)時(shí)，光耦得到信號，經(jīng)過LM353進(jìn)行電壓比較，將采集的信號輸入 ART2932 ,

16、信號處理 后即可得出焊炬的位置。水平和垂直滑塊上各安裝有左、中、右三個(gè)限位光耦。這三個(gè)光耦用來限制電機(jī)防止堵轉(zhuǎn)， 并且測得滑塊的大 概位置。機(jī)器人的頭部裝有超聲波傳感器，用于測量機(jī)器人與前面的障礙物的距離，超聲傳感器信號輸入 ART2932 ,經(jīng)過信號處理得 出機(jī)器人位置?；魻杺鞲衅鳈z測焊接電流信號，根據(jù)焊炬位置的高度 變化與焊接電流信號間的變換關(guān)系，可推導(dǎo)出焊炬相對焊縫位置，實(shí)現(xiàn)焊縫的跟蹤。6.2.3 驅(qū)動(dòng)模塊本系統(tǒng)采用 ART1020運(yùn)動(dòng)控制卡，這是PC104總線四軸伺服/ 步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡，它以高頻率脈沖串形式輸出，可以控制伺服/ 步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。這款控制卡能夠精確控制所發(fā)出的的脈沖頻

17、率（即電機(jī)速度）、脈沖個(gè)數(shù)（電機(jī)轉(zhuǎn)角）以及脈沖頻率變化率（電機(jī)加速 度），能夠滿足步進(jìn)電機(jī)的各種復(fù)雜的控制要求。此控制卡可以獨(dú)立 控制4軸驅(qū)動(dòng)，而本系統(tǒng)有左右兩輪，水平、垂直兩滑塊，左右兩 輪控制機(jī)器人的移動(dòng)和轉(zhuǎn)彎， 水平滑塊控制焊炬的伸縮以跟蹤焊縫， 垂直滑塊控制焊炬的高度以適應(yīng)焊縫的高度變化。綜上，共需要驅(qū)動(dòng)4個(gè)步進(jìn)電機(jī)，ART1020能夠滿足控制要求。運(yùn)動(dòng)控制卡連接驅(qū) 動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器直接驅(qū)動(dòng)4個(gè)步進(jìn)電機(jī)。3.5旋轉(zhuǎn)電弧電機(jī)調(diào)速模塊焊 接作業(yè)時(shí)，是由電機(jī)帶動(dòng)偏心裝置旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)電弧的圓柱式掃描運(yùn)動(dòng)。 由于焊炬焊接時(shí)受到的阻力不均，會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)速不穩(wěn)定，影響信號的采 集以及偏差的識別精度，進(jìn)而影響焊

18、縫的跟蹤和成型。因此設(shè) 計(jì)出電機(jī)轉(zhuǎn)速控制模塊很有必要。在此，選用AT89C2051單片機(jī)作為控制核心，因?yàn)樵搯纹瑱C(jī)引腳較少，為 20引腳，并且足以滿足 控制需求，有利于系統(tǒng)的小型化。光耦測速經(jīng) LM353整形后得到的 電機(jī)轉(zhuǎn)速信號，輸入單片機(jī)。由單片機(jī)對轉(zhuǎn)速進(jìn)行反饋控制，穩(wěn)定在40Hz左右。6.2.4 防跌落模塊根據(jù)在實(shí)踐中的經(jīng)驗(yàn)， 機(jī)器人進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí)可能到達(dá)邊角落， 這時(shí)候機(jī)器人可能會(huì)跌落下去造成損失。因此，需要設(shè)計(jì)一個(gè)防跌落模塊，在檢測到機(jī)器人到達(dá)邊角落時(shí)，控制機(jī)器人停止移動(dòng)和焊接， 防止跌落。這可以通過在機(jī)器人的底盤四角分別安裝4個(gè)光電傳感器實(shí)現(xiàn)。在機(jī)器人到達(dá)邊角落時(shí)，任一個(gè)傳感器檢測

19、到信號，將信號 輸入控制系統(tǒng)，控制機(jī)器人停止移動(dòng)和焊接。6.3 控制箱體設(shè)計(jì)控制箱體內(nèi)置有研華 PCM-3343工控機(jī)、阿爾泰ART1020運(yùn) 動(dòng)控制卡、 阿爾泰ART2932數(shù)據(jù)采集卡、自主設(shè)計(jì)的電源板（用 于轉(zhuǎn)換電壓）和信號控制板。為節(jié)約空間，控制箱的布局采用凹梢型，凹梢與十字滑塊的垂直滑塊相嵌合，這樣箱體實(shí)際占用空間大大減小。 箱體尺寸為113mmx 154mmx 186mm ,因?yàn)榘忌倚偷脑O(shè) 計(jì)，凹梢與垂直滑塊嵌合，實(shí)際占用空間為66mmx 154mmX186mm。 箱體正面布置有 PCM-3343、ART1020、ART2932 , 這些板卡都是基于 PC104總線，尺寸小，功耗低，

20、可靠性高，十分 適合工業(yè)現(xiàn)場控制。箱體兩側(cè)分別布置了電源板和信號控制板，電源板用于轉(zhuǎn)換電壓，提供各個(gè)板卡的適用電壓；信號控制板用于接收、 整合、傳輸各控制信號，并實(shí)現(xiàn)一些控制功能。圖3為控制箱安裝圖。圖3控制箱安裝圖Fig3 Assembly diagram of control box圖4苴線焊縫與小彎曲焊縫Fig.4 Straight seam and small curve seam七、OTC焊接機(jī)器人使用總結(jié)7.1、OTC焊接機(jī)器人的編程方式機(jī)器人的示教編程方式有兩種，一是手把手示教編程，另外一個(gè)是示教盒示教編程。在本次實(shí)訓(xùn)中主要是使用示教盒示教的方式。 示 教盒示教編程方式是人工利用

21、示教盒上所具有的各種功能的按鈕來 驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)軸，按作業(yè)所需的順序單軸運(yùn)動(dòng)或多關(guān)節(jié)協(xié) 調(diào)運(yùn)動(dòng)，從而完成位置和功能的示教編程。7.2示教盒:示教盒通常是一個(gè)帶有微處理器的、 可隨意移動(dòng)的小鍵盤，內(nèi)部 ROM中固化有鍵盤掃描和分析程序，起功能鍵一般具有回零、示教 方式、自動(dòng)方式和參數(shù)方式等。示教編程控制由于其編程方便、裝置簡單等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器 人的初期得到較多的應(yīng)用。同時(shí)，有由于其編程精度不高、編程修改 困難、示教人員要非常熟練等缺點(diǎn)的限制， 促使人們又開發(fā)了許多新 的控制方法和裝置，以使工業(yè)機(jī)器人更好更快的完成作業(yè)任務(wù)。八、OTC焊接機(jī)器人使用總結(jié)8.1機(jī)器人示教操作流程1 .當(dāng)機(jī)器

22、人狀態(tài)處于待機(jī)狀態(tài)下再進(jìn)行示教2.拔掉安全插銷把插銷插到機(jī)器人里邊的門插銷處并且按亮插銷處 的按鈕。3先后按下機(jī)器人觸摸屏下方的異常復(fù)位和運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕，并將 觸摸屏下方的手自動(dòng)旋鈕開關(guān)旋至手動(dòng)狀態(tài)。4拿出機(jī)器人示教盒并將左上角的手自動(dòng)旋鈕開關(guān)旋至手動(dòng)狀態(tài)（如若示教盒屏幕未顯示任何畫面，按下任意鍵即可喚醒屏幕 ）8.2 、安全規(guī)則：1、操作者必須經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)，熟知最基本的設(shè)備安全知識。2、操作者必須對設(shè)備點(diǎn)檢，確認(rèn)設(shè)備完好才能開機(jī)工作。3、操作者必須穿戴指定的防護(hù)用具。4、打開氣閥開關(guān)時(shí)，要保證氣壓在規(guī)定范圍之間。5、禁止無關(guān)人員進(jìn)入機(jī)器人工作場所。6、設(shè)備自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，禁止靠近機(jī)器人活動(dòng)范圍。8.3 開機(jī)：1、打開總電源。2、在控制柜將焊機(jī)，機(jī)器人電源打開。3、機(jī)器人通電后無報(bào)警，方可操作作業(yè)。8.4 注意事項(xiàng)：1、操作者必須檢查機(jī)器人在不在原點(diǎn)位置，嚴(yán)禁不再原點(diǎn)位置 啟動(dòng)機(jī)器人。2、機(jī)器人示教與運(yùn)行過程中，