研發(fā)項目計劃書1

1、研究開發(fā)項目計劃書項目名稱視覺引導(dǎo)機械手抓取和放置企業(yè)名稱x'x'x'x'x'x'x'x'x'x'x項目類別x'x'x'x企業(yè)法人（簽名）x'x'x。項目負責(zé)人x'x'x電話項目聯(lián)系人x'x'x電話項目起止時間年至年月填報日期20年月日一、立項依據(jù)1. 國內(nèi)外現(xiàn)狀、水平和發(fā)展趨勢；自從新能源產(chǎn)業(yè)發(fā)展以來， 我國線束全自動生產(chǎn)線技術(shù)就成為新能源產(chǎn)業(yè)的重要技術(shù)，對國家、企業(yè)以及新能源產(chǎn)業(yè)的發(fā)展都具有十分重要的戰(zhàn)略意義， 同時作為我國新能源產(chǎn)業(yè)的一個

2、重要組成部分儲能技術(shù)創(chuàng)新能力提升己成為我國新能源應(yīng)用的核心能力、 核心竟爭力的重要源泉。 因此，當前加強對我國新能源線束全自動技術(shù)創(chuàng)新能力提升的研究顯得尤為緊迫和重要， 對提高我國新能源的核心競爭力有著重要的理論和實踐指導(dǎo)意義。我國新能源線束全自動生產(chǎn)線技術(shù)創(chuàng)新能力提升問題為研究對象，在總結(jié)、提煉前人研究成果的基礎(chǔ)上， 針對我國新能源技術(shù)創(chuàng)新能力提升問題的實際，綜合運用技術(shù)創(chuàng)新能力提升理論，提升技術(shù)創(chuàng)新能力， 提升與工作績效關(guān)系、 技術(shù)創(chuàng)新，此外，本文研發(fā)項目模型，其技術(shù)創(chuàng)新能力提升的空間還比較大。將線束全自動生產(chǎn)線和新能源相結(jié)合技術(shù)創(chuàng)新能力提升策略， 構(gòu)建了我國新能源技術(shù)創(chuàng)新能力的激勵與學(xué)習(xí)

3、模型。在未來市場新能源發(fā)展中擁有廣闊前景。2. 項目開發(fā)的目的、意義；根據(jù)國內(nèi)外新能源線束全自動生產(chǎn)線相關(guān)領(lǐng)域研究成果，本公司研發(fā)項目小組根據(jù)它帶來的的啟發(fā)和借鑒， 本研發(fā)項目為視覺傳感器與工業(yè)機器人結(jié)合的基礎(chǔ)上，對線束生產(chǎn)線上的作業(yè)進行研究和評估，建立了視覺引導(dǎo)機械手抓取和放置模型，得到了生產(chǎn)線上不同工序的作業(yè)的量化值; 針對新能源線束全自動生產(chǎn)線加工工藝，采用視覺引導(dǎo)方法，按照產(chǎn)品的尺寸大小、來料方式，提出基于作業(yè)難度的視覺引導(dǎo)機械手抓取和放置模型，解決產(chǎn)品貼合、檢測及搬送的問題，建立了基于作業(yè)的全自動生產(chǎn)線平衡和布局優(yōu)化新模型，從而使生產(chǎn)線的規(guī)劃設(shè)計和運行更加可靠、有效，節(jié)省設(shè)計和調(diào)整費

4、用，提高設(shè)計成功率，最終提高新能源線束全自動對市場和勞動力市場變化趨勢的快速反應(yīng)能力。本研發(fā)項目把人的作業(yè)生產(chǎn)線平衡和布局優(yōu)化結(jié)合在一起并行考慮，克服了前人在生產(chǎn)線規(guī)劃設(shè)計問題研究領(lǐng)域的局限性， 從人的角度出發(fā)研究生產(chǎn)線平衡布局，考慮工人的作業(yè)，從而能夠進行全局優(yōu)化， 提高了生產(chǎn)線規(guī)劃設(shè)計結(jié)果的有效性、可行性和實用性，對今后新能源線束生產(chǎn)線規(guī)劃問題的研究趨勢和方向產(chǎn)生較大影響。3. 本項目達到的技術(shù)水平及市場前景；本研發(fā)項目中利用可編程控制器、視覺傳感器與機器人結(jié)合分揀不同尺寸、形狀和不同的來料方式的產(chǎn)品。 由視覺傳感器檢測不同尺寸、 形狀和不同的來料方式的產(chǎn)品，經(jīng)過計算機分析圖像、辨別，輸出

5、信號給可編程控制器，然后讓機械手抓取、放置產(chǎn)品。本研發(fā)項目對產(chǎn)品內(nèi)容辨別、尺寸規(guī)格分析、外觀檢測及產(chǎn)品的貼合、搬送等都有良好的功能， 當產(chǎn)品彎曲超范圍時報警并停止生產(chǎn)線的工作。采用這種方法能及時報警并停止生產(chǎn)線的工作，從而防止危險發(fā)生。本研發(fā)項目涉及對多種線束檢測、貼標簽，對于自動貼標簽裝置， 通過視覺引導(dǎo)使機械手準確抓取標簽， 從而實現(xiàn)對線束本體的貼標。 本研發(fā)項目可以實現(xiàn)針對于線束包膠、 打扎帶、高壓電測后檢查線束前幾道工序的完整性，對線體本身貼標簽的一體化功能，無需人工操作，無需人工貼標簽，無需人工檢測，具有自動貼標效果好、檢測加工線束完整性質(zhì)量好、 檢測效率高和工作效率高等優(yōu)點。具有廣

6、闊的市場前景。二、開發(fā)內(nèi)容和目標1. 項目主要研發(fā)內(nèi)容、預(yù)期目標及解決的關(guān)鍵技術(shù)；此研發(fā)項目將研發(fā)設(shè)計、 建造可兼容 6 種高壓線束總成的自動化檢測及做標識。該模型自動運行完成對前幾道共站完整性的自動檢測并且實現(xiàn)本工站多種標簽自動抓取與放置。（1）視覺與機械手結(jié)合應(yīng)用，提高線束質(zhì)量及工作效率；視覺引導(dǎo)機械手抓取和放置模型包含視覺傳感器、 機械手、打印標簽機和高壓標簽機。線束固定在工裝板上后， 頂升裝置將工裝板頂升定位后， 裝有視覺傳感器的機械手將視覺相機移至線束正上方進行定點拍照并上傳至與視覺相機配套的主機里進行圖像分析對比， 此步驟是為了檢查前幾道工序?qū)€束安裝是否有遺漏和檢查線束整體外觀是

7、否有劃傷等。 如視覺相機檢查分析前幾道工序沒有問題，則打印標簽機打印一張 OK標簽，反之打印一張 NG標簽；然后通過數(shù)據(jù)對比后，信號傳至機械手， 機械手先帶著視覺相機來到打印標簽機正上方拍照定位標簽，之后機械手第六軸旋轉(zhuǎn)將標簽夾具移至打印標簽機正上方并下降吸取標簽；通過機械手六軸聯(lián)動迅速的將帶有標簽的夾具和視覺相機移至線束正上方；先讓視覺相機對線束進行拍照定位， 之后在通過機械手六軸聯(lián)動將帶有標簽的夾具移至定位后的線束的正上方； 夾具上的氣缸作用帶動連桿機構(gòu)將標簽貼合在線束上，貼合之后視覺相機轉(zhuǎn)過來對已經(jīng)貼合好的標簽進行拍照對比， 標簽貼合精度需滿足± 1mm；同樣也要將高壓標簽貼合

8、在線束上并且拍照檢查對比；（2）視覺引導(dǎo)定位及特征識別、特征提取；視覺系統(tǒng)中直接使用的圖像， 必須在進行灰度校正、 噪聲過濾圖像預(yù)處理。 將圖像中感興趣的特征有選擇地突出， 衰減其不需要的特征， 預(yù)處理后的輸出圖形并不需要去逼近原圖像。 待測目標工件進行圖像預(yù)處理后， 針對靜態(tài)工件的特征提取，根據(jù)已經(jīng)提取的目標工件的特征進行分類。 一般來說，提取普通特征包括周長、邊緣、面積、曲率、角度和物體質(zhì)心等。目標分類是指得到的不同目標進行區(qū)分并將其歸為某一已知類的過程。 對于圖像目標來說通常利用圖像特征來對目標進行描述， 然后對其分類。 通過模版匹配計算目標上空間點和像素點之間的對應(yīng)關(guān)系。然后創(chuàng)建模版，

9、 對后續(xù)的圖像進行目標定位。 通過相機標定得到圖像坐標與機器人基坐標之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系， 將目標在圖像中的位置信息轉(zhuǎn)化為機器人基坐標中的具體坐標，并通過該坐標進行機器人運動學(xué)逆解， 得到關(guān)節(jié)運動信息。通過得到的運動學(xué)逆解， 合理的設(shè)置機器人抓取運動規(guī)劃， 包括路徑規(guī)劃和手部抓取規(guī)劃，路徑規(guī)劃是研究按照何種路徑， 將機器人手部坐標系的原點和目標抓取坐標系的原點重合的問題， 抓取點規(guī)劃是針對不同形狀的物體， 如何選擇合適夾持點位置的問題。2. 主要技術(shù)創(chuàng)新之處通過視覺與六軸機器人的結(jié)合， 在第六軸前端集成安裝多種夾具， 對應(yīng)不同形狀尺寸的零部件取放、傳送、轉(zhuǎn)移、裝配等動作，在不同生產(chǎn)條件下自動完成切換

10、，減少人工檢測工作，提高經(jīng)濟效益。3. 達到的主要技術(shù)和經(jīng)濟指標（1）主要技術(shù)指標：1）設(shè)計覆蓋 :6 根總成 ;2）芯線線徑 : 3/4mm23）線束長度： 293-1245mm4）節(jié)拍 :50S, 其中 24111940 的節(jié)拍為 100S;（2）經(jīng)濟指標：該新能源項目工藝研發(fā)， 簡化了人工操作步驟， 提高了生產(chǎn)線設(shè)備的自動化水平，避免了由于人員參與設(shè)備生產(chǎn)的誤操作行為，從而提高了設(shè)備的效率和可靠性安全性。三、研究開發(fā)試驗方法及采用技術(shù)（工藝）路線1. 研究試驗方法本項目以公司自有技術(shù)自主研發(fā)，以創(chuàng)思達精密機械有限公司技術(shù)工程部為主導(dǎo)，成立“視覺引導(dǎo)機械手抓取和放置研發(fā)”項目組，負責(zé)項目研

11、發(fā)、組織與實施。公司立項并提供研究開發(fā)費用。測試組及財務(wù)部等相關(guān)部門配合。2. 技術(shù)路線四、研究開發(fā)工作組織和分工情況我公司成立專門的研發(fā)小組，由擔(dān)任組長，共 3人，小組成員均在本行業(yè)有著多年的工作經(jīng)驗，其專業(yè)包括機械制造及自動化/ 電氣自動化等，研發(fā)實力強，工作經(jīng)驗豐富。企業(yè)對本研發(fā)項目進行規(guī)劃、 審查及確立后。 項目組具體負責(zé)組織研發(fā)項目攻關(guān)實施。我們對研發(fā)項目進行先期策劃和獨立核算，確定研制流程及技術(shù)銜接，對設(shè)計的評審、驗證、確認、改進等過程進行監(jiān)控和考核，建立研發(fā)項目的核算體系，設(shè)置研發(fā)費用核算賬目， 編制研發(fā)經(jīng)費和研發(fā)設(shè)備的考核體系，制定產(chǎn)學(xué)研合作項目，并實施研發(fā)人員績效考核獎勵辦法

12、， 同時，企業(yè)各個部門緊密配合，全力協(xié)助，力推研究開發(fā)工作順利開展。五、現(xiàn)有開發(fā)條件和工作基礎(chǔ)1. 承擔(dān)單位開展本項目的優(yōu)勢（人才、設(shè)施條件）；x'x'x'x'x'x，成立于 20x'x 年 x 月 x 日，公司專注于線束自動化設(shè)備的研發(fā)、生產(chǎn)與銷售，公司下設(shè)技術(shù)部、工程部、銷售部、財務(wù)部、行政部等職能部門，各部門主管負責(zé)進行分級管理， 實行規(guī)范化管理， 通過 ISO9001 質(zhì)量管理體系認證，為客戶提供滿足需求的、高質(zhì)量的、全面的信息技術(shù)服務(wù)。企業(yè)建立了科技成果轉(zhuǎn)化組織實施與激勵獎勵制度，并建立了開放式的創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)平臺，鼓勵員工自主創(chuàng)新，自主創(chuàng)業(yè)

13、；建立了科技人員培訓(xùn)、人才引進、績效考核獎勵制度每半年對科技人員考核一次，并對其研發(fā)的科技成果給予獎勵。公司擁有國內(nèi)最專業(yè)的線束設(shè)備技術(shù)研發(fā)人員， 主要科研人員均有多年的專業(yè)背景、理論根底和豐富的實踐經(jīng)驗，現(xiàn)有員工 x'x 人，具有科技人員 x'x 人，占總員工 x'x.x'x% ，已逐步形成一支富有創(chuàng)新精神、專業(yè)素質(zhì)、實踐經(jīng)驗豐富的研發(fā)團隊，能在較短的時間內(nèi)根據(jù)市場需求和客戶要求進行相關(guān)產(chǎn)品的研究和開發(fā)。企業(yè)現(xiàn)有現(xiàn)有科研、試制、辦公場所約 x'x'x 平方米，擁有車床、立式加工中心、銑床、分析儀、電腦等研發(fā)設(shè)備。 企業(yè)制定了研發(fā)組織管理制度 、

14、研發(fā)投入核算規(guī)章制度，企業(yè)設(shè)立了內(nèi)部科學(xué)技術(shù)研究開發(fā)機構(gòu) - 無錫愛思通科技有限公司研發(fā)中心，并擁有完整的研發(fā)、檢測、實驗儀器設(shè)備。2. 已有的工作基礎(chǔ)，如預(yù)試及小試成果等；本項目視覺引導(dǎo)機械手抓取和放置處于研發(fā)階段，研發(fā)過程改善了產(chǎn)品的穩(wěn)定性。各工序之間采用并行加串行的運行方式，簡化了機構(gòu)，提高了生產(chǎn)效率。六、計劃進度（包括總的研究期限、年度計劃進度）研究期限如下：2017 年 1 月至 2019 年 12 月，共 36 個月年度計劃進度：20年月，項目確定和計劃，公布項目組成員。20年月至 20年月，系統(tǒng)設(shè)計、開發(fā)、調(diào)試、過程特殊特性清單、測量系統(tǒng)分析、過程流程圖、過程潛在失效模式與后果分

15、析、試生產(chǎn)作業(yè)指導(dǎo)書。20 年 月至 20 年 月，過程確認 , 新能源程序開發(fā)、線束全自動檢出過程能力研究、量具重復(fù)性再現(xiàn)性分析、產(chǎn)品糾錯與完善、產(chǎn)品信賴性評價。20 年月至 20 年月，全自動生產(chǎn)線試驗驗證、生產(chǎn)線優(yōu)化及工藝改善，進行細節(jié)的完善，達到最佳效果。201 年月，項目總結(jié)及完成產(chǎn)品開發(fā)，項目結(jié)題，準備驗收。七、經(jīng)費概算項目預(yù)計總經(jīng)費萬。研究開發(fā)經(jīng)費預(yù)算報告一、預(yù)算說明（預(yù)算編制依據(jù)，主要開支科目的說明） 預(yù)算編制依據(jù)： 本公司在企業(yè)會計準則框架下，按照高新技術(shù)企業(yè)認定管理辦法和高新技術(shù)企業(yè)認定管理工作指引 的規(guī)定編制研究開發(fā)費用結(jié)構(gòu)明細表。 主要開支科目的說明如下：（一）人員人工

16、人員人工是指從事研究開發(fā)活動人員的工資薪金， 包括基本工資、 獎金、津貼、補貼、年終加薪、加班工資以及與其任職或者受雇有關(guān)的其他支出。本公司研發(fā)人員是指從事研究開發(fā)活動的，全年累計工作時間在 183天以上的全時工作人員。（二）直接投入直接投入分為直接投入直接列支和直接投入分配列支兩種情況。直接投入直接列支為實施研究開發(fā)項目而購買的可以直接計入研發(fā)項目的原材料等相關(guān)支出， 包括用于研究開發(fā)的原材料和用于中間試驗和產(chǎn)品試制達不到固定資產(chǎn)標準的模具、 樣品、樣機及一般測試手段購置費、 試制產(chǎn)品的檢驗費等相關(guān)支出；用于研究開發(fā)活動的儀器設(shè)備的簡單維護費； 以經(jīng)營租賃方式租入的固定資產(chǎn)發(fā)生的租賃費等。直

17、接投入分配列支主要歸集各項目所耗用的水、 電、及租賃等費用， 按照項目所用研發(fā)材料占當月生產(chǎn)領(lǐng)料的比例分配而來。（三）折舊費用于長期待攤費用攤銷折舊費用是指為執(zhí)行研究開發(fā)活動而購置的儀器和設(shè)備以及研究開發(fā)項目在用建筑物的折舊費用。本公司各類固定資產(chǎn)的折舊年限、殘值率如下：類別估計使用年限估計凈殘值率年折舊率機器設(shè)備10 年5%9.50%運輸設(shè)備4 年5%23.75%電腦設(shè)備3 年5%95.00%其他設(shè)備3-5 年5%31.67-19.00%（四）設(shè)計費用設(shè)計費用是指為新產(chǎn)品和新工藝的構(gòu)思開發(fā)和制造，進行工序、技術(shù)規(guī)范、操作特性方面的設(shè)計等發(fā)生的費用。（五）裝備調(diào)試費裝備調(diào)試費是指工裝準備過程中

18、研究開發(fā)活動所發(fā)生的費用， 包括研究生產(chǎn)機器、模具和工具，改變生產(chǎn)和質(zhì)量控制程序，或制定新方法及標準等。為大規(guī)模批量化和商業(yè)化生產(chǎn)所進行的常規(guī)性工裝準備和工業(yè)工程發(fā)生的費用不計入。（六）無形資產(chǎn)攤銷無形資產(chǎn)攤銷是指因研究開發(fā)活動而需要購入的專有技術(shù) （包括專利、非專利發(fā)明、許可證、專有技術(shù)、設(shè)計和計算方法等）所發(fā)生的支出的攤銷費用。各類無形資產(chǎn)攤銷方法如下：無形資產(chǎn)類別攤銷年限知識產(chǎn)權(quán)10年（七）委托外部研究開發(fā)費用委托外部研究開發(fā)費用是指委托境內(nèi)其他企業(yè)、 大學(xué)、研究機構(gòu)、轉(zhuǎn)制院所、技術(shù)專業(yè)服務(wù)機構(gòu)和境外機構(gòu)進行的項目成果為公司所有， 且與公司的主要經(jīng)營業(yè)務(wù)緊密相關(guān)的研究開發(fā)活動所發(fā)生的費用。委托外部研究開發(fā)發(fā)生的費用按獨立交易的原則確定，按發(fā)生額的80%歸集。（八）其他費用其他費用是指為研究開發(fā)活動所發(fā)生的其他費用， 包括辦公費、 通訊費、專利申請維護費、 高新技術(shù)研究保險費等。 此項費用按不超過研究開發(fā)費用總額的10%確認。二、項目經(jīng)費支出預(yù)算表單位：萬元經(jīng)費支出預(yù)算科目預(yù)算數(shù)年2 年2 年21、直接從事研發(fā)活動的本企業(yè)在職人員人工費2、研發(fā)活動直接投入的費用 （材料