ABB機(jī)器人基本操作說明書

1、上電按鈕及上電指示燈,當(dāng)將機(jī)器人切換到自動(dòng)狀態(tài)時(shí),示教器上點(diǎn)擊確定后還需要按下這個(gè)按鈕機(jī)器人才會(huì)進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)在ABB機(jī)器人根本操作說明書.熟悉機(jī)器人的示教器和電氣柜根本按鈕作用圖i 機(jī)器人示教器電氣柜的總電源開關(guān),圖示狀態(tài)為開啟,逆時(shí)針轉(zhuǎn)就是關(guān)閉.每次斷電長(zhǎng)時(shí)間不是用的話建議關(guān)閉此急停按鈕當(dāng)出現(xiàn)緊急狀況時(shí)可按下此按鈕機(jī)器人就會(huì)馬上停止,當(dāng)需要恢復(fù)按鈕時(shí)只需順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)即可.m機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)切換旋鈕, 左邊的為自動(dòng)運(yùn)行,中間的為手 動(dòng)限速運(yùn)行,右側(cè)為手動(dòng)全速運(yùn)行此狀態(tài)在不允許操作人 員選用.圖2機(jī)器人電器柜圖3示教器上的使能按鈕這個(gè)示教器側(cè)面的使能按鈕是在手動(dòng)示教時(shí)需要機(jī)器人動(dòng)作時(shí)要一直按住的

2、.它有三個(gè)檔分別對(duì)應(yīng)：不握住、適當(dāng)力度握住、大力握住.其中只有在適當(dāng)力度握住時(shí)才會(huì)起作用, 此時(shí)電器柜上的上電指示燈會(huì)常亮,否那么會(huì)是閃爍狀態(tài).圖4示教器的正確握法示教器界面上操作人員需要用到的幾個(gè)按鈕圖5示教器按鈕界面右下角指示的含義線性增量開1-3軸增量開4-6軸增量開重定位增量開增量開增量關(guān)圖6不教器右下角圖不如何選擇工具坐標(biāo)工件坐標(biāo)1、翻開手動(dòng)操作界面如下2、點(diǎn)擊坐標(biāo)系3、選擇要用的坐標(biāo)點(diǎn)擊確認(rèn)如何調(diào)整增量大小和手動(dòng)狀態(tài)下的機(jī)器人速度1、點(diǎn)擊下列圖箭頭標(biāo)記處2、點(diǎn)擊箭頭處設(shè)置增量大小3、點(diǎn)擊箭頭處進(jìn)行手動(dòng)運(yùn)行速度設(shè)置1、翻開程序編輯器如何進(jìn)入想要調(diào)試的程序2、點(diǎn)擊調(diào)試選擇pp移至例行程

3、序乒3電也TROB1內(nèi)的?未命芻程序?/ciulel/h3手動(dòng)昉護(hù)餐篁停止圉Mi (fiEToP-421)n5&F己停止罐庚JOM任勞與程序制行程席PROC home (ENDPROCPP移至 KaluPP移至光林PP售至例行程序先版售至EP光玩林 H-移至疝置調(diào)用網(wǎng)行程序取消型用例行程薜杏占值隹支看序當(dāng)看品較卦擄售索笈行程序渤II指令調(diào)試修改位置顯示聲明3、選擇需要進(jìn)入的程序然后確認(rèn)=VMi CfiESiraP-UlflSfiF)防妒鼻篁樓止已停止曜度10M圜區(qū)三吧甚至制行器It腦的例彳潼序：1 ID lid累那么士巾選擇一個(gè)檎行看晚口a 7生至睡塊i - b 共 1htlJDBIndtnl

4、eloldTypelyuu防ludulolloldTypelxuo防lodulelBoldType2yDuIdd.u斷l(xiāng)odulelloldTyipc2yoii2dao的lodulelBaldType2zu nIdanlodulel詢確定取消巴-i11為Q機(jī)器人意外停止后如何回原點(diǎn)1、機(jī)器人打到手動(dòng)狀態(tài).2、翻開增量選擇適宜的增量大小建議選擇中,再翻開手動(dòng)運(yùn)行速度選項(xiàng)選擇25%.3、選擇工具坐標(biāo)按住示教器使能按鈕用示教器旋鈕限制機(jī)器人沿著刀具方向退到夾具外. 時(shí)刻觀察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向,以免旋鈕旋轉(zhuǎn)反向機(jī)器人反向運(yùn)動(dòng)壓壞模具或刀具4、選擇工件坐標(biāo)用旋鈕將機(jī)器人退到平安區(qū)域.5、在示教器菜單界面選擇

5、程序編輯器.6、點(diǎn)擊調(diào)試選擇 PP移至例行程序,選擇 home .手握住示教器使能按鈕待上電開關(guān)常 亮點(diǎn)擊示教器上自動(dòng)運(yùn)行按鈕,等到機(jī)器人回到原點(diǎn).時(shí)刻觀察機(jī)器人是否與周圍事物碰撞如果有立即松開示教器使能按鈕,將機(jī)器人操作到平安區(qū)域再次運(yùn)行home 程序.7、待故障排除后將機(jī)器人電器柜鑰匙打到自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài),示教器上點(diǎn)擊確認(rèn)后按下電器柜 上上電開關(guān)即可.焊接深度的調(diào)整1、找到需要調(diào)整的焊點(diǎn),確認(rèn)焊點(diǎn)是哪個(gè)模具的第幾把刀加工第幾個(gè)焊點(diǎn).2、根據(jù)上面的的信息去在程序里找到相應(yīng)的焊接程序.例如：上述焊點(diǎn)為2號(hào)模具左邊焊件的1刀第四焊點(diǎn),那么可以翻開程序編輯器,選擇調(diào)試,選擇PP移至例行程序,選擇MoldType2zuo1dao ()找到語句 MoveL reltool (MoldType2zuo1daoa4,0,0, 0), v30, fine, tool0WObj:=wanjao;.然后修改標(biāo)紅的那個(gè)的零位置的數(shù)字