碼垛機器人操作培訓(xùn)手冊雙抓手托盤庫使用管理規(guī)定

1、碼垛機器人操作培訓(xùn)手冊雙抓手托盤庫青島寶佳自動化設(shè)備Word資料.平安與預(yù)防1 1、本機僅被以下人員操作：?熟知根本職業(yè)平安和預(yù)防知識,且接受過本機操作培訓(xùn)的人員.?對用戶手冊中有關(guān)平安的章節(jié)及有關(guān)警告內(nèi)容熟知的人員.?在定期平安檢查中能依照相關(guān)平安條例工作的合格工作人員.2、機器只能在符合以下條件下使用?設(shè)備應(yīng)保持平穩(wěn),不得有傾斜或不穩(wěn)定的現(xiàn)象.?機器應(yīng)在潔凈和溫濕度適宜的環(huán)境中工作.?機器的安裝與調(diào)試須由經(jīng)過專門培訓(xùn)的人員進行.?電源配線只能由專業(yè)電工進行操作.?電氣結(jié)構(gòu)應(yīng)預(yù)防暴露在空氣中.?熟知本機的操作規(guī)程.3、操作前應(yīng)注意的事項?沒有人在機器人的動作范圍之內(nèi).?平安防護網(wǎng)已關(guān)閉,以及

2、其他的防護裝置已處于正確的工作狀態(tài).否那么不允許啟動機器人.?空氣壓力在正常范圍內(nèi).?機器人抓手的抓齒無松動現(xiàn)象.?請不要使用不合格的托盤.?機器人及前后配套設(shè)備沒有異常,沒有阻礙機器人運行的障礙物.?認(rèn)真檢查傳動裝置,各部螺絲是否緊固.減速機是否有漏油現(xiàn)象.?檢查皮帶張緊度是否適當(dāng),連接是否良好,皮帶有無跑偏現(xiàn)象.?電氣裝置是否正常.主要是各光電開關(guān)是否正常.?各導(dǎo)向滾筒和驅(qū)動滾筒是否松動,滾筒上是否粘附雜物,如有應(yīng)及時清理.注意：嚴(yán)禁在皮帶運行時清理.Word資料.4、運行中應(yīng)注意的事項?機器人運轉(zhuǎn)時,請不要進入平安柵欄內(nèi).?機器人運轉(zhuǎn)時,請不要用手觸摸限位開關(guān)、光電開關(guān)等感應(yīng)器,以免造成

3、誤動作.?機器人運轉(zhuǎn)過程中如發(fā)生危險情況,請直接按下“緊急停止按鈕,緊急停止按鈕在控制柜面板上、示教器上、機器人后部都有.?要在平安柵欄內(nèi)機器人動作領(lǐng)域內(nèi)進行專業(yè),必須按下“緊急停止按鈕,再進入平安柵欄內(nèi)機器人動作領(lǐng)域內(nèi).?必須接觸電路電氣局部,請先將總電源關(guān)閉.?設(shè)備運轉(zhuǎn)部件,包括皮帶輪、皮帶、滾輪、鏈條、鏈輪、冷卻風(fēng)扇、氣缸等,都具有潛在的危險.?運行中如發(fā)現(xiàn)皮帶跑偏、 打滑等異常現(xiàn)象時,應(yīng)及時停機調(diào)整,不得勉強使用.打滑時嚴(yán)禁往轉(zhuǎn)輪和皮帶間塞東西.皮帶松緊度不適宜,要及時調(diào)整漲緊裝置,跑偏時嚴(yán)禁用工具通過撬皮帶的方式解決.?嚴(yán)禁任何人跨越皮帶行走,不管皮帶運行與否禁止跨越皮帶或站在皮帶上

4、,嚴(yán)禁乘坐皮帶,在皮帶上休息等.?運行時禁止用任何工具清掃皮帶間隙中的漏料及其他任何物品.禁止用手觸摸運行中的托輾及其他運動部件.?在皮帶上包料排列要均勻,預(yù)防包料過多,壓死皮帶,影響機械平安運轉(zhuǎn).?停機前首先要停止給料,待皮帶上的物料全部卸完后,才能停機.Word資料.1.31.3 料袋進入第一待抓取后,第一待抓取光電檢測到料袋后,第一待抓取電時機停止運轉(zhuǎn)1.41.4 第二袋料袋進入第二待抓取后,第二待抓取光電檢測到料袋后,第二待抓取電時機停止運轉(zhuǎn),這時會輸出“料袋到位信號經(jīng) 2424 芯線送給機器人1.51.5 兩個待抓取電機都停止后,下震動后的輾道線繼續(xù)運轉(zhuǎn),當(dāng)下震動處的光電檢測到料袋后

5、,所有輾道線停止運轉(zhuǎn).Word資料.1 1、碼垛輾道線的操作1.11.1 碼垛輾道線的啟動1.1.11.1.1將觸摸屏上需要設(shè)備的操作*機器人碼垛的輾道線的“手動|自動選擇開關(guān)打到自動位置,由縫包人員來操作輾道線的啟停；縫包處有啟動綠色、停止紅色、急停紅色蘑菇狀按鈕三個限制按鈕1.1.21.1.2 碼垛輾道線自動狀態(tài)啟動后,限制柜觸摸屏上對應(yīng)輾道線的啟動按鈕變亮同時,對應(yīng)輾道線的線體字體顏色由紅色變?yōu)榫G色汽彳轉(zhuǎn)件,表示輾道線在運行狀態(tài).輸出與昆道線運行信號經(jīng) 2424 芯線送給機器人1.1.31.1.31.1.41.1.4假設(shè)線體處于停止?fàn)顟B(tài),線體字體顏色為紅色假設(shè)縫包處按了急停按鈕,限制柜觸

6、摸屏上對應(yīng)輾道線會顯示“急停中：裝:,停中1.21.2 輾道線自動狀態(tài)運行后,縫包完成的袋子進入推倒皮帶線,經(jīng)過推倒光電后會由推倒氣缸推倒料袋,推倒料袋的早晚、推倒的時間、推倒過程中推倒皮帶線的停止時間需要設(shè)定準(zhǔn)確以保證推倒的料袋平整、不劃包.上述時間的設(shè)定在限制柜觸摸屏的“參數(shù)設(shè)置里面進行設(shè)置1.61.6 假設(shè)輾道線上發(fā)現(xiàn)料袋不正?，F(xiàn)象袋子歪、擠袋子、縫包口未縫好等,縫包人員需要按下“急停按鈕,停止輾道線的運行進行處理；處理完成后,松開急停按鈕即可繼續(xù)工作.假設(shè)縫包人員未按“急停按鈕而是按了“停止按鈕,處理完成后需要按“啟動按鈕重新啟動輾道線,但是,此時機器人不會繼續(xù)碼垛,需要再按一下對應(yīng)輾

7、道線碼垛啟動按鈕機器人后部的綠色按鈕或者遙控器開關(guān),機器人才能繼續(xù)進行碼垛.1.71.7 人工碼垛假設(shè)由于機器人故障等原因需要人工碼垛時,將觸摸屏上需要人工碼垛的輾道線“自動/手動選擇開關(guān)打到手動,由縫包處的“啟動、 “停止、 “急停三個限制按鈕來限制推倒皮帶線的運轉(zhuǎn)來進行人工碼垛.此時,觸摸屏上的“啟動、 “停止按鈕不起作用,手動操作界面的限制按鈕起作用,但縫包處的限制按鈕無法限制手動操作界面的按鈕.注：手動操作界面的按鈕是用來調(diào)試輾道線的,平時不要操作手動操作界面的按鈕.2 2、托盤庫的操作2.12.1 托盤庫必須在啟動狀態(tài)無論手動、自動,才會出現(xiàn)允許碼垛信號,機器人才能開始碼垛.啟動狀態(tài)

8、下,限制柜觸摸屏上【啟動】按鈕會變成綠色,停止?fàn)顟B(tài)【啟動】按鈕2.22.2 托盤庫分配機缺托盤報警托盤庫分配機只剩下一個托盤,托盤庫報警燈會一直報警,直到放入兩個以上托盤以后,報警自動解除.缺托盤報警后送入托盤,需要按一下按鈕盤上的“復(fù)位按鈕,托盤庫分配機才會繼續(xù)自動下托盤.2.32.3 托盤庫系統(tǒng)卡托盤報警托盤庫分配機下托盤到運送到 1#1#鏈條線處設(shè)定時間 60S60S, ,其他處托盤輸送從一個托盤位置移動到下一托盤位置設(shè)定時間 20S20S, ,假設(shè)超過設(shè)定時間托盤未到位,托盤庫報TgTg升Fite.Fite.匕什fr-F-fr-F-而外 r 聳LTMX X一匯vJU-vJU-N NAb

9、aiAbai|i-*1I謫葉,血I-I-一一I I值升rfizTrfizT除-=擊緊缸榴開Word資料.警燈會報警 5 5 秒鐘,報警 5 5 秒鐘后再超過設(shè)定的時間還未到位,再報警 5 5 秒鐘,如此連續(xù)進行.所以,假設(shè)托盤庫報警燈以報警 5s5s 為周期持續(xù)不斷的報警,說明有卡托盤的地方,需要找到卡托盤的地方進行處理.2.42.4 托盤庫分配機加緊氣缸的松開托盤庫分配機托盤加緊氣缸只有在頂升氣缸在上位上位磁性開關(guān)亮?xí)r,松開按鈕才允許起作用；假設(shè)頂升氣缸不在上位時,需要強制松開加緊氣缸,可以按觸摸屏的 【加緊氣缸強制松開】 按鈕或者手動操作加緊氣缸電磁閥使加緊氣缸強制松開.注意： 當(dāng)分配機有

10、很多托盤且頂升氣缸離第一托盤距離較大時,不允許強制松開加緊氣缸.2.52.5 托盤庫分配機卡托盤假設(shè)由于托盤問題變形、有毛刺等使加緊氣缸無法加緊到位或松開到位使分配機卡托盤時,需要將手動/自動開關(guān)打到手動,然后用【加緊】、【松開】、【上升】、【下降】等按鈕來手動處理,處理完成后,將手動/自動開關(guān)打到自動繼續(xù)運行.2.62.6 滿跺托盤離開碼垛位光電向鏟出位移動過程中禁止遮擋鏟出位的光電.2.72.7 托盤庫急停按鈕按下時,會在觸摸屏托盤庫主界面上顯示急停中即使托盤庫急停中或手動狀態(tài),只要托盤庫是在啟動狀態(tài)中,假設(shè)碼垛位托盤到位,其他的允許碼垛條件存在,機器人會繼續(xù)碼垛,但滿跺后滿跺托盤不會向鏟

11、出位置輸送,松開急停按鈕后打到自動狀態(tài),滿跺托盤才會輸送到鏟出位置.3 3、機器人的操作Word資料.在國庫主日 H頂升氣流下降頂升氣缸上升jjt3.13.1 機器人限制柜上電主電器柜上電后,將機器人限制柜上的電源開關(guān)由 OFFOFF 順時針撥到 ONON.注：機器人的電源是三相 200V200V 電源,有三相 380V380V 變?nèi)?200V200V 的變壓器提供.3.23.2 抓手翻開關(guān)閉操作3.33.3 機器人的手動操作機器人手動操作在不同的坐標(biāo)方式下動作是不一樣的,坐標(biāo)的選擇可以通過點擊觸摸屏上的坐標(biāo)標(biāo)識.阮或者示教器的坐標(biāo)選擇按鍵山來選擇,共有四種坐標(biāo)方式：機器方式下操作,首先將限

12、制柜和示教器的選擇開關(guān)打到手動示教器上顯示“示教視教器觸摸屏上選擇【維修】3.2.13.2.1 抓手 1 1 翻開光標(biāo)定位到輸出信號3.2.23.2.2 抓手 1 1 關(guān)閉光標(biāo)定位到輸出信號3.2.33.2.3 氣缸 1 1 升起光標(biāo)定位到輸出信號3.2.43.2.4 氣缸 1 1 下壓光標(biāo)定位到輸出信號0001,0001,同時按住【ENABLEENABLE】3 3 鍵和【1 1一一十國0002,0002,同時按住【ENABLEENABLE】=鍵和【1 13.2.53.2.5 抓手 2 2 翻開光標(biāo)定位到輸出信號3.2.63.2.6 抓手 2 2 關(guān)閉光標(biāo)定位到輸出信號3.2.73.2.7 氣

13、缸 2 2 升起光標(biāo)定位到輸出信號3.2.83.2.8 氣缸 2 2 下壓光標(biāo)定位到輸出信號0011,0011,同時按住【ENABLEENABLE】鍵和【1 10011,0011,同時按住【ENABLEENABLE】土ma鍵;鍵和【2 2】司鍵;. .- -_._.0012,0012,同時按住【ENABLEENABLE】y y 鍵和【1 10012,0012,同時按住【ENABLEENABLE】鍵和【2 2】苣鍵人坐標(biāo)氏軸坐標(biāo)篦、工具坐標(biāo)糜用戶坐標(biāo)品.通常在機器人坐標(biāo)或軸坐標(biāo)1 1, ,按限制柜上綠色按鈕送電限制柜上綠色指示燈亮,示教器上顯示“運轉(zhuǎn)準(zhǔn)徜【監(jiān)視器】-【通用輸出信號】選擇四個監(jiān)視器

14、之一調(diào)出通用輸出信號監(jiān)視器鍵;鍵和【2 2】由鍵;0001,0001,同時按住【ENABLEENABLE】鍵;Word資料.右手按機器人移動方向鍵移動機器人:3.3.13.3.1 機器人坐標(biāo)方式下:叵鍵機器人向前移動,鍵機器人向后移動；三：鍵機器人向左移動,日鍵機器人向右移動；三鍵機器人向上移動,：上,鍵機器人向下移動；叵 E E 鍵第四軸抓手逆時針旋轉(zhuǎn),三 I I 鍵第四軸抓手順時針旋轉(zhuǎn)3.3.23.3.2 軸坐標(biāo)方式下:鍵機器人第一軸電機工作,其余電機不工作；三：WIWI 鍵機器人第二軸電機工作,其余電機不工作；H H 包卜機器人第三軸電機工作,其余電機不工作；叵、三鍵機器人第四軸電機工作

15、,其余電機不工作.ji_rIou-uiji_rIou-ui3.3.33.3.3 機器人手動操作速度在觸摸屏上顯示 I I1,1,Z ZH,分 1-51-5 五個檔次1 1 最慢、5 5最快,可以直接用手點擊觸摸屏來改變速度,也可以按改變速度鍵3.43.4 檢查料袋到位信號、平安門開關(guān)、允許碼垛信號等輸入信號托盤光電和平安光電:3.4.13.4.1 碼垛 A A 區(qū)料袋到位信號是 0001,0001,碼垛 B B 區(qū)料袋到位信號是 0002;0002;Word資料.左手輕輕按住示教器背部的拉桿示教器觸摸屏上運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備點擊觸摸屏左下端的“維修電,選擇彈出界面監(jiān)視器界noninoniOMIIOMII眄

16、口口HEHEflOITflOITpoiiapoiiaunnsunns001100110012001200130013MMa a01150115 1717OOISOOISM)19M)190O?H0O?Hlaozilaoziuuz2uuz2tigtig 爭口站OZEOZEwzrwzrinaainaaEigEigD D H Himkliimkli00920092n,n,-i-i IMIMIMIM(WIJ7(WIJ70111#0111#I I 川 I.I.RMBD41D41nn4Znn4Z111143111143OM.OM.IMSIMSD4ED4E0C14T0C14T.口 4H4HDM3DM3D5il

17、D5ilMEtMEt00530053MMMMiii.i.iii.i.M57M5700580058DOBI口hciilhciiltlQ(2tlQ(2dimdimM4HM4HU U帖口 UGGUGGUCCiUCCi；館口時DOfnDOfn右邊顯示來改變.H選擇第七項“通用輸入信的四個監(jiān)視器之一,檢查3.4.23.4.2 左邊平安門開關(guān)是 0011,0011,右邊平安門開關(guān)是 0012,0012,中間平安門開關(guān)是 0013;0013;3.4.33.4.3 碼垛 A A 區(qū)允許碼垛信號是 0003,0003,碼垛 B B 區(qū)允許碼垛信號是 0004;0004;00030003 存在的條件是 A A 輾

18、道線運行狀態(tài)碼垛線主界面 A A 線“啟動亮托盤庫是啟動狀態(tài)托盤庫主界面“啟動亮、A A 碼垛位碼垛托盤已在碼垛位置且未滿跺；00040004 存在的條件是 B B 輾道線運行狀態(tài)碼垛線主界面 B B 線“啟動亮托盤庫是啟動狀態(tài)托盤庫主界面“啟動亮、B B 碼垛位碼垛托盤已在碼垛位置且未滿跺3.53.5碼垛主程序50#50#程序要開始運行的話,抓手必須位于兩個輾道抓取區(qū)上端,否那么程序無法運行,需手動運行 100#100#程序?qū)⒆ナ诌\行到兩個輾道抓取區(qū)上端輸出 00330033 亮注：假設(shè)是正常工作忽然斷電的情況,重新上電,自動狀態(tài)啟動后,機器人會按斷電前的工作狀態(tài)繼續(xù)工作,不需要調(diào)用 100

19、#100#程序移動抓手.3.63.6手動將抓手運行到位調(diào)用 100#100#程序切記：將機器人坐標(biāo)系采用機器人坐標(biāo).機器人抓手在抓取區(qū)位置,只準(zhǔn)進行上升操作,嚴(yán)禁進行其它操作,其它操作如“前后移動、左右移動、抓手旋轉(zhuǎn)、抓手翻開關(guān)閉需在抓取區(qū)外進行將限制柜和示教器上的自動/手動限制開關(guān)都打到手動位置示教器上顯示“示教示教器上顯示“運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備3.6.13.6.1 將抓手運行到兩抓取區(qū)上端：點擊示教器觸摸屏上部的“步驟工在彈出的界面轉(zhuǎn)準(zhǔn)備右邊顯示一個小圓圈片 N,右手按住向下檢查鍵良巴,運行第 2 2 行程序,直至該行變黃色機器人停止機器人運行停止,Word資料.I I, ,選擇 100#100#程序

20、點擊示教器觸摸屏上部的在彈出的界面輸入 100,100,按下示教器上的回車鍵“紅,按運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕限制柜上綠色指示燈亮,輸入 2,2,按下示教器上的回車鍵“包 1 1,左手按住視教器反面拉桿示教器觸摸屏上運示教器上在“運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備下方顯示啟動中輸出 00330033 亮3.6.23.6.2 按住示教器左上角的【ENABLE3ENABLE3 鍵一,觸摸屏上顯示綠色手動速度的地方會變成桂登道度黃色顯示檢查速度匚三二 J,J,也分 1-51-5 五個檔次1 1 最慢、5 5 最快,可以在按住EABLE3EABLE3 鍵的情況下直接用手點擊觸摸屏來改變速度,也可以按改變速度鍵囹來改變.3.73.7 運行主程

21、序按鈕黃色運行3.7.23.7.2 機器人自動狀態(tài)下,示教器觸摸屏右下角處會顯示機器人自動運行的速度常情況下是灰色的,用手點擊不起作用,需要改變自動運行速度時,需要按住【ENABLEENABLE,自動運行速度處變成白色,再用手點擊來改變速度,點擊向上T T箭頭速度增加,點擊向下J J箭頭速度減慢.注意：不允許將自動速度調(diào)到超過 100%100%3.83.8 更換碼垛物料假設(shè)更換碼垛原料,而且上一次物料托盤未滿跺,碼垛主程序必須在運行狀態(tài),按下觸摸屏W-T-J,-,上相應(yīng)輾道線的【強制完成 I I 按鈕未滿跺托盤就會和正常滿跺托盤一樣輸送到鏟出位置,另一碼垛區(qū)正常碼垛.3.93.9 碼垛過程中掉

22、包注意：啟動程序外部、內(nèi)部,必須選擇內(nèi)部,選擇步驟連續(xù).3.7.13.7.1 點擊示教器觸摸屏上部的“程序示教器上的回車鍵調(diào)入 50#50#碼垛主程序.將限制柜和示教器上的自動/ /手動限制開關(guān)都打到自動位置,示教器上顯示再生,按下運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備綠色按鈕,再按下啟動鍵回在彈出的界面輸入 50,50,按下Word資料.器、機器人后部,按下任何一個都可,觸摸屏上會顯示“緊急停止中袋放入應(yīng)碼垛的位置,假設(shè)料袋破碎,需人工搬一袋放入,然后松開急停按鈕,先按機器人限制柜的綠色準(zhǔn)備按鈕,再黃色啟動按鈕,重新啟動碼垛程序繼續(xù)碼垛.3.103.10 機器人在抓取區(qū),抓手未翻開壓在袋子上假設(shè)機器人在抓取區(qū)和料袋積壓在

23、一起,一般情況下是氣壓低或抓手氣缸電磁閥限制線斷3.10.13.10.1 需要手動移動機器人進行處理,將機器人限制柜和視教器的選擇開關(guān)都打到手動,按下運轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕上電,手動移動機器人,3.10.23.10.2 故障處理完成后,根據(jù) 2.2.6 6 所述調(diào)用 100#100#程序,將抓手移動到兩抓取區(qū)上端,然后調(diào)用 50#50#程序,將機器人限制柜和視教器的選擇開關(guān)都打到自動,啟動機器人繼續(xù)碼垛.3.113.11 、嚴(yán)禁對機器人里面的程序進行更改、刪除等操作,否那么會引起機器人的動作錯誤,出現(xiàn)損壞設(shè)備的重大故障.嚴(yán)禁非操作人員操作機器人Word資料.假設(shè)機器人抓取料袋碼垛過程中料袋掉落,需要按下

24、機器人急停按鈕(機器人限制柜、示教),將掉落的料3.12.13.12.1 通用輸入信號0011:0011:左邊平安門開關(guān)信號;0012:0012:右邊平安門開關(guān)信號;0013:0013:中間平安門開關(guān)信號;0080:0080:外部個別停止信號由三個平安門開關(guān)產(chǎn)生,會在視教器屏幕上顯示“輸入了外部停止信號,00030003 亮?xí)r由 I11I11、I13I13 產(chǎn)生,00040004 亮?xí)r由 I12I12、I13I13 產(chǎn)生.3.12.23.12.2 通用輸出信號 0001:0001:抓手 1 1 抓手氣缸翻開、關(guān)閉信號；ONON 一翻開；OFFOFF 一關(guān)閉.0002:0002:抓手 1 1 下

25、壓氣缸下壓、提起信號；ONON 一提起；OFFOFF 一下壓.Word資料.3.123.12 輸入、輸出信號機器人視教器上可以顯示四個監(jiān)視器,通過視教器屏幕左下角上的【維修】按鈕選擇監(jiān)視器,然后選擇顯示“通用輸入信號“通用輸出信號0001:0001:A A 抓取區(qū)工件到位信號;0002:0002:B B 抓取區(qū)工件到位信號;0003:0003:A A 區(qū)允許碼垛信號;0004:0004:B B 區(qū)允許碼垛信號;0017:0017:A A 區(qū)強制完成信號;0018:0018:B B 區(qū)強制完成信號;0019:0019:A A 區(qū)大袋小袋選擇信號;0020:0020:B B 區(qū)大袋小袋選擇信號；2

26、0Gg20Gg、40Gg40Gg 選擇0030:0030:A A 區(qū)五花六花跺選擇信號;0031:0031:B B 區(qū)五花六花跺選擇信號;0034:0034:抓手在 A A 抓取區(qū)上端;0035:0035:抓手在 B B 抓取區(qū)上端;0036:0036:抓手在 A A 抓取區(qū)位置;0037:0037:抓手在 B B 抓取區(qū)位置;0045:0045:機器人碼垛程序檢查內(nèi)藏PLCPLC 與內(nèi)藏 PLCPLC 程序同步用信號;0003:0003:機器人故障信號;0004:0004:機器人運行信號;0005:0005:碼垛 A A 區(qū) 1 1 袋碼完信號;0006:0006:碼垛 B B 區(qū) 1 1

27、袋碼完信號;0007:0007:碼垛 A A 區(qū) 1 1 盤碼完信號；0008:0008:碼垛 B B 區(qū) 1 1 盤碼完信號;0011:0011:抓手 2 2 抓手氣缸翻開、關(guān)閉信號；ONON 一翻開；OFFOFF 一關(guān)閉.0012:0012:抓手 2 2 下壓氣缸下壓、提起信號；ONON 一提起；OFFOFF 一下壓.0034:0034:A A 抓取區(qū)上端；0035:0035:B B 抓取區(qū)上端；0036:0036:A A 抓取區(qū)位置；0037:0037:B B 抓取區(qū)位置；0045:0045:機器人程序檢查內(nèi)藏 PLCPLC 與內(nèi)藏 PLCPLC 程序同步用信號；Word資料.維護與保養(yǎng)

28、1、氣路的維護和保養(yǎng)?每班檢查氣動管路的系統(tǒng)壓力是否正常.氣缸、管路及連接件是否有泄漏.? ?經(jīng)常檢查系統(tǒng)中分水過濾器和油霧器的工作情況,即時放水加油.? ?采用尾部單、雙耳式或中間擺動氣缸,應(yīng)定期向尾座或擺軸處加潤滑油.潤滑油推薦使用 ISOVG32ISOVG321#1#透平油? ?氣缸在使用過程中應(yīng)定期檢查氣缸各部位,注意連接部位都有無松動.發(fā)現(xiàn)問題及時修復(fù),以預(yù)防發(fā)生事故2 2、機械手的維護保養(yǎng)? ?保持機械手外表清潔,及時清理灰塵.?每周檢查一次機械手上各固定螺栓是否有松動.緩沖器是否松動.? ?每天對氣缸支撐軸、較鏈座孔和軸進行潤滑.每次加注 1-21-2 滴潤滑油.見以下圖較鏈座孔

29、、軸? ?定期檢查各活動部件有無卡滯、異響.發(fā)現(xiàn)情況及時處理.? ?每天檢查抓齒有否松動,外表有無裂紋等.? ?抓手上的氣動連接件及氣缸有無漏氣,氣缸動作是否順暢.3、線體的日常維護保養(yǎng)? ?定期清潔設(shè)備外表灰塵.? ?每天檢查設(shè)備上螺栓是否松動,假設(shè)發(fā)現(xiàn)及時擰緊.? ?皮帶松弛打滑時,調(diào)節(jié)漲緊裝置.? ?必須注意鏈條的傳動狀況,定期檢查鏈條的潤滑情況和磨損情況.每周清潔鏈輪、鏈條,清理完后,把潤滑油均勻涂抹鏈條上.? ?檢查所有開關(guān)是否正常：光電開關(guān)是否松動,光電與反射板是否在同一直線上.Word資料.? ?經(jīng)常檢查電機及減速機是否正常：電機或減速機是否有漏油、異響、震動、固定螺絲是否松動、

30、潤滑油是否充足等等.? ?輸送帶及滾輪是否正常：如異響、跑偏、兩輸送帶之間摩擦,如有應(yīng)及時調(diào)整.4、系統(tǒng)的維護? ?每天開機操作前檢查光電開關(guān)外表及反光板外表是否清潔,安裝架是否松動.? ?檢查各按鈕和開關(guān)是否靈活好用.? ?定期檢查限制柜、接線端子、設(shè)備的接地是否完好.? ?定期檢查交流電源是否在范圍內(nèi).直流電源是否在規(guī)定的范圍內(nèi).? ?總電源為交流三相 380V;380V;機器人電源為交流三相 200V;200V;光電傳感器、觸摸屏電源為直流24V24V.5、潤滑工程一覽表序號部件名稱潤滑油或潤滑脂周期方法1 1帶滑塊座軸承ZL-1鋰基潤滑脂每月一次使用加油槍2 2鏈輪、鏈條L-AN32潤

31、滑油每周一次人工添加3 3抓手氣缸支撐軸L-AN32潤滑油每天一次每天加一至兩滴潤滑油4 4抓手錢鏈座孔和軸L-AN32潤滑油每天一次每天加一至兩滴潤滑油5 5電機減速箱L-CKC潤滑油每年一次更換6、機器人的維護保養(yǎng)和潤滑工程及方法見“機器人使用說明書中的“FDFD 限制裝置操作說明書限制裝置維護篇和“操作說明書機器人主體.Word資料.常見故障與解決方案序號故障現(xiàn)象原因及解決方法1機器人無法啟動1、 各處的急停按鈕是否旋起,假設(shè)急停按鈕按下會在示教器上顯示“急停中.2、檢查平安門開關(guān)0011、0012、0013是否止常.3、限制箱上或者示教器的方式開關(guān)為手動狀態(tài).4、 檢查抓手是否在100

32、#程序定義的初始位置 輸入監(jiān)視器信號0033要亮為黃色,假設(shè)信號為灰色不亮,那么需要調(diào)用100#程序?qū)⒆ナ忠苿拥轿?5、檢查碼垛程序號是否止確,將步驟改為0.5、機器人是否報警.2機器人運行過程中停止運行1、假設(shè)機器人綠色燈和黃色燈均不亮,那么1檢查是否有故障報警：三色燈紅色亮,示教器上會顯示故障原因和故障代碼.2檢查是否按下了急停開關(guān)：示教器上會顯示急停中.2、假設(shè)機器人綠色燈亮,黃色燈不亮,那么在示教器上會顯示輸入了外部個別停止信號：平安門沒有關(guān)好或平安門開關(guān)壞.正常輸入監(jiān)視器信號0011、0012、0013應(yīng)為黃色3某個待抓區(qū)用料但機器人不抓取1、檢查允許碼垛信號,輸入監(jiān)視器信號0003、0004黃色.假設(shè)允許碼垛信號沒有,那么進行以下檢查：1檢查對應(yīng)輻道線是否在運行狀態(tài)限制柜觸摸屏碼垛線主界面；2檢查托盤庫是否在運行狀態(tài)限制柜觸摸屏托盤庫主界面；3檢查碼垛位置托盤檢測光電傳感器.2、檢查料袋到位信號,輸入監(jiān)視器信號0001、0002黃色.假設(shè)沒有料袋到位信號0001、0002那么進行以下檢查：1檢查對應(yīng)輻道線是否按卜J急停按鈕按下會在限制柜觸摸屏上對應(yīng)輻道線上端顯示“急停中；2檢查對應(yīng)輻道線抓取區(qū)的兩個光電傳感器.Word資料.4抓手只抓一包料1、光電有問題,無料時有彳苦號；檢