步進(jìn)順控指令的應(yīng)用-講義

1、1234 5 左圖機(jī)器手的工作，是將工件從左圖機(jī)器手的工作，是將工件從A A點(diǎn)向點(diǎn)向B B點(diǎn)移送以此為例說明狀態(tài)點(diǎn)移送以此為例說明狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)移圖 例中，上升下降，左行右例中，上升下降，左行右行等分別使用了雙螺線管的電磁閥行等分別使用了雙螺線管的電磁閥( (在某方向的驅(qū)動(dòng)線圈失電時(shí)能保持在某方向的驅(qū)動(dòng)線圈失電時(shí)能保持在原位上，只有驅(qū)動(dòng)反方向的線圈在原位上，只有驅(qū)動(dòng)反方向的線圈才能反方向運(yùn)動(dòng)才能反方向運(yùn)動(dòng)) )夾鉗使用單螺線管夾鉗使用單螺線管電磁閥電磁閥( (只在有電時(shí)能夾緊只在有電時(shí)能夾緊) )6 78 使用指令使用指令SET SET SnSn 及及OUT OUT SnSn 都是用來啟動(dòng)（或稱

2、轉(zhuǎn)移至）另一個(gè)步進(jìn)點(diǎn)，使都是用來啟動(dòng)（或稱轉(zhuǎn)移至）另一個(gè)步進(jìn)點(diǎn)，使用場合有以下的不同：當(dāng)控制權(quán)移動(dòng)到另一個(gè)步進(jìn)點(diǎn)后，原步進(jìn)點(diǎn)用場合有以下的不同：當(dāng)控制權(quán)移動(dòng)到另一個(gè)步進(jìn)點(diǎn)后，原步進(jìn)點(diǎn)S S 的狀態(tài)及其的狀態(tài)及其輸出點(diǎn)的動(dòng)作都會(huì)被清除。由于程序中可同時(shí)存在有多個(gè)步進(jìn)控制流程（分別以輸出點(diǎn)的動(dòng)作都會(huì)被清除。由于程序中可同時(shí)存在有多個(gè)步進(jìn)控制流程（分別以S0S9S0S9 為啟始所引導(dǎo)的步進(jìn)梯形圖）。而步進(jìn)的轉(zhuǎn)移，可在同一步進(jìn)流程，也可為啟始所引導(dǎo)的步進(jìn)梯形圖）。而步進(jìn)的轉(zhuǎn)移，可在同一步進(jìn)流程，也可能轉(zhuǎn)移至不同的步進(jìn)流程，因此步進(jìn)點(diǎn)轉(zhuǎn)移指令能轉(zhuǎn)移至不同的步進(jìn)流程，因此步進(jìn)點(diǎn)轉(zhuǎn)移指令SET SET Sn

3、Sn 及及OUT OUT SnSn 在用法上有些在用法上有些許差異，請(qǐng)參考以下的說明：許差異，請(qǐng)參考以下的說明：9 S42SSSS41S40X2 S50S40S41S42S50X2使用使用OUT S50OUT S5010 11 12131415M1002SET S0SX0000SET S20Y0S0000SS0020X0001SET S30SS0060SET S50SS0040X0003Y4SS0050Y3SET S60X0004X0005RETENDY2ZRST S0 S127SS0030Y1X0002SET S40SET S0S30Y1Y2Y0Y3Y4M1002X 1X 2X 3X 4X

4、5S 0S40S 0X 0S20S50S6016SET S32SET S31SET S30SX0X1X2S20S20S30S31S32X0X1X217S20SSET S21SET S22SET S24SET S23X0S20S21S22S23S2418SSSX0X1X2SET S60SET S60SET S60S30S40S50S30S40S50S60X0X1X219 S42SSSS41S40X2 S50S40S41S42S50X2使用使用OUT S50OUT S5020S30Y1Y0M1002X 1X12S1Y7T1S50Y3X 4S31S1X 0S20Y2Y4S41S40S60Y5X 7X

5、2X5X 10S32Y6S42X 3X6X 11TMR T1 K1021S30Y1Y0M1002X 1X10S2Y7T1S50Y3X 3S31S2X 0S20Y2Y4S41S40S60Y5X 5X2X4X 6S32Y6S42TMR T1 K10X7 22Y0M1002S3X 0S20S30Y1X6S3Y7T1S50Y3S31Y2Y4S41S40S60Y5X2X3X 4S32Y6S42TMR T1 K10X5X123Y0M1002S4X 0S20S30Y1X10S4Y7T1S50Y3S31Y2Y4S41S40S60Y5X2X4X 6S32Y6S42TMR T1 K10X1X3X5X 7 2425

6、26 對(duì)所有的初始狀態(tài)對(duì)所有的初始狀態(tài)( (S0S9S0S9) )，每一狀態(tài)下的分支電路數(shù)總和不能大于，每一狀態(tài)下的分支電路數(shù)總和不能大于N N個(gè)眾且在每一分支點(diǎn)分支數(shù)不能大于個(gè)眾且在每一分支點(diǎn)分支數(shù)不能大于8 8個(gè)個(gè)27S30Y1Y0M1002X 1X 4Y2X 2X5S31S 0X 0S20Y4Y7Y13Y10Y14X7X11X 12S 0X 17S40S61S51S50S60Y3X 3S32Y5Y11Y15Y12Y16X 10X13X14S63S53S52S62S 0X16X 6S41Y6X15S70Y17 28S30Y1Y0Y32M1002X 1X11X44Y11S40S 0X 0S2

7、0S70Y15Y33S71Y14X32S50X33S51Y2X2X12S31Y3X3X13S32X14X20S20S0OUTSETX15X16Y4X4S33Y5X5S34Y6X6S35Y7X7S36S36RSTS41Y12X17Y10X10S37S42Y13Y16Y34X34S72S52OUTS20X21Y17S53S54X35OUTS20X37Y24X23S58S58RSTY25X25S59Y26X26S60Y27X27S61Y30X30S62Y31X31S63Y35X45S73X22Y21X36S55S56Y23S57Y22Y36X46S74Y37X47S75Y40X50S76S 0Y41

8、X51S80S 0Y42X52S81S 0S42X40X41X42X43Y20SETOUTSETSETX15X15X2429S0S21S30S1S41S42S43SETOUTSET30313233343536 373839 40SS0030S50SET S40X 2X 1移轉(zhuǎn)條件啟動(dòng)下一個(gè)步進(jìn)點(diǎn)啟動(dòng)跳躍步進(jìn)點(diǎn)SS0040SET S50X 4X 3SS0050Y1SET S60X 6X 5Y0S80SSSS70S60X12 S90啟動(dòng)並進(jìn)合流步進(jìn)點(diǎn)41S0S21S43SETOUTS0S21S23S41S42S43SETOUTS0S21S23S1S41S42S43SETOUTSET42S0S21S

9、50RST 434445 相鄰的狀態(tài)不能重復(fù)使用同一個(gè)定相鄰的狀態(tài)不能重復(fù)使用同一個(gè)定時(shí)器，因?yàn)橹噶顣?huì)互相影響，使定時(shí)器時(shí)器，因?yàn)橹噶顣?huì)互相影響，使定時(shí)器無法復(fù)位對(duì)于分隔的二個(gè)狀態(tài)無法復(fù)位對(duì)于分隔的二個(gè)狀態(tài)( (圖中圖中S40S40和和S42)S42)可以使用同一定時(shí)器可以使用同一定時(shí)器( (因中為因中為T1)T1) 用同一信號(hào)順次作為轉(zhuǎn)移條件的場用同一信號(hào)順次作為轉(zhuǎn)移條件的場合，要用脈沖，如左圖合，要用脈沖，如左圖 當(dāng)當(dāng)M0M0為通時(shí)，為通時(shí)，S50S50剛動(dòng)作，剛動(dòng)作，M1M1立即立即開斷，避免狀態(tài)馬上直接轉(zhuǎn)移開斷，避免狀態(tài)馬上直接轉(zhuǎn)移S51S51到到下一個(gè)下一個(gè)M0M0脈沖到來時(shí)才能轉(zhuǎn)移

10、到脈沖到來時(shí)才能轉(zhuǎn)移到S51S51464748 60 IST S D1 D2 手動(dòng)/自動(dòng)運(yùn)行模式 位 字元 元件 運(yùn)算元 X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D S D1 D2 必要條件：D1編號(hào)D2 編號(hào)，使用範(fàn)圍 S20S127。 M1000IST X20 S20 S2349用各自的按鈕使各個(gè)負(fù)載單獨(dú)接通或斷開的方用各自的按鈕使各個(gè)負(fù)載單獨(dú)接通或斷開的方式式該方式下按動(dòng)回原點(diǎn)按鈕時(shí)，機(jī)械自動(dòng)向原點(diǎn)該方式下按動(dòng)回原點(diǎn)按鈕時(shí)，機(jī)械自動(dòng)向原點(diǎn)回歸。回歸。按動(dòng)一次啟動(dòng)按鈕，前進(jìn)一個(gè)工步按動(dòng)一次啟動(dòng)按鈕，前進(jìn)一個(gè)工步(或工序或工序)在原點(diǎn)位置按動(dòng)啟動(dòng)按鈕，自動(dòng)運(yùn)行一遍再在

11、在原點(diǎn)位置按動(dòng)啟動(dòng)按鈕，自動(dòng)運(yùn)行一遍再在原點(diǎn)停止若在中途按動(dòng)停止按鈕就停止運(yùn)行；原點(diǎn)停止若在中途按動(dòng)停止按鈕就停止運(yùn)行；再按啟動(dòng)按鈕從斷點(diǎn)處開始繼續(xù)運(yùn)行，回到原再按啟動(dòng)按鈕從斷點(diǎn)處開始繼續(xù)運(yùn)行，回到原點(diǎn)自動(dòng)停止點(diǎn)自動(dòng)停止在原點(diǎn)位置按動(dòng)啟動(dòng)按鈕開始連續(xù)的反復(fù)運(yùn)行。在原點(diǎn)位置按動(dòng)啟動(dòng)按鈕開始連續(xù)的反復(fù)運(yùn)行。若中途按動(dòng)停止按鈕，動(dòng)作將繼續(xù)到原點(diǎn)為止若中途按動(dòng)停止按鈕，動(dòng)作將繼續(xù)到原點(diǎn)為止才停止才停止50 SD1D251M1000IST M0 S20 S23 52 53步進(jìn)點(diǎn)移動(dòng)禁止。當(dāng)步進(jìn)點(diǎn)移動(dòng)禁止。當(dāng)M8040=ONM8040=ON時(shí)，步進(jìn)點(diǎn)的移動(dòng)全部時(shí)，步進(jìn)點(diǎn)的移動(dòng)全部禁止。禁止。 1 1、手動(dòng)

12、操作模式：、手動(dòng)操作模式：M8040M8040一直保持一直保持ONON。 2 2、原點(diǎn)復(fù)歸模式、原點(diǎn)復(fù)歸模式/ /一次循環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)模式：按下停止按一次循環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)模式：按下停止按鈕及再按啟動(dòng)按鈕之間鈕及再按啟動(dòng)按鈕之間M8040M8040一直保持一直保持ONON。 3 3、步進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)模式：、步進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)模式：M8040M8040一直保持一直保持ONON，只有在啟動(dòng)，只有在啟動(dòng)按鈕被按下時(shí)變成按鈕被按下時(shí)變成OFFOFF。 4 4、連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式：、連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式：PLC PLC 于于STOPRUNSTOPRUN變化時(shí)變化時(shí)M8040M8040保保持持ONON，啟動(dòng)按鈕被按下時(shí)變成，啟動(dòng)按鈕被按下時(shí)變成OFFOF

13、F。 54 反應(yīng)初始步進(jìn)點(diǎn)反應(yīng)初始步進(jìn)點(diǎn)S2S2移動(dòng)至下一步進(jìn)點(diǎn)的特殊輔助繼移動(dòng)至下一步進(jìn)點(diǎn)的特殊輔助繼電器。電器。 1 1、手動(dòng)操作模式、手動(dòng)操作模式/ /原點(diǎn)復(fù)歸模式：原點(diǎn)復(fù)歸模式：M8041M8041保持保持OFFOFF。2 2、 步進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)模式步進(jìn)運(yùn)轉(zhuǎn)模式/ /一次循環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)模式：一次循環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)模式：M8041M8041只有只有在啟動(dòng)按鈕被按下時(shí)變成在啟動(dòng)按鈕被按下時(shí)變成 OFFOFF。3 3、連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式：按下啟動(dòng)按鈕時(shí)保持、連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式：按下啟動(dòng)按鈕時(shí)保持ONON，按下停，按下停止按鈕時(shí)保持止按鈕時(shí)保持OFFOFF。55 只有在動(dòng)按鈕被按下時(shí)送出一次脈沖。只有在動(dòng)按鈕被按下時(shí)送出一次脈沖

14、。 驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng) M8043 =ONM8043 =ON代表原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作已經(jīng)執(zhí)行完畢。代表原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作已經(jīng)執(zhí)行完畢。 在連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式下，原點(diǎn)條件在連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式下，原點(diǎn)條件M8044M8044必須被驅(qū)動(dòng)為必須被驅(qū)動(dòng)為ON ON 才可執(zhí)行才可執(zhí)行初始步進(jìn)點(diǎn)初始步進(jìn)點(diǎn)S2S2移動(dòng)至下一步進(jìn)點(diǎn)的動(dòng)作。移動(dòng)至下一步進(jìn)點(diǎn)的動(dòng)作。56 1 1、從手動(dòng)操作模式（、從手動(dòng)操作模式（S0S0）切換到原點(diǎn)復(fù)歸模式（）切換到原點(diǎn)復(fù)歸模式（S1S1） 2 2、步進(jìn)、步進(jìn)/ /一次循環(huán)一次循環(huán)/ /連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式（連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式（S2S2）切換到手動(dòng)操作模式（）切換到手動(dòng)操作模式（S0S0） 3 3、步進(jìn)、步進(jìn)/ /一次循環(huán)一次循

15、環(huán)/ /連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式（連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式（S2S2）切換到原點(diǎn)復(fù)歸模式（）切換到原點(diǎn)復(fù)歸模式（S1S1） 在模式中之在模式中之 SET YSET Y及及 OUT Y OUT Y 狀態(tài)皆被清除成狀態(tài)皆被清除成OFFOFF。 1 1、從手動(dòng)操作模式（、從手動(dòng)操作模式（S0S0）切換到原點(diǎn)復(fù)歸模式（）切換到原點(diǎn)復(fù)歸模式（S1S1） 2 2、步進(jìn)、步進(jìn)/ /一次循環(huán)一次循環(huán)/ /連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式（連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式（S2S2）切換到手動(dòng)操作模式（）切換到手動(dòng)操作模式（S0S0） 3 3、步進(jìn)、步進(jìn)/ /一次循環(huán)一次循環(huán)/ /連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式（連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式（S2S2）切換到原點(diǎn)復(fù)歸模式（）切換到原點(diǎn)復(fù)歸模式（S1S1） 在

16、模式中之在模式中之SET YSET Y狀態(tài)保留及狀態(tài)保留及OUT Y OUT Y 狀態(tài)清除成狀態(tài)清除成OFFOFF。 其余模式切換其余模式切換SET YSET Y狀態(tài)保留及狀態(tài)保留及OUT Y OUT Y 狀態(tài)清除成狀態(tài)清除成OFFOFF。57585960 6162636465666768N69707172 73X0Y0747576777879808182838485【】 8687【】88 89T0T1S31S41Y0S32Y0Y2X2X4X4S42Y2X3X3X2S2S50Y1X5S60RST Y4TMR T2 K30T2S70Y0X4S80Y3X1X1S40X5X0X0S2X7S20Y1S30SET Y4SET Y4X5TMR T0 K30TMR T1 K30M100290S0002SM1002SET S2ZRST S0 S127SET S20X