機(jī)器人技術(shù)概論復(fù)習(xí)題參考

1、參考答案一、名詞解釋題：1. 自由度：指 描述物體運(yùn)動(dòng)所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。2. 機(jī)器人工作載荷：機(jī)器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)，機(jī)械接口處能承受的最大負(fù)載量（包括手部）。3. 柔性手：可對(duì)不同外形物體實(shí)施抓取，并使物體表面受力比較均勻的機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)。4. 制動(dòng)器失效抱閘：指要放松制動(dòng)器就必須接通電源，否則，各關(guān)節(jié)不能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。5. 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)：從幾何學(xué)的觀點(diǎn)來(lái)處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系稱為運(yùn)動(dòng)學(xué)。6. 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)：機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力矩之間的 關(guān)系，即機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程。7. 虛功原理：約束力不作功的力學(xué)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)平衡的必要且充分條件是對(duì)結(jié)構(gòu)

2、上允許的任意位移（虛位移）施力所作功之和為零。8. PW驅(qū)動(dòng)： 脈沖寬度調(diào)制（Pulse Width Modulation ）驅(qū)動(dòng)。9. 電機(jī)無(wú)自轉(zhuǎn)：控制電壓降到零時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)能立即自行停轉(zhuǎn)。10. 直流伺服電機(jī)的調(diào)節(jié)特性：是指轉(zhuǎn)矩恒定時(shí)，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓變化的關(guān)系。11. 直流伺服電機(jī)的調(diào)速精度：指調(diào)速裝置或系統(tǒng)的給定角速度與帶額定負(fù)載時(shí)的實(shí)際角速度之差，與給定轉(zhuǎn)速之比。12. PID 控制：指按照偏差的比例（P, proportional）、積分（I, integral ）、微分（D, derivative ）進(jìn)行控制。13. 壓電元件：指某種物質(zhì)上施加壓力就會(huì)產(chǎn)生電信號(hào)，即產(chǎn)生壓

3、電現(xiàn)象的元件。14. 圖像銳化：突出圖像中的高頻成分，使輪廓增強(qiáng)。15. 隸屬函數(shù)：表示論域U中的元素u屬于模糊子集A的程度，在0, 1閉區(qū)間內(nèi)可連續(xù)取值。16. BP網(wǎng)絡(luò)：BP （Back Propagation） 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是基于誤差反向傳播算法的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。17. 脫機(jī)編程：指用機(jī)器人程序語(yǔ)言預(yù)先進(jìn)行程序設(shè)計(jì)，而不是用示教的方法編程。18. UV Auto nomous Un derwater Vehicle無(wú)纜自治水下機(jī)器人，或自動(dòng)海底車。二、簡(jiǎn)答題：1. 機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究?jī)?nèi)容？1. 答：機(jī)器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：（1）空間機(jī)構(gòu)學(xué)；（2）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)；（3）機(jī)器人靜力學(xué)

4、；（4）機(jī)器人動(dòng)力學(xué)；（5）機(jī)器人控制技術(shù)；（6）機(jī)器人傳感器；（7）機(jī)器人語(yǔ)言。2. 2.機(jī)器人常用的機(jī)身和臂部的配置型式有哪些？答：目前常用的有如下幾種形式： （1）橫梁式。機(jī)身設(shè)計(jì)成橫梁式，用于懸掛手臂部件，具有占地面 積小，能有效地利用空間，直觀等優(yōu)點(diǎn)。（2）立柱式。多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型的運(yùn)動(dòng)型式，一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大的特點(diǎn)。（3）機(jī)座式。可以是獨(dú)立的、自成系統(tǒng)的完整裝置，可隨意安放和搬動(dòng)。也可以具有行走機(jī)構(gòu)，如沿地面上的專用軌道移動(dòng)，以擴(kuò)大其 活動(dòng)范圍。（4）屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，稱為屈伸臂，可以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)， 也可以

5、作空間運(yùn)動(dòng)。3. 拉格朗日運(yùn)動(dòng)方程式的一般表示形式與各變量含義？答：拉格朗日運(yùn)動(dòng)方程式一般表示為：dLLTdt(&q式中，q是廣義坐標(biāo)；t是廣義力。L是拉格朗日算子，表示為L(zhǎng) K P 這里，K是動(dòng)能；P是位能。4. 機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些？答：構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要素包括：(1)電動(dòng)機(jī)，提供驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。(2)減速器，為了增加驅(qū)動(dòng)力矩、降低運(yùn)動(dòng)速度。(3)驅(qū)動(dòng)電路，由于直流伺服電動(dòng)機(jī)或交流伺服電動(dòng)機(jī)的流經(jīng)電流較大,機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制(PWM )方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。(4)運(yùn)動(dòng)特性檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的位 置、速度、加速度等參數(shù)。(5)控制系統(tǒng)的硬件，以計(jì)算

6、機(jī)為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級(jí)與執(zhí)行級(jí)的二級(jí)結(jié)構(gòu)?？刂葡到y(tǒng)的軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的計(jì)算、機(jī)器人的智能控制和機(jī)器人與人的信息交換等功能。5. 直流電機(jī)的額定值有哪些？答：直流電動(dòng)機(jī)的額定值有以下幾項(xiàng)：(1)額定功率,是指按照規(guī)定的工作方式運(yùn)行時(shí)所能提供的輸出功率。 對(duì)電動(dòng)機(jī)來(lái)說(shuō)，額定功率是指軸上輸出的機(jī)械功率，單位為kW。(2)額定電壓，是電動(dòng)機(jī)電樞繞組能夠安全工作的最大外加電壓或輸出電壓，單位為V。(3)額定電流，是指電動(dòng)機(jī)按照規(guī)定的工作方式運(yùn)行時(shí)，電樞繞組允許流過(guò)的最大電流，單位為A。(4)額定轉(zhuǎn)速，指電動(dòng)機(jī)在額定電壓、額定電流和輸出額定功率的情況下運(yùn)行時(shí)，電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，單位為r/min。6

7、. 常見的機(jī)器人外部傳感器有哪些？答：常見的外部傳感器包括觸覺傳感器，分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器和力覺傳感器。距 離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺傳感器，以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅覺傳感器、味覺傳感器 等。7簡(jiǎn)述脈沖回波式超聲波傳感器的工作原理。答：在脈沖回波式中，先將超聲波用脈沖調(diào)制后發(fā)射，根據(jù)經(jīng)被測(cè)物體反射回來(lái)的回波延遲時(shí)間厶t,計(jì)算出被測(cè)物體的距離 R,假設(shè)空氣中的聲速為 v,則被測(cè)物與傳感器間的距離R為：R v t /2如果空氣溫度為T (C)，則聲速v可由下式求得：v 331.50.607T m/s8. 機(jī)器人視覺的硬件系統(tǒng)由哪些部分組成？答：(1)景物和距離傳感

8、器，常用的有攝像機(jī)、CCD圖像傳感器、超聲波傳感器和結(jié)構(gòu)光設(shè)備等； 視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備， 其任務(wù)是把攝像機(jī)或者 CCD輸出的信號(hào)轉(zhuǎn)換成方便計(jì)算和分析的數(shù)字信號(hào)；(3)視頻信號(hào)處理器，視頻信號(hào)實(shí)時(shí)、快速、并行算法的硬件實(shí)現(xiàn)設(shè)備：女口DSP系統(tǒng)；(4)計(jì)算機(jī)及其設(shè)備，根據(jù)系統(tǒng)的需要可以選用不同的計(jì)算機(jī)及其外設(shè)來(lái)滿足機(jī)器人視覺信息處理及其機(jī)器人控制的需要；(5)機(jī)器人或機(jī)械手及其控制器。9. 為什么要做圖像的預(yù)處理？機(jī)器視覺常用的預(yù)處理步驟有哪些？答：預(yù)處理的主要目的是清楚原始圖像中各種噪聲等無(wú)用的信息，改進(jìn)圖像的質(zhì)量，增強(qiáng)興趣的有用信息 的可檢測(cè)性。從而使得后面的分割、特征抽取和識(shí)別處理得以簡(jiǎn)化，

9、并提高其可靠性。機(jī)器視覺常用的預(yù) 處理包括去噪、灰度變換和銳化等。10. 請(qǐng)簡(jiǎn)述模糊控制器的組成及各組成部分的用途。答：模糊邏輯控制器由 4個(gè)基本部分組成，即模糊化、知識(shí)庫(kù)、推理算法和逆模糊化。(1)模糊化：將檢測(cè)輸入變量值變換成相應(yīng)的論域，將輸入數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成合適的語(yǔ)言值。(2)知識(shí)庫(kù)：包含應(yīng)用領(lǐng)域的知識(shí)和控制目標(biāo)，它由數(shù)據(jù)和模糊語(yǔ)言控制規(guī)則組成。(3)推理算法：從一些模糊前提條件推導(dǎo)出某一結(jié)論，這種結(jié)論可能存在模糊和確定兩種情況。(4)逆模糊化：將推理所得到的模糊值轉(zhuǎn)換為明確的控制訊號(hào)，作為系統(tǒng)的輸入值。11. 從描述操作命令的角度看，機(jī)器人編程語(yǔ)言可分為哪幾類？答：機(jī)器人編程語(yǔ)言可分為：(1

10、)動(dòng)作級(jí)：以機(jī)器人末端執(zhí)行器的動(dòng)作為中心來(lái)描述各種操作，要在程序 中說(shuō)明每個(gè)動(dòng)作。(2)對(duì)象級(jí)：允許較粗略地描述操作對(duì)象的動(dòng)作、操作對(duì)象之間的關(guān)系等，特別適用于 組裝作業(yè)。(3)任務(wù)級(jí)：只要直接指定操作內(nèi)容就可以了，為此，機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。12. 仿人機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)有哪些？答：(1)仿人機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)；(2)仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)操作控制，包括實(shí)時(shí)行走控制、手部操作的最優(yōu)姿 態(tài)控制、自身碰撞監(jiān)測(cè)、三維動(dòng)態(tài)仿真、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和軌跡跟蹤；(3)仿人機(jī)器人的整體動(dòng)力學(xué)及運(yùn)動(dòng)學(xué)建模；(4)仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)的研究；(5)仿人機(jī)器人的人機(jī)交互研究，包括視覺、語(yǔ)音及情感等方面的交互；(6)動(dòng)態(tài)

11、行為分析和多傳感器信息融合。三、論述題：1. 試論述機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)1. 答：科學(xué)技術(shù)水平是機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)，科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展將會(huì)使機(jī)器人技術(shù)提高到一個(gè)更高的水平。未來(lái)機(jī)器人技術(shù)的主要研究?jī)?nèi)容集中在以下幾個(gè)方面：(1)工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)。探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，進(jìn)一步提高負(fù)載-自重比，同時(shí)機(jī)構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。(2)機(jī)器人控制技術(shù)點(diǎn)研究開放式、模塊化控制系統(tǒng)，人機(jī)界面更加友好，語(yǔ)言、圖形編程界面正在研制之中。機(jī)器人控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化以及基于PC機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控制器已成為研究熱點(diǎn)。(3)多傳感系統(tǒng)。為進(jìn)一步提高機(jī)器人的智能和適應(yīng)性，多種傳感器的使用是其問(wèn)題解決的關(guān)鍵。

12、其研究熱點(diǎn)在于有效可行的多傳感器融 合算法，特別是在非線性及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法。(4)機(jī)器人遙控及監(jiān)控技術(shù)，機(jī)器人半自主和自主技術(shù)。多機(jī)器人和操作者之間的協(xié)調(diào)控制，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)建立大范圍內(nèi)的機(jī)器人遙控 系統(tǒng)，在有時(shí)延的情況下，建立預(yù)先顯示進(jìn)行遙控等。(5)虛擬機(jī)器人技術(shù)?；诙鄠鞲衅?、多媒體和虛擬現(xiàn)實(shí)以及臨場(chǎng)感應(yīng)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的虛擬遙控操作和人機(jī)交互。(6)多智能體控制技術(shù)。這是目前機(jī)器人研究的一個(gè)嶄新領(lǐng)域。主要對(duì)多智能體的群體體系結(jié)構(gòu)、相互間的通信與磋商機(jī)理，感知與學(xué)習(xí)方法，建模和規(guī)劃、群體行為控制等方面進(jìn)行研究。(7)微型和微小機(jī)器人技術(shù)。這是機(jī)器人研究的一個(gè)新的領(lǐng)

13、域和重點(diǎn)發(fā)展方向。過(guò)去的研究在該領(lǐng)域幾乎是空白，因此該領(lǐng)域研究的進(jìn)展將會(huì)引起機(jī)器人技術(shù)的一場(chǎng) 革命，并且對(duì)社會(huì)進(jìn)步和人類活動(dòng)的各個(gè)方面產(chǎn)生不可估量的影響，微型機(jī)器人技術(shù)的研究主要集中在系 統(tǒng)結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)方式、控制方，法、傳感技術(shù)、通信技術(shù)以及行走技術(shù)等方面。(8)軟機(jī)器人技術(shù)。主要用于醫(yī)療、護(hù)理、休閑和娛樂場(chǎng)合。傳統(tǒng)機(jī)器人設(shè)計(jì)未考慮與人緊密共處，因此其結(jié)構(gòu)材料多為金屬或硬性 材料，軟機(jī)器人技術(shù)要求其結(jié)構(gòu)、控制方式和所用傳感系統(tǒng)在機(jī)器人意外地與環(huán)境或人碰撞時(shí)是安全的， 機(jī)器人對(duì)人是友好的。(9)仿人和仿生技術(shù)。這是機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的最高境界，目前僅在某些方面進(jìn)行一 些基礎(chǔ)研究。2. 2.試論述精度、

14、重復(fù)精度與分辨率之間的關(guān)系答：精度、重復(fù)精度和分辨率用來(lái)定義機(jī)器人手部的定位能力。精度是一個(gè)位置量相對(duì)于其參照系的絕對(duì)度量，指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與所需要到達(dá)的理想位置 之間的差距。機(jī)器人的精度決定于機(jī)械精度與電氣精度。重復(fù)精度指在相同的運(yùn)動(dòng)位置命令下，機(jī)器人連續(xù)若干次運(yùn)動(dòng)軌跡之間的誤差度量。如果機(jī)器人重復(fù) 執(zhí)行某位置給定指令，它每次走過(guò)的距離并不相同，而是在一平均值附近變化，該平均值代表精度，而變 化的幅度代表重復(fù)精度。分辨率是指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。精度和分辨率不一定相關(guān)。一臺(tái) 設(shè)備的運(yùn)動(dòng)精度是指命令設(shè)定的運(yùn)動(dòng)位置與該設(shè)備執(zhí)行此命令后能夠達(dá)到的運(yùn)動(dòng)位置之間的差

15、距，分辨率 則反映了實(shí)際需要的運(yùn)動(dòng)位置和命令所能夠設(shè)定的位置之間的差距。工業(yè)機(jī)器人的精度、重復(fù)精度和分辨率要求是根據(jù)其使用要求確定的。機(jī)器人本身所能達(dá)到的精度取決于機(jī)器人結(jié)構(gòu)的剛度、運(yùn)動(dòng)速度控制和驅(qū)動(dòng)方式、定位和緩沖等因素。由于機(jī)器人有轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)， 不同回轉(zhuǎn)半徑時(shí)其直線分辨率是變化的，因此造成了機(jī)器人的精度難以確定。由于精度一般較難測(cè)定，通常工業(yè)機(jī)器人只給出重復(fù)精度。3. 試論述輪式行走機(jī)構(gòu)和足式行走機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)和各自適用的場(chǎng)合。答：輪式行走機(jī)器人是機(jī)器人中應(yīng)用最多的一種機(jī)器人，在相對(duì)平坦的地面上，用車輪移動(dòng)方式行走是相 當(dāng)優(yōu)越的。車輪的形狀或結(jié)構(gòu)形式取決于地面的性質(zhì)和車輛的承載能力。在軌道上運(yùn)行

16、的多采用實(shí)心鋼輪，室外路面行駛的采用充氣輪胎，室內(nèi)平坦地面上的可采用實(shí)心輪胎。足式行走對(duì)崎嶇路面具有很好的適應(yīng) 能力，足式運(yùn)動(dòng)方式的立足點(diǎn)是離散的點(diǎn)，可以在可能到達(dá)的地面上選擇最優(yōu)的支撐點(diǎn)，而輪式行走工具 必須面臨最壞的地形上的幾乎所有點(diǎn)；足式運(yùn)動(dòng)方式還具有主動(dòng)隔震能力，盡管地面高低不平，機(jī)身的運(yùn) 動(dòng)仍然可以相當(dāng)平穩(wěn)；足式行走在不平地面和松軟地面上的運(yùn)動(dòng)速度較高，能耗較少。4. 試論述機(jī)器人靜力學(xué)、動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)的關(guān)系。答：靜力學(xué)指在機(jī)器人的手爪接觸環(huán)境時(shí)，在靜止?fàn)顟B(tài)下處理手爪力F與驅(qū)動(dòng)力 工的關(guān)系。動(dòng)力學(xué)研究機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力矩之間的關(guān)系，即機(jī)器人

17、機(jī)械系統(tǒng)的 運(yùn)動(dòng)方程。而運(yùn)動(dòng)學(xué)研究從幾何學(xué)的觀點(diǎn)來(lái)處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系。在考慮控制時(shí)，就要考慮在機(jī)器人的動(dòng)作中，關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力T會(huì)產(chǎn)生怎樣的關(guān)節(jié)位置(K關(guān)節(jié)速度 &關(guān)節(jié)加速度 辱，處理這種關(guān)系稱為動(dòng)力學(xué)(dynamics )。對(duì)于動(dòng)力學(xué)來(lái)說(shuō)，除了與連桿長(zhǎng)度有關(guān)之外，還與 各連桿的質(zhì)量，繞質(zhì)量中心的慣性矩，連桿的質(zhì)量中心與關(guān)節(jié)軸的距離有關(guān)。運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)中各變量的關(guān)系如下圖所示。圖中用虛線表示的關(guān)系可通過(guò)實(shí)線關(guān)系的組合 表示，這些也可作為動(dòng)力學(xué)的問(wèn)題來(lái)處理。戍力學(xué)5. 機(jī)器人單關(guān)節(jié)伺服控制中，位置反饋增益和速度反饋增益是如何確定的？答：二階系統(tǒng)的特性取決于它的無(wú)阻尼自然頻率c

18、on和阻尼比$為了安全起見，我們希望系統(tǒng)具有臨界阻尼或過(guò)阻尼，即要求系統(tǒng)的阻尼比 少1 (注意，系統(tǒng)的位置反饋增益 kp> 0表示負(fù)反饋)。把由二階系統(tǒng)特 征方程標(biāo)準(zhǔn)形式所求得的 on代入可得：RJeffkakbkakv2“ ka kp J eff R因而速度反饋增益 k v為:kvkakb2ka kp J eff RaRa feffka取方程等號(hào)時(shí)，系統(tǒng)為臨界阻尼系統(tǒng)；取不等號(hào)時(shí)，為過(guò)阻尼系統(tǒng)。在確定位置反饋增益 k p時(shí)，必須考慮操作臂的結(jié)構(gòu)剛性和共振頻率，它與操作臂的結(jié)構(gòu)、尺寸、質(zhì) 量分布和制造裝配質(zhì)量有關(guān)。為了不至于激起結(jié)構(gòu)的振盈和系統(tǒng)的共振，Paul于1981年建議：閉環(huán)系統(tǒng)無(wú)

19、阻尼自然頻率on必須限制在關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)共振頻率的一半之內(nèi)，即：On05 Or根據(jù)這一要求來(lái)調(diào)整反饋增益 kp,可以求出:0kp30 J0R4kakp求出后，相應(yīng)的速度反饋增益k v可求得：Ra30J0Jeff Ra feff kakbkviT6. 試論述工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用準(zhǔn)則。答：濟(jì)性等因素，具體遵循的準(zhǔn)則如下。（1）從惡劣工種開始采用機(jī)器人機(jī)器人可以在有毒、風(fēng)塵、噪聲、振動(dòng)、高溫、易燃易爆等危險(xiǎn)有害的環(huán)境中長(zhǎng)期穩(wěn)定地工作。在技 術(shù)、經(jīng)濟(jì)合理的情況下，采用機(jī)器人逐步把人從這些工作崗位上代替下來(lái)，將從根本上改善勞動(dòng)條件。（2）在生產(chǎn)率和生產(chǎn)質(zhì)量落后的部門應(yīng)用機(jī)器人現(xiàn)代化的大生產(chǎn)分工越來(lái)越細(xì)，操作越來(lái)越

20、簡(jiǎn)單，勞動(dòng)強(qiáng)度越來(lái)越大。機(jī)器人可以高效地完成一些簡(jiǎn) 單、重復(fù)性的工作，使生產(chǎn)效率、產(chǎn)品質(zhì)量獲得明顯的改善。（3）要估計(jì)長(zhǎng)遠(yuǎn)需要一般來(lái)講，人的壽命比機(jī)械的壽命長(zhǎng)，不過(guò)，如果經(jīng)常對(duì)機(jī)械進(jìn)行保養(yǎng)和維修，對(duì)易換件進(jìn)行補(bǔ)充和 更換，有可能使機(jī)械壽命超過(guò)人。另外；工人會(huì)由于其自身的意志而放棄某些工作，造成辭職或停工，而 工業(yè)機(jī)器人沒有自己的意愿，因此機(jī)器人的使用不會(huì)在工作中途因故障以外的原因停止工作，能夠持續(xù)從 事所交給的工作，直至其機(jī)械壽命完結(jié)。（4）機(jī)器人的投入和使用成本雖說(shuō)機(jī)器人可以使人類擺脫很臟、很危險(xiǎn)或很繁重的勞動(dòng)，但是工廠經(jīng)理們極關(guān)心的是機(jī)器人的經(jīng)濟(jì) 性。在經(jīng)濟(jì)方面所考慮的因素包括勞力、材料、

21、生產(chǎn)率、能源、設(shè)備和成本等。可以用償還期Y定量地衡量機(jī)器人使用的合理性。如果機(jī)器人的使用壽命大于其償還期，使用機(jī)器人 是有效益的。（5）應(yīng)用機(jī)器人時(shí)需要人在應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人代替工人操作時(shí)，要考慮工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)實(shí)能力以及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)知識(shí)的現(xiàn)狀和 未來(lái)給予預(yù)測(cè)。用現(xiàn)有的機(jī)器人原封不動(dòng)地取代目前正在工作的所有工人，并接替他們的工作，顯然是不 可能的。在平均能力方面，與工人相比，工業(yè)機(jī)器人顯得過(guò)于遜色；但在承受環(huán)境條件的能力和可靠性方面， 工業(yè)機(jī)器人比人優(yōu)越。因此要把工業(yè)機(jī)器人安排在生產(chǎn)線中的恰當(dāng)位置上，使它成為工人的好助手。四、計(jì)算題：（需寫出計(jì)算步驟，無(wú)計(jì)算步驟不能得分）：1.已知點(diǎn)u的坐標(biāo)為7,

22、3,2t，對(duì)點(diǎn)u依次進(jìn)行如下的變換：（1）繞z軸旋轉(zhuǎn)90°得到點(diǎn)v；（ 2）繞y 軸旋轉(zhuǎn)90°得到點(diǎn)w;（3）沿x軸平移4個(gè)單位，再沿y軸平移-3個(gè)單位，最后沿z軸平移7個(gè)單 位得到點(diǎn)t。求u, v, w, t各點(diǎn)的齊次坐標(biāo)。1.解：點(diǎn)u的齊次坐標(biāo)為:z ntyT7,3,2,101 0 073100037v = Rot(z,90)u =001022000111001032010077w = Rot(y,90)v =1000230 0 0 1 1 1100426010374t = Tran s(4,-3,7)w =0017310000111X0, yo下的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。TTTT

23、72.解：建立如圖1的參考坐標(biāo)系，則qs0 0c2s0JC3S30L20_qq0 0 1sc2002tS3C30011 =,2 =,T3 =001 000100010000 1000100010T3 =0Ti 1T2其中 C|23cos 1C123S1230L1c1L2c12C1230|_1$L2S12010001S123233 , S123Sin 1x,y，試求其關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)變量Bi3. 如圖所示為平面內(nèi)的兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)械手，已知機(jī)器人末端的坐標(biāo)值P3. 解：如圖2所示，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)有兩組可能的解。/圖2第一組解：由幾何關(guān)系得x L1 cos 1 L2 cos 12（ 1）y J sin 1 L2 s

24、in 12（ 2）（1）式平方加（2）式平方得x2 y2 L l_2 2L1L2cos 22 2 2 2x y L1 L22 arccos 一24yL2sin 21arcta narcta nxL-! L2cos 2第二組解：由余弦定理,arccos2LL0y arcta n 2x4. 如圖所示兩自由度機(jī)械手在如圖位置時(shí)（0fy T。求對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力T A和T B。1= 0 , 0 2= n /2),生成手爪力 Fa =0 T 或 Fb = 0yiFa4777774. 解：由關(guān)節(jié)角給出如下姿態(tài):L1 sin 1L2 sinjL1 cos 1L2 cosL2 sinL2 cosL2L1L20由靜力

25、學(xué)公式j(luò)tfAJTFaJtFbL2 L1l2 0L1fy0求末端機(jī)械手的5. 如圖所示的三自由度機(jī)械手（兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)加一個(gè)平移關(guān)節(jié)，簡(jiǎn)稱RPR機(jī)械手）運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。4 L 2 IL 3»IIId25. 解：建立如圖的坐標(biāo)系，則各連桿的DH參數(shù)為:連桿轉(zhuǎn)角n偏距dn扭角i i桿長(zhǎng)a 111Li0020d290°033L200c ii 1Ts ic i 1c1 is is i 1c0有c 1s 10010ts 1c 100J0001L1000010故s i0ai 1c i1s i 1disi 1s i1c i 1dQ i1001000c 3s 30001d22ts 3c 300100，3I001L20010001由連桿齊次坐標(biāo)變換遞推公式c 1c 3c 1s 3s1s 1L