雷賽運(yùn)動(dòng)控制器BASIC指令編程手冊(cè)

1、雷賽BASIC指令編程手冊(cè)V1.0 雷賽運(yùn)動(dòng)控制器BASIC指令編程手冊(cè)Version 1.02016.10.29©Copyright 2016 Leadshine Technology Co.，Ltd.All Rights Reserved.版權(quán)說(shuō)明本手冊(cè)版權(quán)歸深圳市雷賽智能控制股份有限公司所有，未經(jīng)本公司書(shū)面許可，任何人不得翻印、翻譯和抄襲本手冊(cè)中的任何內(nèi)容。本手冊(cè)中的信息資料僅供參考。由于改進(jìn)設(shè)計(jì)和功能等原因，雷賽公司保留對(duì)本資料的最終解釋權(quán)，內(nèi)容如有更改，恕不另行通知。調(diào)試機(jī)器要注意安全！用戶必須在機(jī)器中設(shè)計(jì)有效的安全保護(hù)裝置，在軟件中加入出錯(cuò)處理程序。否則所造成的損失，雷賽

2、公司沒(méi)有義務(wù)或責(zé)任負(fù)責(zé)目 錄版權(quán)說(shuō)明2文檔版本7第1章 雷賽BASIC指令概述81.1 雷賽BASIC編程語(yǔ)言81.2 雷賽BASIC編程執(zhí)行原理81.3 雷賽BASIC編輯器介紹9第2章 功能描述102.1 參數(shù)設(shè)置112.1.1 控制器初始化112.1.2 脈沖輸出模式設(shè)置122.1.3 脈沖當(dāng)量設(shè)置132.1.4 反向間隙設(shè)置142.1.5 軸IO映射152.2 運(yùn)動(dòng)功能162.2.1 點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)162.2.2 回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)232.2.3 PVT運(yùn)動(dòng)282.2.4 插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)382.2.5 手輪運(yùn)動(dòng)652.2.6 電子凸輪662.3 通用IO功能672.3.1 通用輸入IO672.3.2 通用

3、輸出IO682.3.3 虛擬IO映射692.4 特殊IO功能702.4.1 編碼器檢測(cè)702.4.2 位置鎖存712.4.3 位置比較輸出762.4.4 PWM輸出802.4.5 伺服專(zhuān)用功能812.4.6 限位功能842.4.7 EMG急停功能852.5 系統(tǒng)功能852.5.1 系統(tǒng)時(shí)間852.5.2 中斷功能862.5.3 多任務(wù)功能882.5.4 斷電保存功能892.6 存儲(chǔ)功能902.6.1 U盤(pán)存儲(chǔ)902.6.2 FLASH按塊存儲(chǔ)922.6.3 FLASH按文件名存儲(chǔ)922.7 擴(kuò)展功能932.7.1 CAN總線級(jí)聯(lián)942.7.2 功能模塊擴(kuò)展942.8 BASIC與G代碼混合編程

4、功能98第3章 G代碼指令列表1013.1 坐標(biāo)系介紹1023.2 程序段格式1033.3 編程方式1033.4 指令詳細(xì)介紹1043.4.1 坐標(biāo)系指令1043.4.2 運(yùn)動(dòng)指令1053.4.3 輸入指令1093.4.4 輸出指令1093.4.5 系統(tǒng)指令1103.4.6 邏輯指令1123.5 G代碼例程1133.5.1直線插補(bǔ)例程1133.5.2圓弧插補(bǔ)例程1133.5.3連續(xù)軌跡例程114第4章 BASIC指令列表1144.1 基本指令1154.1.1 運(yùn)算指令1154.1.2 系統(tǒng)默認(rèn)常量與變量1224.1.3 流程控制指令1234.1.4 子程序、多任務(wù)控制指令1274.1.5 定時(shí)

5、器控制指令1294.1.6 中斷控制指令1304.1.7 信息輸出設(shè)置指令1314.1.8 斷電數(shù)據(jù)保存指令1324.1.9 字符串操作指令1334.1.10 實(shí)時(shí)時(shí)鐘1364.1.11 系統(tǒng)參數(shù)1364.2 通訊連接指令1374.3 脈沖模式指令1384.4 脈沖當(dāng)量指令1394.5 反向間隙指令1394.6 狀態(tài)監(jiān)控指令1404.7 點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)指令1424.8 回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)指令1464.9 PVT運(yùn)動(dòng)指令1494.10 插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)參數(shù)指令1514.11 插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)指令1534.12 連續(xù)插補(bǔ)相關(guān)指令1554.13 連續(xù)插補(bǔ)狀態(tài)指令1584.14 連續(xù)插補(bǔ)IO控制指令1584.15 PWM立即輸出指

6、令1624.16 通用IO接口指令1624.17 專(zhuān)用IO接口指令1644.18 電子凸輪指令1684.19 手輪指令1694.20 編碼器指令1714.21 高速位置鎖存指令1734.22 原點(diǎn)鎖存指令1744.23 EZ鎖存指令1754.24 位置比較指令1774.25 軟硬件限位指令1814.26 運(yùn)動(dòng)異常停止指令1824.27 軸IO映射1854.28 虛擬軸IO映射1874.29 密碼管理指令1884.30 寄存器操作指令1894.31 變量存儲(chǔ)指令1934.31.1 U盤(pán)存儲(chǔ)1934.31.2 FLASH按塊存儲(chǔ)1944.31.3 FLASH按文件名存儲(chǔ)1954.32 U盤(pán)文件管理

7、1954.33 G代碼操作指令1974.33.1 G代碼文件執(zhí)行指令1974.33.2 G代碼文件編輯指令1994.33.3 G代碼文件管理指令2014.34 CAN指令2034.34.1 CAN連接基本設(shè)置2034.34.2 CAN運(yùn)動(dòng)指令2044.34.3 CAN IO指令2094.34.4 CAN軟硬件限位指令2124.34.5 CAN寄存器指令2144.34.6 CAN狀態(tài)指令2154.34.7 CAN 模擬量指令2194.35 自由協(xié)議指令2204.35.1 串口自由協(xié)議指令2214.35.2 網(wǎng)口自由協(xié)議指令2224.35.3 CAN口自由協(xié)議指令2244.36 CANopen相關(guān)

8、指令2254.36.1 總線配置指令2254.36.2 總線IO及運(yùn)動(dòng)控制指令2274.36.3 總線錯(cuò)誤代碼指令230第5章 BASIC指令索引230表格1：BASIC指令一覽表231表格2：G代碼指令一覽表241表格3：老版本BASIC指令一覽表242附錄1：錯(cuò)誤碼總表247附錄2：運(yùn)動(dòng)參數(shù)總表251文檔版本版本號(hào)修訂日期備注 8 第1章 雷賽BASIC指令概述1.1 雷賽BASIC編程語(yǔ)言BASIC程序的英文名稱(chēng)為Beginner's All-Purpose Symbolic Instruction Code（適用于初學(xué)者的多功能符號(hào)指令碼）。取全稱(chēng)首字母簡(jiǎn)稱(chēng)為“BASIC”，其

9、含意就是基礎(chǔ)的、簡(jiǎn)單的、實(shí)用的、易學(xué)的軟件。事實(shí)上BASIC語(yǔ)言確實(shí)達(dá)到了設(shè)計(jì)者的初衷，成為計(jì)算機(jī)發(fā)展史上應(yīng)用最為廣泛的、最簡(jiǎn)單的編程語(yǔ)言。BASIC語(yǔ)言有以下特點(diǎn)：l 構(gòu)成簡(jiǎn)單。BASIC語(yǔ)言的最基本語(yǔ)句只有20多個(gè)，而且它們都是常見(jiàn)的英文單詞或其變形，如IF、THEN、FOR、NEXT、END等，很容易學(xué)習(xí)和掌握。l 是一種“人機(jī)會(huì)話”式的語(yǔ)言。通過(guò)鍵盤(pán)操作，用BASIC語(yǔ)言編寫(xiě)程序，可以在計(jì)算機(jī)上邊編寫(xiě)、邊修改、邊運(yùn)行。BASIC在運(yùn)行中向人們提示信息、指出錯(cuò)誤，幫助編程者修改，即實(shí)現(xiàn)了人和機(jī)器的對(duì)話。l 功能豐富，適用面廣。BASIC語(yǔ)言除了能進(jìn)行科學(xué)計(jì)算和數(shù)據(jù)處理外，還能進(jìn)行字符處理

10、、圖形處理、音頻處理、網(wǎng)絡(luò)通訊等。許多廠商生產(chǎn)的運(yùn)動(dòng)控制器都配有BASIC指令集，具有代表性的有英國(guó)的Trio公司、美國(guó)的Baldor公司。目前國(guó)內(nèi)只有雷賽公司的運(yùn)動(dòng)控制器提供BASIC指令集。它們的共同特點(diǎn)是：大多數(shù)程序語(yǔ)句和標(biāo)準(zhǔn)的BASIC語(yǔ)言相同，只是各家的運(yùn)動(dòng)控制指令略有區(qū)別。運(yùn)動(dòng)控制器的BASIC指令集與PLC的梯形圖指令、數(shù)控機(jī)床的G代碼相比，具有如下特點(diǎn)：l 簡(jiǎn)單易學(xué)：基本的程序指令和Visual BASIC兼容；運(yùn)動(dòng)控制指令十分簡(jiǎn)單。l 交互性強(qiáng)：程序?yàn)榻忉寛?zhí)行方式，可以實(shí)時(shí)交互控制，用戶可以隨時(shí)了解程序執(zhí)行的狀態(tài)。l 實(shí)時(shí)多任務(wù)：可以同時(shí)運(yùn)行多個(gè)子任務(wù)，所以具有強(qiáng)大的實(shí)時(shí)多任

11、務(wù)處理功能。l 中斷響應(yīng)：定時(shí)器信號(hào)、通用數(shù)字輸入信號(hào)、限位信號(hào)可作為中斷源，中斷處理程序使控制器的響應(yīng)速度更快。l 穩(wěn)定性高：當(dāng)用戶程序出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，不會(huì)出現(xiàn)系統(tǒng)崩潰。1.2 雷賽BASIC編程執(zhí)行原理雷賽BASIC程序采用解釋執(zhí)行的方式逐行解析代碼行并執(zhí)行相應(yīng)的功能，見(jiàn)下圖1.1。圖1.1 BASIC編程執(zhí)行示意圖1.3 雷賽BASIC編輯器介紹BASIC編輯器是在編程開(kāi)發(fā)測(cè)試工具SMC BASIC STUDIO上實(shí)現(xiàn)的，此工具集合測(cè)試、調(diào)試、IO監(jiān)控等多種功能。同時(shí)也可執(zhí)行G代碼、BASIC和G代碼混合編程等。對(duì)控制器編程前需先連接好控制再在編程區(qū)編輯代碼，編輯完代碼再下載到控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)電

12、機(jī)等負(fù)載的驅(qū)動(dòng)。軟件具體介紹見(jiàn) SMC BASIC STUDIO軟件使用手冊(cè)。在線軸、IO狀態(tài)監(jiān)控區(qū)運(yùn)行狀態(tài)、IO狀態(tài)區(qū)在線輸出區(qū)編輯區(qū)函數(shù)幫助區(qū)圖1.2 SMC BASIC STUDIO軟件編輯示意圖第2章 功能描述2.1 參數(shù)設(shè)置在使用控制器之前，我們需要初始化某些參數(shù)，如脈沖當(dāng)量、脈沖模式等配置參數(shù)。2.1.1 控制器初始化BASIC代碼是在編程開(kāi)發(fā)軟件SMC BASIC STUDIO的編程器上編輯的，打開(kāi)SMC BASIC STUDIO軟件后，其與雷賽控制器的連接初始化可分為串口、網(wǎng)口兩種類(lèi)型。2.1.1.1 串口設(shè)置串口的連接串口號(hào)默認(rèn)“COM1”，波特率默認(rèn)值為115200，連接前

13、確認(rèn)串口線已連接好，SMC BASIC STUDIO軟件上連接圖標(biāo)及參數(shù)設(shè)置見(jiàn)圖2.1，先設(shè)置連接參數(shù)，再連接控制器：連接控制器參數(shù)設(shè)置圖2.1 串口連接示意圖連接好控制器后，可以在軟件SMC BASIC STUDIO編輯區(qū)編輯指令，可以修改與串口連接的一些參數(shù)。相關(guān)指令：名稱(chēng)功能參考Setcom設(shè)置串口的通訊參數(shù)4.2節(jié)Com讀取com口參數(shù)注意：修改串口參數(shù)后需要重新啟動(dòng)控制器，且連接參數(shù)需按照設(shè)定值輸入否則可能會(huì)出現(xiàn)無(wú)法與計(jì)算機(jī)通訊的情況。例 程：SETCOM(115200,8,1,2,1) '設(shè)置COM1端口的波特率為115200，數(shù)據(jù)位為8，停止位為1，校驗(yàn)方式為偶校驗(yàn)pri

14、ntCOM'打印com口數(shù)據(jù)2.1.1.2 網(wǎng)口設(shè)置網(wǎng)口的連接IP默認(rèn)值為192.168.5.11，連接前確認(rèn)電腦IP地址與設(shè)定IP在同一網(wǎng)段,同時(shí)最后一位地址不能一樣；如下圖電腦IP設(shè)定為192.168.5.122，與控制器的IP值都在5網(wǎng)段，最后一位地址（范圍：1-254）分別為11和122，見(jiàn)圖2.2。圖2.2 網(wǎng)口連接示意圖在軟件SMC BASIC STUDIO編輯區(qū)，我們可以編輯指令來(lái)修改與網(wǎng)口連接的一些參數(shù)。相關(guān)指令：名稱(chēng)功能參考IPADDR回讀網(wǎng)口的通訊參數(shù)4.2節(jié)SETIP設(shè)置網(wǎng)口的通訊參數(shù)例 程：設(shè)置讀取控制器IP地址Setip (192,168,5,11) '

15、;設(shè)置控制器的IP地址為192.168.5.11printipaddr'讀取控制器設(shè)置的IP地址，如顯示結(jié)果為192.168.5.11注意：修改參數(shù)網(wǎng)口參數(shù)后需要重新啟動(dòng)控制器，且連接參數(shù)需按照設(shè)定值輸入，電腦網(wǎng)口IP地址與控制器需在同一網(wǎng)段，否則可能會(huì)出現(xiàn)無(wú)法與計(jì)算機(jī)通訊的情況。2.1.2 脈沖輸出模式設(shè)置雷賽控制器可采用多種脈沖輸出模式。由于市面上的眾多電機(jī)驅(qū)動(dòng)器廠家信號(hào)接口要求各有不同（常用的有六種類(lèi)型，下圖2.3），所以在使用運(yùn)動(dòng)控制器控制具體的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器時(shí)，必須根據(jù)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的接收信號(hào)類(lèi)型，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器的脈沖輸出模式進(jìn)行正確的設(shè)定，電機(jī)才能正常工作。圖2.3 脈沖模式標(biāo)準(zhǔn)示意

16、圖相關(guān)指令：名稱(chēng)功能參考SMCSetPulseOutmode設(shè)置脈沖輸出模式4.3節(jié)SMCGetPulseOutmode讀取脈沖輸出模式例程1：某設(shè)備電機(jī)驅(qū)動(dòng)器只接受脈沖+方向模式的脈沖，我們可設(shè)定控制器輸出脈沖+方向模式0Dim MyAxis,outmode, outmode1,resultMyAxis = 0'軸號(hào)0outmode =0'脈沖輸出模式為0result=SMCSetPulseOutmode ( MyAxis, outmode) '設(shè)置脈沖輸出模式result=SMCGetPulseOutmode ( MyAxis, outmode1) '讀取脈

17、沖輸出模式參數(shù)print outmode1 '打印脈沖模式輸出，結(jié)果為0例程2：某設(shè)備電機(jī)驅(qū)動(dòng)器只接受雙脈沖模式的脈沖，我們可設(shè)定控制器輸出雙脈沖，模式4Dim MyAxis,MyEquiv,resultMyAxis = 0'軸號(hào)0outmode =4'雙脈沖輸出模式為4result=SMCSetPulseOutmode ( MyAxis, outmode) '設(shè)置脈沖輸出模式2.1.3 脈沖當(dāng)量設(shè)置雷賽控制器提供了脈沖當(dāng)量設(shè)置功能，該功能可以自定義位置（位移）單位；并且提供了相應(yīng)的各種高級(jí)運(yùn)動(dòng)函數(shù)。相關(guān)指令：名稱(chēng)功能參考SMCSetEquiv設(shè)置脈沖當(dāng)量值4.

18、4節(jié)SMCGetEquiv讀取脈沖當(dāng)量值注意 1）該函數(shù)適用于高級(jí)運(yùn)動(dòng)函數(shù)（包括點(diǎn)位、插補(bǔ)、連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)）2）當(dāng)使用高級(jí)運(yùn)動(dòng)函數(shù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)前，必須先使用該函數(shù)設(shè)置各運(yùn)動(dòng)軸的脈沖當(dāng)量值，該值不能設(shè)置為0例程1：某設(shè)備中運(yùn)動(dòng)控制器每發(fā)送100pulse，設(shè)備平臺(tái)前進(jìn)1mm。用戶可以通過(guò)脈沖當(dāng)量設(shè)置功能將運(yùn)動(dòng)的位移單位設(shè)置為mm，速度單位則為mm/s。脈沖當(dāng)量為100pulse/mm。Dim MyAxis,MyEquiv,MyEquiv1,resultMyAxis = 0'軸號(hào)MyEquiv = 100'脈沖當(dāng)量設(shè)置為 100pulse/mmresult =SMCSetEquiv(My

19、Axis, MyEquiv) '設(shè)置脈沖當(dāng)量result = SMCGetEquiv(MyAxis, MyEquiv1) '讀取脈沖當(dāng)量print MyEquiv1 '打印脈沖當(dāng)量值為100例程2：如果用戶希望以脈沖（pulse）為單位，那么用戶可以將脈沖當(dāng)量值設(shè)置為1，即此時(shí)運(yùn)動(dòng)的位移單位為pulse，速度單位則為pulse/s。Dim MyAxis,MyEquiv ,resultMyAxis = 0'軸號(hào)MyEquiv = 1'脈沖當(dāng)量設(shè)置為 1pulse/unitresult =SMCSetEquiv( MyAxis, MyEquiv) '

20、設(shè)置脈沖當(dāng)量例程3：電機(jī)運(yùn)動(dòng)一圈需10000pulse ，絲桿導(dǎo)程5mm。運(yùn)動(dòng)距離2mm則需脈沖4000個(gè)。 換算公式為： 脈沖當(dāng)量=電機(jī)一圈脈沖數(shù)/絲桿導(dǎo)程,即2000 pulse/mm 運(yùn)動(dòng)2mm則發(fā)送了2000*2=4000個(gè)脈沖Dim MyAxis,MyEquiv ,dos,cic_pos,resultMyAxis = 0'軸號(hào)cic_pos=10000'電機(jī)運(yùn)動(dòng)一圈需脈沖數(shù)dos= 5'絲桿導(dǎo)程MyEquiv = cic_pos/ dos '換算成脈沖當(dāng)量值result =SMCSetEquiv( MyAxis, MyEquiv) '設(shè)置脈沖當(dāng)

21、量2.1.4 反向間隙設(shè)置雷賽控制器提供了反向間隙補(bǔ)償功能，以降低機(jī)械傳動(dòng)反向間隙的影響。相關(guān)指令：名稱(chēng)功能參考SMCSetBacklashUnit設(shè)置反向間隙值4.5節(jié)SMCGetBacklashUnit讀取反向間隙設(shè)置值注意：反向間隙目前只支持插補(bǔ)反向間隙，不支持單軸。例 程：反向間隙補(bǔ)償功能。Dim MyCardNo, MyCrd, MyaxisNum, MyBacklash,outmode1Dim AxisArray(2),Pos(2) ,Cen(2) , resultDim MyBacklash result=SMCsetequiv (0, 100) '設(shè)置X軸脈沖當(dāng)量為 1

22、00pulse/unitresult=SMCsetequiv (1, 100) '設(shè)置Y軸脈沖當(dāng)量為 100pulse/unitMyBacklash = 10'反向間隙設(shè)置值為10unitMyCrd =0'參與插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系A(chǔ)xisArray(0)=0'定義0軸為插補(bǔ)X軸AxisArray(1)=1'定義1軸為插補(bǔ)Y軸result=SMCSetBacklashUnit(AxisArray(1),MyBacklash) 'Y軸進(jìn)行反向間隙補(bǔ)償設(shè)置result=SMCGetBacklashUnit (AxisArray(1),outmode1) &

23、#39;讀取反向間隙參數(shù)print outmode1 '打印反向間隙設(shè)定值，結(jié)果為10MyaxisNum = 2'插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)軸數(shù)為2Pos(0) = 0'設(shè)置終點(diǎn)X坐標(biāo)Pos(1) = 0'設(shè)置終點(diǎn)Y坐標(biāo)Cen(0) = 100'設(shè)置圓心X坐標(biāo)Cen(1) = 0'設(shè)置圓心Y坐標(biāo)result=SMCSetVectorProfileUnit(MyCrd,0,1000,0.1,0.1,0) '設(shè)置插補(bǔ)速度曲線參數(shù)result=SMCArcMoveCenterUnit(MyCrd,MyaxisNum,AxisArray(0),Pos(0),Cen

24、(0),0,0,1)'XY軸執(zhí)行順時(shí)針?lè)较驁A弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，圓弧圈數(shù)為0，相對(duì)坐標(biāo)模式運(yùn)行結(jié)果：Y軸設(shè)置反向間隙為10unit,當(dāng)Y軸開(kāi)始反向運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了補(bǔ)償間隙誤差，Y軸先反向運(yùn)動(dòng)10unit然后繼續(xù)進(jìn)行圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)軌跡圖如下：圖2.4 反向間隙模式下的軌跡圖2.1.5 軸IO映射雷賽控制器支持軸IO映射配置功能，支持將軸專(zhuān)用IO信號(hào)配置到任意一個(gè)硬件輸入口，如：可將限位接口當(dāng)原點(diǎn)信號(hào)。該功能可減少現(xiàn)場(chǎng)接線、換線的困難等。相關(guān)指令：名稱(chēng)功能參考SMCSetAxisIoMap設(shè)置IO軸映射參數(shù)4.25節(jié)SMCGetAxisIoMap讀取IO軸映射參數(shù)注意：SMCSetAxisIoMa

25、p的映射主要參數(shù)如下表：Axis指定軸號(hào)IoType：指定需映射的功能MapIoType 軸IO映射端口MapIoIndex軸IO映射索引號(hào)SMC606：0-5SMC604：0-3SMC604A：0-3SMC306：0-50：正限位信號(hào)1：負(fù)限位信號(hào)2：原點(diǎn)信號(hào)3：急停信號(hào)4：減速停止信號(hào)（保留）5：伺服報(bào)警信號(hào)6：伺服準(zhǔn)備信號(hào)（保留）7：伺服到位信號(hào)0：正限位輸入端口1：負(fù)限位輸入端口2：原點(diǎn)輸入端口3：伺服報(bào)警輸入端口4：伺服準(zhǔn)備輸入端口5：伺服到位輸入端口6：通用輸入端口1）當(dāng)軸IO映射類(lèi)型設(shè)置為6時(shí)，此參數(shù)可設(shè)置為0-控制器最大IO輸入值-1，表示該映射對(duì)應(yīng)的具體通用輸入端口號(hào)2）當(dāng)軸

26、IO映射類(lèi)型設(shè)置為0-5時(shí)，此參數(shù)可設(shè)置0-5整數(shù)，表示該映射所對(duì)應(yīng)的具體軸號(hào)例程1：設(shè)置通用輸入口0接口作為所有軸的急停信號(hào)，并且設(shè)置急停信號(hào)為低電平有效。Dim Axis,IoType, MapIoType, MapIoIndex ,filter_time,resultAxis = 0'指定軸號(hào)：第0軸IoType = 3'指定軸的IO信號(hào)類(lèi)型為：急停信號(hào)MapIoType = 6'軸IO映射類(lèi)型：通用輸入端口MapIoIndex = 0'軸IO映射索引號(hào)：通用輸入口0filter_time = 0.01'0.01秒濾波 for Axis=0to5&

27、#39;循環(huán)，依次對(duì)05號(hào)軸進(jìn)行設(shè)置 result=SMCSetEMGMode(Axis,1,0) '設(shè)置EMG信號(hào)使能，低電平有效 result=SMCSetAxisIoMap(Axis,IoType,MapIoType,MapIoIndex,filter_time)'設(shè)置通用輸入口0接口作為所有軸的急停信號(hào)，并且設(shè)置急停信號(hào)為低電平有效next Axis例程2：設(shè)置第2軸原點(diǎn)接口作為第0軸的正限位信號(hào)Dim CardNo,Axis,IoType, MapIoType, MapIoIndex ,filter_timeDim MapIoType1, MapIoIndex1 ,f

28、ilter_time1, resultAxis = 0'指定軸號(hào)：第0軸IoType = 0'指定軸的IO信號(hào)類(lèi)型為：正限位信號(hào)MapIoType = 2'軸IO映射類(lèi)型：原點(diǎn)信號(hào)MapIoIndex = 2'軸IO映射索引號(hào)：第2軸filter_time = 0.01'0.01秒濾波result=SMCSetAxisIoMap(Axis,IoType,MapIoType,MapIoIndex,filter_time)'設(shè)置第2軸原點(diǎn)接口作為第0軸的正限位信號(hào)參數(shù)result=SMCGetAxisIoMap(Axis,IoType,MapIoTy

29、pe1,MapIoIndex1,filter_time1) '讀取設(shè)置參數(shù)print MapIoType1, MapIoIndex1 ,filter_time1 '打印IO映射值，結(jié)果為2，2，0.01運(yùn)行結(jié)果：當(dāng)?shù)?軸原點(diǎn)信號(hào)有效后，軸0的正限位信號(hào)立即響應(yīng)。2.2 運(yùn)動(dòng)功能2.2.1 點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)主要包括定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)、恒速運(yùn)動(dòng)、在線變速度、在線變位置運(yùn)動(dòng)功能。2.2.1.1 參數(shù)設(shè)置雷賽控制器在執(zhí)行點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制指令時(shí)，可使電機(jī)按照T形速度曲線或S形速度曲線進(jìn)行點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)。同時(shí)可以設(shè)置起始速度、停止速度，不同的加速時(shí)間、減速時(shí)間等速度參數(shù)。相關(guān)指令：名稱(chēng)功能參考SMCGetProfil

30、eUnit讀取單軸運(yùn)動(dòng)速度曲線參數(shù)4.7節(jié)SMCSetProfileUnit設(shè)置點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)速度參數(shù)SMCSetSprofile設(shè)置S段時(shí)間參數(shù)SMCGetSprofile讀取S段時(shí)間參數(shù)SMCSetDecStopTime設(shè)置單軸異常減速停止參數(shù)SMCGetDecStopTime讀取單軸異常減速停止參數(shù)注意：（1）由于運(yùn)動(dòng)控制器的最大脈沖輸出頻率為1MHz(SMC104)或者4MHz(SMC300、SMC600系列)，故設(shè)置的最大速度與脈沖當(dāng)量設(shè)置值的乘積必須小于該最大脈沖輸出頻率。（2）單軸速度曲線S平滑時(shí)間，若值為0則為T(mén)形曲線，不為0則為S平滑曲線，S平滑時(shí)間值范圍為0-1S。為了讓平臺(tái)在運(yùn)

31、動(dòng)快速加速、準(zhǔn)確停止，一般采用梯形速度曲線控制運(yùn)動(dòng)過(guò)程，如圖2.5所示。即：電機(jī)以起始速度開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，加速至最大速度后保持速度不變，結(jié)束前減速至停止速度，并停止。運(yùn)動(dòng)的距離由點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)指令決定。 “起始速度”：設(shè)置單軸運(yùn)動(dòng)的初始速度，單位：unit/s ?！斑\(yùn)行速度”：設(shè)置單軸運(yùn)動(dòng)的最大運(yùn)行速度，單位：unit/s 。“停止速度”：設(shè)置單軸運(yùn)動(dòng)的停止速度，單位：unit/s ?！凹铀贂r(shí)間”：設(shè)置單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)從起始速度加速到最大運(yùn)行速度需要的時(shí)間，見(jiàn)下圖Tacc。“減速時(shí)間”：設(shè)置單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)從最大運(yùn)行速度減速到停止速度需要的時(shí)間，見(jiàn)下圖Tdec。圖2.5 梯形速度曲線及對(duì)應(yīng)的位移曲線為改善平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的平

32、穩(wěn)性，雷賽運(yùn)動(dòng)控制器還提供了S形速度控制曲線。在S形速度控制過(guò)程中，指令脈沖頻率從一個(gè)內(nèi)部設(shè)定的速度快速加速到起始速度，然后作S形加速運(yùn)動(dòng)；運(yùn)動(dòng)結(jié)束前，指令脈沖頻率作S形減速運(yùn)動(dòng)到停止速度，然后再快速減速到一個(gè)內(nèi)部設(shè)定的速度，這時(shí)脈沖輸出停止，如下圖2.6所示。“起始速度”：設(shè)置單軸運(yùn)動(dòng)的初始速度，單位：unit/s ?！斑\(yùn)行速度”：設(shè)置單軸運(yùn)動(dòng)的最大運(yùn)行速度，單位：unit/s 。“停止速度”：設(shè)置單軸運(yùn)動(dòng)的停止速度，單位：unit/s ?！凹铀贂r(shí)間”：設(shè)置單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)從起始速度加速到最大運(yùn)行速度需要的時(shí)間，見(jiàn)下圖Tacc。“減速時(shí)間”：設(shè)置單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)從最大運(yùn)行速度減速到停止速度需要的時(shí)間，見(jiàn)

33、下圖Tdec。“S段時(shí)間”：設(shè)置單軸速度曲線S段的時(shí)間參數(shù)，見(jiàn)下圖spara。位移S時(shí)間速度VsparaTaccTdec運(yùn)行速度起始速度停止速度時(shí)間sparasparaspara圖2.6 S形速度曲線及對(duì)應(yīng)的位移曲線2.2.1.2 定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)指位置值確定，其速度曲線包含T和S形速度規(guī)劃。相關(guān)指令：名稱(chēng)功能參考SMCPmoveUnit啟動(dòng)點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)4.7節(jié)例程1：軸0執(zhí)行T形，起始、停止速度不相等的點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)距離1000units''''''''''''''''

34、'''''''''''''變量定義'''''''''''''''''''''''''''Dim MyCardNo,Myaxis,Mys_mode,Myposi_mode Dim Mys_para,MyDistMyaxis =0'軸號(hào)result=SMCSetEquiv(M

35、yaxis,100) '設(shè)置脈沖當(dāng)量為 100pulse/unitMyMin_Vel = 100'設(shè)置起始速度為100unit/sMyMax_Vel = 1000'設(shè)置最大速度為1000unit/sMyTacc = 0.1'設(shè)置加速時(shí)間為0.1sMyTdec = 0.1'設(shè)置減速時(shí)間為0.1sMyStop_Vel = 200'設(shè)置停止速度為200unit/sMys_mode = 0'保留參數(shù)Mys_para =0'S段時(shí)間為0s即速度曲線不平滑,T形曲線MyDist = 1000'設(shè)置運(yùn)動(dòng)距離為1000unitMyposi

36、_mode = 0'設(shè)置運(yùn)動(dòng)模式為相對(duì)坐標(biāo)模式'''''''''''''''''''''''''''''指令調(diào)用執(zhí)行''''''''''''''''''''''''&#

37、39;'''第一步、設(shè)置0號(hào)軸速度曲線參數(shù)result=SMCSetProfileUnit(Myaxis,MyMin_Vel,MyMax_Vel,MyTacc,MyTdec,MyStop_Vel) '第二步、設(shè)置0號(hào)軸S段參數(shù)result=SMCSetsprofile(Myaxis,Mys_mode,Mys_para) '第三步、啟動(dòng)0號(hào)軸梯形定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)result=SMCPMoveUnit(Myaxis,MyDist,Myposi_mode) 例程2：軸0執(zhí)行S形，起始、停止速度為0的非對(duì)稱(chēng)點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)距離1000units。''

38、9;''''''''''''''''''''''''''變量定義'''''''''''''''''''''''''''Dim MyCardNo,Myaxis,Mys_mode,

39、Myposi_mode Dim Mys_para,MyDist, resultMyaxis =0'軸號(hào)SMCSetEquiv(Myaxis,100) '設(shè)置脈沖當(dāng)量為 100pulse/unitMyMin_Vel = 0'設(shè)置起始速度為0unit/sMyMax_Vel = 1000'設(shè)置最大速度為1000unit/sMyTacc = 0.1'設(shè)置加速時(shí)間為0.1sMyTdec = 0.3'設(shè)置減速時(shí)間為0.3sMyStop_Vel = 0'設(shè)置停止速度為0unit/sMys_mode = 0'保留參數(shù)Mys_para =0.05&

40、#39;平滑系數(shù)S段時(shí)間為0.05sMyDist = 1000'設(shè)置運(yùn)動(dòng)距離為1000unitMyposi_mode = 0'設(shè)置運(yùn)動(dòng)模式為相對(duì)坐標(biāo)模式'''''''''''''''''''''''''''''指令調(diào)用執(zhí)行'''''''''''''

41、'''''''''''''''第一步、設(shè)置0號(hào)軸速度曲線參數(shù)result=SMCSetProfileUnit(Myaxis,MyMin_Vel,MyMax_Vel,MyTacc,MyTdec,MyStop_Vel) '第二步、設(shè)置0號(hào)軸S段參數(shù)result=SMCSetsprofile(Myaxis,Mys_mode,Mys_para) '第三步、啟動(dòng)0號(hào)軸S形定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)result=SMCPMoveUnit(Myaxis,MyDist,Myposi_mode)

42、'0號(hào)軸S形定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)2.2.1.3 恒速運(yùn)動(dòng)恒速運(yùn)動(dòng)模式中，雷賽控制器可以控制電機(jī)以T形或S形速度曲線在指定的加速時(shí)間內(nèi)從起始速度加速至最大速度，然后以該速度一直運(yùn)行，直至調(diào)用停止指令或者該軸遇到限位信號(hào)才會(huì)按啟動(dòng)時(shí)的速度曲線減速停止。相關(guān)指令：名稱(chēng)功能參考SMCVmove指定軸恒速運(yùn)動(dòng)4.7節(jié)SMCStop指定軸停止運(yùn)動(dòng)注意：恒速運(yùn)動(dòng)需手動(dòng)停止，否則運(yùn)動(dòng)將一直持續(xù)。例 程：軸0執(zhí)行T形恒速運(yùn)動(dòng)，當(dāng)通用輸入口1為低電平時(shí)恒速運(yùn)動(dòng)停止；'''''''''''''''&#

43、39;'''''''''''''變量定義'''''''''''''''''''''''''''Dim MyCardNo,Myaxis,Mys_mode,dir Myaxis =0'軸號(hào)dir = 0'設(shè)置運(yùn)動(dòng)方向?yàn)?，負(fù)方向''''

44、'''''''''''''''''''''''''指令調(diào)用執(zhí)行''''''''''''''''''''''''''''第一步、設(shè)置脈沖當(dāng)量、0號(hào)軸速度曲線參數(shù)result=SM

45、CSetEquiv(Myaxis,100) result=SMCSetProfileUnit(Myaxis,0,1000,0.1,0.1,0) '第二步、設(shè)置0號(hào)軸平滑S段時(shí)間參數(shù)result=SMCSetsprofile(Myaxis,0,0) '第三步、啟動(dòng)0號(hào)軸負(fù)方向恒速運(yùn)動(dòng)result=SMCVmove (Myaxis, dir) '啟動(dòng)0號(hào)軸負(fù)方向恒速運(yùn)動(dòng)'第四步、等待IO口1為低電平時(shí)，停止恒速運(yùn)動(dòng)whileSMCReadInBit(1)=1WendSMCStop(Myaxis,0) '輸入口1電平為低時(shí)，0軸恒速減速停止2.2.1.4 在線

46、變速變位運(yùn)動(dòng)在點(diǎn)位運(yùn)行過(guò)程中，最大速度Max_Vel和目標(biāo)位置Dist均可以實(shí)時(shí)改變，在恒速運(yùn)動(dòng)中只能改變運(yùn)動(dòng)速度，不能改變位置。相關(guān)指令：名稱(chēng)功能參考SMCResetTargetPositionUnit在線改變指定軸的當(dāng)前目標(biāo)位置4.7節(jié)SMCUpdateTargetPositionUnit強(qiáng)制改變指定軸的當(dāng)前目標(biāo)位置SMCChangeSpeedUnit在線改變指定軸的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度注意：1）在線變位適用于點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)；在線變速適用于點(diǎn)位和恒速運(yùn)動(dòng)。2）在線變位后的目標(biāo)位置為絕對(duì)坐標(biāo)位置值，無(wú)論當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)模式為絕對(duì)坐標(biāo)還是相對(duì)坐標(biāo)模式。3）在線變速可以設(shè)置變速時(shí)間，設(shè)置的變速時(shí)間是從當(dāng)前速度變速到

47、新速度的時(shí)間。此時(shí)控制器會(huì)重新計(jì)算起始速度加速到最高速度所需的時(shí)間以及最高速度減速到停止速度所需的時(shí)間，即加減速時(shí)間會(huì)被重新計(jì)算。變速一旦成立，該軸的默認(rèn)運(yùn)行速度將會(huì)被改寫(xiě)為New_Vel，加減速時(shí)間也會(huì)被控制器新計(jì)算的值所覆蓋。4）在線變位需運(yùn)動(dòng)狀態(tài)處于末停止?fàn)顟B(tài)才會(huì)執(zhí)行，而強(qiáng)制變位，不管當(dāng)前軸是否在運(yùn)動(dòng)都可以改變位置。例程1：定長(zhǎng)反向變位'''''''''''''''''''''''''

48、9;'''指令調(diào)用執(zhí)行''''''''''''''''''''''''''''第一步、設(shè)置起始速度、停止速度為0，加減速時(shí)間為0.1s，最大運(yùn)行速度10000result=SMCSetProfileUnit (0,0,10000,0.1,0.1,0) '第二步、設(shè)置軸0平滑系數(shù)s為0.1sresult=SMCSetSprofile (0,0,

49、 0.1) '第三步、啟動(dòng)軸定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)result=SMCPmoveunit (0,10000, 1) '第四步、啟動(dòng)在線變速度Delay(600) '延時(shí)600ms后再變速度result=SMCResetTargetPositionUnit(0,0) '軸0變位到0運(yùn)行結(jié)果：定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)600ms后位置變到0，運(yùn)動(dòng)立即反向運(yùn)行，回到位置點(diǎn)0，見(jiàn)圖2.7。圖2.7 例程運(yùn)行速度曲線例程2：定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)同向強(qiáng)制變位''''''''''''''''&

50、#39;''''''''''''指令調(diào)用執(zhí)行''''''''''''''''''''''''''''第一步、設(shè)置速度曲線參數(shù)result=SMCSetProfileUnit (0,0,10000,0.2,0.1,0) '第二步、設(shè)置速度平滑S時(shí)間參數(shù)，設(shè)為T(mén)形result

51、=SMCSetSprofile (0,0, 0) '第三步、啟動(dòng)定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)result=SMCPmoveunit (0,5000, 1) '第四步、啟動(dòng)強(qiáng)制變位delay(600) '延時(shí)600msresult=SMCUpdateTargetPositionUnit (0,10000)'軸0強(qiáng)制變位到10000運(yùn)行結(jié)果：定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)即將到達(dá)設(shè)定位置點(diǎn)5000時(shí)，再?gòu)?qiáng)制把位置點(diǎn)設(shè)置到10000.運(yùn)動(dòng)將加速到最大速度，最終停止到位置點(diǎn)10000。見(jiàn)圖2.8圖2.8 例程2運(yùn)行速度曲線例程3：軸0負(fù)方向恒速運(yùn)動(dòng)，最大運(yùn)行速度10K，300ms后最大速度變?yōu)?K（運(yùn)動(dòng)將會(huì)

52、往正方向運(yùn)動(dòng)），再300ms后最大速度變?yōu)?0K（運(yùn)動(dòng)方向?yàn)檎较颍?00ms后停止該軸運(yùn)動(dòng)；'''''''''''''''''''''''''''''變量定義''''''''''''''''''''&#

53、39;''''''Dim MyCardNo,Myaxis,Mys_mode,Myposi_mode Dim Mys_para,MyDist,dir, New_ve2, New_vel,resultMyaxis =0'軸號(hào)SMCSetEquiv(Myaxis,10) '設(shè)置脈沖當(dāng)量為 10pulse/unitMyMin_Vel = 0'設(shè)置起始速度為0unit/sMyMax_Vel = 10000'設(shè)置最大速度為1000unit/sMyTacc = 0.1'設(shè)置加速時(shí)間為0.1sMyTdec = 0.1

54、9;設(shè)置減速時(shí)間為0.1sMyStop_Vel = 0'設(shè)置停止速度為0unit/sMys_mode = 0'保留參數(shù)Mys_para =0'平滑系數(shù)S段時(shí)間為0sdir = 0'設(shè)置運(yùn)動(dòng)方向?yàn)?，負(fù)方向New_vel=2000'新速度為2KNew_ve2=10000'新速度為10K'''''''''''''''''''''''''''

55、;''指令調(diào)用執(zhí)行''''''''''''''''''''''''''''第一步、設(shè)置速度曲線參數(shù)result=SMCSetProfileUnit(Myaxis,MyMin_Vel,MyMax_Vel,MyTacc,MyTdec,MyStop_Vel) '第二步、設(shè)置速度平滑S參數(shù)result=SMCSetsprofile(Myaxis,Mys_mo

56、de,Mys_para) '第三步、'啟動(dòng)0號(hào)軸負(fù)方向恒速運(yùn)動(dòng)SMCVmove (Myaxis, dir) '第四步、'啟動(dòng)在線變速度delay(300) '延時(shí)300msresult=SMCChangeSpeedUnit(Myaxis,New_vel,0.1)'第五步、'再次啟動(dòng)在線變速度delay(300) '延時(shí)300msresult=SMCChangeSpeedUnit(Myaxis,New_ve2,0.1) '第六步、'減速停止恒速運(yùn)動(dòng)delay(300) '延時(shí)300msresult=SMCSt

57、op(Myaxis,0) 例程4：定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)在線變速、在線變位、強(qiáng)制變位。軸0執(zhí)行運(yùn)行速度10K，運(yùn)動(dòng)位置100K，300ms后速度變?yōu)?K，再300ms后位置變?yōu)?K；當(dāng)運(yùn)動(dòng)停止后，再變位到0。'''''''''''''''''''''''''''''變量定義'''''''''''

58、;''''''''''''''''Dim MyCardNo,Myaxis,Mys_mode,Myposi_mode Dim Mys_para,MyDist,New_Pos,New_Pos1,resultMyaxis =0'軸號(hào)result=SMCSetEquiv(Myaxis,10) '設(shè)置脈沖當(dāng)量為 10pulse/unitMyMin_Vel = 0'設(shè)置起始速度為0unit/sMyMax_Vel = 10000'設(shè)置最大速度為100

59、0unit/sMyTacc = 0.1'設(shè)置加速時(shí)間為0.1sMyTdec = 0.1'設(shè)置減速時(shí)間為0.1sMyStop_Vel = 0'設(shè)置停止速度為0unit/sMys_mode = 0'保留參數(shù)Mys_para =0.05'平滑系數(shù)S段時(shí)間為0.05sMyDist = 100000'設(shè)置運(yùn)動(dòng)距離為100000unitMyposi_mode = 0'設(shè)置運(yùn)動(dòng)模式為相對(duì)坐標(biāo)模式New_vel=2000'新速度為2KNew_Pos=5000'新位置為5KNew_Pos1 =0'新位置為0''

60、9;''''''''''''''''''''''''''指令調(diào)用執(zhí)行''''''''''''''''''''''''''''第一步、設(shè)置速度曲線參數(shù)result=SMC

61、SetProfileUnit(Myaxis,MyMin_Vel,MyMax_Vel,MyTacc,MyTdec,MyStop_Vel) '第二步、設(shè)置0號(hào)軸平滑S時(shí)間參數(shù)result=SMCSetsprofile(Myaxis,Mys_mode,Mys_para) '第三步、啟動(dòng)定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)result=SMCPMoveUnit(Myaxis,MyDist,Myposi_mode)'第四步、啟動(dòng)在線變速delay(300) '延時(shí)300msresult=SMCChangeSpeedUnit(Myaxis,New_vel,0.1) '第五步、啟動(dòng)在線變位del

62、ay(300) '延時(shí)300msresult=SMCResetTargetPositionUnit(Myaxis, New_Pos) '第六步、等待運(yùn)動(dòng)停止，強(qiáng)制變位到0whileSMCCheckDone(0)=0'等待軸0運(yùn)動(dòng)停止 wendresult=SMCUpdateTargetPositionUnit(Myaxis,New_Pos1) '強(qiáng)制運(yùn)動(dòng)到新位置02.2.2 回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)在進(jìn)行精確的運(yùn)動(dòng)控制之前，需要設(shè)定運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的原點(diǎn)。運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上都設(shè)有原點(diǎn)傳感器（也稱(chēng)為原點(diǎn)開(kāi)關(guān)），可用來(lái)原點(diǎn)信號(hào)的輸入源。雷賽控制器提供了10種回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的方式：方式0：一次回零該

63、方式以設(shè)定速度回原點(diǎn)；適合于行程短、安全性要求高的場(chǎng)合。動(dòng)作過(guò)程為：電機(jī)從初始位置以恒定速度向原點(diǎn)方向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)竭_(dá)原點(diǎn)開(kāi)關(guān)位置，原點(diǎn)信號(hào)被觸發(fā)，電機(jī)立即停止（過(guò)程0）；將停止位置設(shè)為原點(diǎn)位置，如圖2.9所示。原點(diǎn)位置過(guò)程0平臺(tái)初始位置原點(diǎn)開(kāi)關(guān)圖2.9 一次回零方式示意圖方式1：一次回零加回找該方式先進(jìn)行方式1運(yùn)動(dòng)，完成后再反向回找原點(diǎn)開(kāi)關(guān)的邊緣位置，當(dāng)原點(diǎn)信號(hào)第一次無(wú)效的時(shí)候，電機(jī)立即停止；將停止位置設(shè)為原點(diǎn)位置如圖2.10所示。原點(diǎn)位置平臺(tái)初始位置原點(diǎn)開(kāi)關(guān)停止點(diǎn)過(guò)程0圖2.10 一次回零加回找方式示意圖方式2：兩次回零如圖2.11所示，該方式為方式0和方式1的組合。先進(jìn)行方式1的回零加反找，

64、完成后再進(jìn)行方式0的一次回零。可參見(jiàn)方式0和方式1的說(shuō)明。原點(diǎn)位置平臺(tái)初始位置原點(diǎn)開(kāi)關(guān)停止點(diǎn)過(guò)程0圖2.11 二次回零方式示意圖方式3：一次回零后再找EZ信號(hào)該方式在回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，當(dāng)找到原點(diǎn)信號(hào)后，還要等待該軸的EZ信號(hào)出現(xiàn)，此時(shí)電機(jī)停止。回原點(diǎn)過(guò)程如圖2.12所示。原點(diǎn)位置EZ信號(hào)過(guò)程1過(guò)程0平臺(tái)初始位置原點(diǎn)開(kāi)關(guān)圖2.12 一次回零后再找1個(gè)EZ信號(hào)回零方式示意圖方式4：記1個(gè)EZ信號(hào)回零該方式在回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，當(dāng)檢測(cè)到該軸的EZ信號(hào)出現(xiàn)一次后，此時(shí)電機(jī)停止?；卦c(diǎn)過(guò)程如圖2.13所示。原點(diǎn)位置EZ信號(hào)過(guò)程0平臺(tái)初始位置圖2.13 記1個(gè)EZ信號(hào)回零方式示意圖方式5：一次回零再反找EZ信號(hào)該方式在回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，當(dāng)找到原點(diǎn)信號(hào)后，減速停止，然后以反找速度反向找到EZ生效此時(shí)電機(jī)停止?；卦c(diǎn)過(guò)程如圖2.14所示。原點(diǎn)位置EZ信號(hào)