FANUC伺服驅(qū)動器的常見故障

1、FANU（交流速度控制單元有多種規(guī)格，早期的交流伺服為模擬式，目前一般都使用數(shù)字式伺服，在數(shù)控機 床中，常用的規(guī)格型號有以下幾種：1）與FANU（交流伺服電動機 AC0 5、10、20M 20、30、30R等配套的模擬式交流速度控制單元。它是FANUC最早的AC伺服產(chǎn)品，速度控制單元采用正弦波PW控制，大功率晶體管驅(qū)動。在結構形式上，可以分單軸獨立型、雙軸一體型、三軸一體型三種基本結構。單軸獨立型速度控制單元，常用的型號有 A06B-6050-H102/H103/H104/H113 等；雙軸一體型速度控制單元，常用的型號有 A06B-6050-H201/H202/H203 等；三軸一體型速度控

2、制單元，常用的型號有 A06B-6050-H401/H402/H403/H404 等，多與 FANUC 11、0A、 0B等系統(tǒng)配套使用。2）與FANU（交流S （L、T）系列伺服電動機配套的 S （L、C）系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器，它是FANU（中期的AC伺服產(chǎn)品，驅(qū)動器采用全數(shù)字正弦波PWI控制，IGBT驅(qū)動。其中，S系列用量最廣，規(guī)格最全；L系列只有單軸型結構，常用的型號有A06B-6058-H001-H007/H102/H103等；C系列有單軸型、雙軸型兩種結構，常用的單軸型有 A06B-6066-H002-H006 等規(guī)格，常用的雙軸型有 A06B-6066-H222H224/H23

3、3、 H234、 H244 等規(guī)格。作為常用規(guī)格，S系列有單軸型、雙軸型、三軸型三種結構，常用的單軸型有A06B-6058-H001H007/H023/H025 等；常用的雙軸型有 A06B-6058-H221H231/H251-H253 等規(guī)格；常用的 三軸型有 A06B-6058-H331-H334等規(guī)格；多與 FANUC 0C 11、15系統(tǒng)配套使用。3）與FANUCa/ aC/aM/aL系列伺服電動機配套的 FANUCa系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器，它是 FANUC當 前常用的AC伺服產(chǎn)品，驅(qū)動器帶有IPM智能電源模塊，采用全數(shù)字正弦波 PWM控制，IGBT驅(qū)動。FANUCa 系列數(shù)字式交

4、流速度控制單元有如下兩種基本結構形式： 各驅(qū)動公用電源模塊（PSM）、伺服驅(qū)動單元（SVM）為模塊化安裝的結構形式，驅(qū)動器可以是單軸型、雙軸型與三軸型三種結構。常用的單軸型有 A06B-6079-H101H106等，常用的雙軸型有 A06B-6079-H201H208 等規(guī)格，常用的三軸型有 A06B-6079/6080-H301 H307 等規(guī)格，多與 FANUC 0C 15A/B、16A/B、18A、20、 21系統(tǒng)配套使用。 電源與驅(qū)動器一體化（SVU型）的結構形式，各驅(qū)動器單元可以獨立安裝，有單軸型、雙軸型兩種結構，常用的單軸型有 A06B-6089-H10IH106等規(guī)格，常用的雙軸

5、型有 A06B-6089-H201H210等規(guī)格，多與FANUC 0C、0D、15A/B、16A/B、18A、20、21 系統(tǒng)配套使用。4）與FANUCB系列伺服電動機配套的 FANUCB系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器，它亦是FANU（當前常用的AC伺服產(chǎn)品，采用電源與驅(qū)動器一體化（SVU型）的結構，驅(qū)動器帶有IPM智能電源模塊，采用全數(shù)字正弦波PWM控制，IGBT驅(qū)動?？梢允褂?PWM接 口、l/OLink接口，亦可以采用光纜接口。型號為A06B-6093-H101H104/H151H154/H111-H114，多與 FANUC 0TD PM01 等經(jīng)濟型數(shù)控系統(tǒng)配套使用。5）與FANUCai系列

6、伺服電動機配套的 FANUC i系列伺服驅(qū)動器是 FANU（公司的最新產(chǎn)品，它在FANUCa 系列的基礎上作了性能改進。產(chǎn)品通過特殊的磁路設計與精密的電流控制以及精密的編碼器速度反饋，使 轉(zhuǎn)矩波動極小，加速性能優(yōu)異，可靠性極高。電動機內(nèi)裝有 16000000脈沖/轉(zhuǎn)極高精度的編碼器，作為速 度、位置檢測器件，使系統(tǒng)的速度、位置控制達到了極高的精度。a i系列驅(qū)動器由電源模塊（PSM）、伺服驅(qū)動器（SVM）主軸驅(qū)動器（SPM）等組成，伺服驅(qū)動與主軸驅(qū)動共 用電源模塊，組成伺服 /主軸一體化的結構。伺服驅(qū)動模塊有單軸型、雙軸型、三軸型三種基本規(guī)格。標準 型（FANUCai系列）為200VAC輸入，

7、常用的單軸型有 A06B-6114-H103H109等，雙軸型有A06B-6114-H201-H211 等，三軸型有 A06B-6114-H301H304等。高電壓輸入型（FANUC a i（HV）系列）為 400VAC 輸入，常用的單軸型有 A06B-6124-H102H109 等，雙軸型有 A06B-6124-H201-H211 等，目前尚無三軸型結 構。FANUCai系列交流數(shù)字伺服配套的數(shù)控系統(tǒng)主要有FANUC 0i、FANUC 15i/150i、FANUC16i/18i/I60i/180i/20i/21i等。1 .模擬式交流速度控制單元的故障檢測與維修FANUC莫擬式交流速度控制單元

8、的故障診斷與維修方法與直流速度控制單元類似。對于“ CRT無報警顯示的故障維修”的分析、處理方法與直流PWM速度控制單元一致，參見前述。速度控制單元上的指示燈報警與直流PWM速度控制單元一樣，F(xiàn)ANU（模擬式交流速度控制單元亦設有報警指示燈，這些狀態(tài)指示燈的含義見表5-7。表5-7速度控制單元狀態(tài)指示燈一覽表代號含義備注代號含義備注PRDY位置控制準備好綠色OVC驅(qū)動器過載報警紅色VRDY速度控制單元準備好綠色TG電動機轉(zhuǎn)速太高紅色HC驅(qū)動器過電流報警紅色DC直流母線過電壓報警紅色HV驅(qū)動器過電壓報警紅色LV驅(qū)動器欠電壓報警紅色在正常的情況下，一旦電源接通，首先 PRDY丁亮，然后是VRDY丁

9、亮，如果不是這種情況，則說明速度控 制單元存在故障。岀現(xiàn)故障時，根據(jù)指示燈的提示，可按以下方法進行故障診斷。1）VRDY燈不亮。速度控制單元的VRDY丁不亮，表明速度控制單元未準備好，速度控制單元的主回路斷路器（參見圖5-13、圖5-14、圖5-15）NFBI、NFB2跳閘，故障原因主要有以下幾種： 主回路受到瞬時電壓沖擊或干擾。這時，可以通過重新合上斷路器NFBI、NFB2再進行開機試驗，若故障不再岀現(xiàn)，則可以繼續(xù)工作；否則，根據(jù)下面的步驟，進行檢查。 速度控制單元主回路的三相整流橋DS的整流二極管有損壞（可以參照圖5-13、圖5-14、圖5-15主回路原理圖，通過萬用表檢測）。 速度控制單

10、元交流主回路的浪涌吸收器ZNR有短路現(xiàn)象（可以參照圖5-13、圖5-14、圖5-15主回路原理圖，通過萬用表檢測）o 速度控制單元直流母線上的濾波電容器C1C4有短路現(xiàn)象（可以參照圖5-13、圖5-14、圖5-15主回路原理圖，通過萬用表檢測）。 速度控制單元逆變晶體管模塊TMITM3有短路現(xiàn)象（可以參照圖5-13、圖5-14、圖5-15主回路原理圖，通過萬用表檢測）o 速度控制單元不良。 斷路器 NBFI、NBF2不良。圖5-13、圖5-14、圖5-15分別為常用的單軸、雙軸、三軸型交流速度控制單元主回路原理圖，其余型號 的原理與此相似。2）HV報警。HV為速度控制單元過電壓報警，當指示燈亮

11、時代表輸入交流電壓過高或直流母線過電壓。故障 可能的原因如下： 輸入交流電壓過高。應檢查伺服變壓器的輸入、輸出電壓，必要時調(diào)節(jié)變壓器變比。 直流母線的直流電壓過高。應檢查直流母線上的斬波管Q1、制動電阻RM2二極管D2以及外部制動電阻是否損壞。 加減速時間設定不合理。故障在加減速時發(fā)生，應檢查系統(tǒng)機床參數(shù)中的加減速時間設定是否合理。 機械傳動系統(tǒng)負載過重。檢查機械傳動系統(tǒng)的負載、慣量是否太高；機械摩擦阻力是否正常。3）HC報警。HC為速度控制單元過電流報警，指示燈亮表示速度控制單元過電流?？赡艿脑蛉缦拢?主回路逆變晶體管TMlTM3模塊不良。 電動機不良，電樞線間短路或電樞對地短路。 逆變晶

12、體管的直流輸出端短路或?qū)Φ囟搪贰?速度控制單元不良。 為了判別過電流原因，維修時可以先取下伺服電動機的電源線，將速度控制單元的設定端子S23 短接，取消TG報警，然后開機試驗。若故障消失，則證明過電流是由于外部原因(電動機或電動機電源線的連接 )引起的，應重點檢查電動機與電動機電源線，若故障保持，則證明過電流故障在速度控制單元內(nèi)部，應重 點檢查逆變晶體管TMITM3模塊。4) 0VC報警。OVC為速度控制單元過載報警，指示燈亮表示速度控制單元發(fā)生了過載，其可能的原因是電動 機過流或編碼器連接不良。5) LV 報警LV為速度控制單元電壓過低報警，指示燈亮表示速度控制單元的各種控制電壓過低，其可能

13、的原因如下： 速度控制單元的輔助控制電壓輸入ACI8V過低或無輸入。 速度控制單元的輔助電源控制回路故障。 速度控制單元的+5V熔斷器熔斷。 瞬間電壓下降或電路干擾引起的偶然故障。 速度控制單元不良。6) TG報警。TG為速度控制單元斷線報警，指示燈亮表示伺服電動機或脈沖編碼器斷線、連接不良：或速度 控制單元設定錯誤。7) DC報警。DC為直流母線過電壓報警，與其相關的原因主要是直流母線的斬波管Q1、制動電阻RM2二極管以及外部制動電阻不良。維修時應注意：如果在電源接通的瞬間就發(fā)生DC報警，這時不可以頻繁進行電源的通、斷，否則易引起制動電阻的損壞。L.14KU98(2)系統(tǒng)CRT上有報警的故障

14、FANUC模擬式交流伺服通常與 FANUC0A/BFANUCI0/11/12等系統(tǒng)配套使用，當伺服發(fā)生報警時，在 CNC上一般亦有相應的報警顯示。在不同的系統(tǒng)中，報警號及意義如下。1) FANUC-0系統(tǒng)的報警 4N0報警：報警號中的N代表軸號(如：1代表X軸：2代表丫軸等，下同)，報警的含義是表示n軸在停 止時的位置誤差超過了設定值。4N1報警：表示n軸在運動時，位置跟隨誤差超過了允許的范圍4N3報警：表示n軸誤差寄存器超過了最大允許值(32767);或D/A轉(zhuǎn)換器達到了輸岀極限4N4報警：表示n軸速度給定太大。4N6報警：表示n軸位置測量系統(tǒng)不良。 940報警：它表示系統(tǒng)主板或速度控制單元

15、線路板故障2) FANUCl0/11/12系統(tǒng)的報警 SV00報警：測速發(fā)電動機斷線報警。 SV01報警：表示伺服內(nèi)部發(fā)生過電流(過負載)報警，原因同OVC報警。 SV02報警：速度控制單元主回路斷路器跳閘。 SV03報警：表示伺服內(nèi)部發(fā)生異常電流報警，原因同HC報警。 SV04報警：表示驅(qū)動器發(fā)生過電壓報警，原因同HV報警。 SV05報警：表示來自電動機釋放的能量過高，發(fā)生再生放電回路報警，原因同DC報警。 SV06報警：電源電壓過低報警，原因同 LV報警 SV08報警：停止時位置偏差過大。 SV09報警：移動過程中，位置跟隨誤差過大。 SV10報警：漂移量補償值(PRMI834)過大。(1

16、1) SVII報警：位置偏差寄存器超過了最大允許值(32767);或 D/A轉(zhuǎn)換器達到了輸出極限。(12) SVI2報警：指令速度超過了 512KP/S。(13) SVI3報警：驅(qū)動器未準備好報警，原因同“ VRDY燈不亮”故障。(14) 14)SVI4報警：在PRDY斷開時，VRDY信號已接通。(15) 15)SVI5報警：表示發(fā)生脈沖編碼器斷線報警，原因同TG報警。(16) 16)SV23報警：表示發(fā)生伺服過載報警，原因同0H報警。其余SV報警，詳見附錄中的 FANUC II報警一覽表。此外，通過 CNC的診斷參數(shù)，還可以進一步確認故障 的原因與伺服驅(qū)動器的各種狀態(tài)信息，有關內(nèi)容可參見本章

17、第5.2.3節(jié)。2數(shù)字式交流伺服驅(qū)動單元的故障檢測與維修(1) 驅(qū)動器上的狀態(tài)指示燈報警FANUC S系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器，設有11個狀態(tài)及報警指示燈，指示燈的狀態(tài)以及含義見表 5-8。以上狀態(tài)指示燈中，HG HV OVC TG DC LV的含義與模擬式交流速度控制單元相同，主回路結構與原 理亦與模擬式速度控制單元相同，不再贅述。表5-8中，OH OFAL FBL為S系列伺服增添的報警指示燈，其含義如下。表5-8FANUCS系列驅(qū)動器狀態(tài)指示燈一覽表代號含義備注代號含義備注PRDY位置控制準備好綠色DC直流母線過電壓報警紅色VRDY速度控制單元準備好綠色LV驅(qū)動器欠電壓報警紅色HC驅(qū)動器過

18、電流報警紅色OH速度控制單元過熱HV驅(qū)動器過電壓報警紅色OFAL數(shù)字伺服存儲器溢岀OVC驅(qū)動器過載報警紅色FBAL脈沖編碼器連接岀錯TG電動機轉(zhuǎn)速太高紅色1) OH報警。0H為速度控制單元過熱報警，發(fā)生這個報警的可能原因有： 印制電路板上S1設定不正確。 伺服單元過熱。散熱片上熱動開關動作，在驅(qū)動器無硬件損壞或不良時，可通過改變切削條件或負載， 排除報警。 再生放電單元過熱?？赡苁?Q1不良，當驅(qū)動器無硬件不良時，可通過改變加減速頻率，減輕負荷，排除 報警。 電源變壓器過熱。當變壓器及溫度檢測開關正常時，可通過改變切削條件，減輕負荷，排除報警，或更 換變壓器。 電柜散熱器的過熱開關動作，原因是

19、電柜過熱。若在室溫下開關仍動作，則需要更換溫度檢測開關。2) OFAL報警。數(shù)字伺服參數(shù)設定錯誤，這時需改變數(shù)字伺服的有關參數(shù)的設定。對于FANUC 0系統(tǒng)，相關參數(shù)是 8100，8101，8121，8122，8123 以及 81538157等；對于 10/11/12/15 系統(tǒng)，相關參數(shù)為 1804， 1806，1875，1876，1879，1891 以及 18651869 等。3) FBAL報警。FBAL是脈沖編碼器連接出錯報警，出現(xiàn)報警的原因通常有以下幾種： 編碼器電纜連接不良或脈沖編碼器本身不良。 外部位置檢測器信號岀錯。 速度控制單元的檢測回路不良。 電動機與機械間的間隙太大。伺服驅(qū)

20、動器上的7段數(shù)碼管報警FANUC C系列、a / ai系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器通常無狀態(tài)指示燈顯示，驅(qū)動器的報警是通過驅(qū)動器上的7段數(shù)碼管進行顯示的。根據(jù) 7段數(shù)碼管的不同狀態(tài)顯示，可以指示驅(qū)動器報警的原因。FANUC C系列、電源與驅(qū)動器一體化結構型式 （SVU型）的a/ ai系列交流伺服驅(qū)動器的數(shù)碼管狀態(tài)以及含 義見表5-9。表5-9 FANUC Ca/ ai系列（SVU型）7段數(shù)碼管狀態(tài)一覽表數(shù)碼管顯示含義備注速度控制單元未準備好開機時顯示0速度控制單元準備好1速度控制單元過電壓報警同HV報警2速度控制單元欠電壓報警同LV報警3直流母線欠電壓報警主回路斷路器跳閘4再生制動回路報警瞬間放電

21、能量超過，或再生制動單元不良或不 合適5直流母線過電壓報警平均放電能量超過，或伺服變壓器過熱、過熱 檢測元器件損壞6動力制動回路報警動力制動繼電器觸點短路8L軸電動機過電流第一軸速度控制單元用9M軸電動機過電流第二軸速度控制單元用bL/M軸電動機過電流8 .L軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓 低第一軸速度控制單元用9 .M軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓 低第二軸速度控制單元用b .L/M軸的IPM模塊過熱、過流、控制電 壓低采用公用電源模塊結構型式（SV M型）的FANUC / ai系列數(shù)字式交流伺服驅(qū)動器，數(shù)碼管狀態(tài)以及含義見 表5-10 ;有關電源模塊的狀態(tài)顯示及故障診斷詳見本書第7

22、章第7.2.4表5-10 FANUC / ai系列（SVM型）7段數(shù)碼管狀態(tài)一覽表數(shù)碼管顯示含義備注速度控制單元未準備好0速度控制單元準備好1風機單元報警2速度控制單元+5V欠電壓報警5直流母線欠電壓報警主回路斷路器跳閘81軸電動機過電流一軸或二、三軸單元的第一軸9M軸電動機過電流二、三軸單元的第二軸AN軸電動機過電流二、三軸單元的第三軸bL/M軸電動機同時過電流CM/N軸電動機同時過電流dL/N軸電動機同時過電流EL/M/N軸電動機同時過電流8 .L軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓低一軸或二、三軸單元的第一軸9 .M軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓低二、三軸單元的第二軸A .N軸的IPM

23、模塊過熱、過流、控制電壓低二、三軸單元的第三軸b .L/M軸的IPM模塊同時過熱、過流、控制電壓低C .M/N軸的IPM模塊同時過熱、過流、控制電壓低d .L/N軸的IPM模塊同時過熱、過流、控制電壓低E .L/M/N軸的IPM模塊同時過熱、過流、控制電壓低FANUCB系列數(shù)字式交流速度控制單元，帶有POWERREADY ALM3個狀態(tài)指示燈與 7段數(shù)碼管狀態(tài)顯示,指示燈與數(shù)碼管的含義見表 5-11。系統(tǒng)CRT上有報警的故障1）FANUC-0系統(tǒng)的報警。FANU（數(shù)字伺服出現(xiàn)故障時，通常情況下系統(tǒng)CRT上可以顯示相應的報警號，對于 大部分報警，其含義與模擬伺服相同；少數(shù)報警有所區(qū)別，這些報警主

24、要有： 4N4報警：報警號中的N代表軸號（如：1代表X軸：2代表Y軸等，下同），報警的含義是表示數(shù)字伺服 系統(tǒng)岀現(xiàn)異常，詳細內(nèi)容可以通過檢查診斷參數(shù)；診斷參數(shù)的意義見本書第5.2.3節(jié)。表5-11 FANUC系列7段數(shù)碼管狀態(tài)一覽表POWE燈READY 丁ALM燈數(shù)碼管顯示含義備注O速度控制單元未準備好開機時顯示OO速度控制單元準備好OY速度控制單元過電壓報警同HV報警OP直流母線欠電壓報警主回路熔斷器跳閘OJ再生制動回路過熱報警瞬間放電能量超過，或再生制動單元不良或不合適Oo過熱報警速度控制單元過熱OC風扇故障報警r Oc過電流報警主回路過流 4N6報警：表示位置檢測連接故障，可以通過診斷參

25、數(shù)作進一步檢查、判斷，參見本章第5.2.3節(jié) 4N7報警：表示伺服參數(shù)設定不正確，可能的原因有：a）電動機型號參數(shù)（FANUC 0為8N20 FANUCll/15為1874）設定錯誤。b）電動機的轉(zhuǎn)向參數(shù)（FANUC 0為8N22 FANUCll/15為1879）設定錯誤。c）速度反饋脈沖參數(shù)（FANUC 0為8N23 FANUCll/15為1876）設定錯誤。d）位置反饋脈沖參數(shù)（FANUC 0為8N24 FANUCll/15為1891）設定錯誤。e）位置反饋脈沖分辨率（FANUC 0為037bit7、FANUCll/15為1804）設定錯誤。 940報警：它表示系統(tǒng)主板或驅(qū)動器控制板故障。

26、2) FANUCI0/11/12/15系統(tǒng)的報警。當使用數(shù)字伺服時，在FANUC 10/11/12及FANUC1上可以顯示相應的報警。這些報警中， SV000SVl00 號報警的含義與前述的模擬伺服基本相同，不再贅述。對于數(shù)字伺服的 特殊報警主要有以下幾個。 SVI01報警：絕對編碼器數(shù)據(jù)出錯報警。可能的原因是絕對編碼器不良或機床位置不正確。 SVII0報警：串行編碼器報警(串行A)?？赡艿脑蚴谴芯幋a器不良或連接電纜不良，具體內(nèi)容可以參見a/ B系列伺服驅(qū)動器報警說明。 SVIII報警：串行編碼器報警(串行C)，原因同上。 SVII4報警：串行編碼器數(shù)據(jù)出錯。 SVII5報警：串行編碼器通

27、信出錯。 SVII6報警：驅(qū)動器主接觸器(MCC)不良。 SVII7報警：數(shù)字伺服電流轉(zhuǎn)換錯誤。 SVII8報警：數(shù)字伺服檢測到異常負載。3) FANUCI6/18系統(tǒng)的報警。在FANUCI6/18系統(tǒng)中，當伺服驅(qū)動器出現(xiàn)報警時，CNC亦可顯示相應的報警信息，這些信息包括： ALM400報警：伺服驅(qū)動器過載，可以通過診斷參數(shù)DGN201進一步分析，有關 DGN2 0啲說明見后述。 ALM401報警：伺服驅(qū)動器未準備好，DRDY信號為“ 0”。 ALM404報警：伺服驅(qū)動器準備好信號DRDY出錯，原因是驅(qū)動器主接觸器接通 (MCON未發(fā)出，但驅(qū)動器DRDY言號已為“ 1”。 ALM405報警：回

28、參考點報警。 ALM407報警：位置誤差超過設定值。 ALM409報警：驅(qū)動器檢測到異常負載。 ALM410報警：坐標軸停止時，位置跟隨誤差超過設定值。 ALM411報警：坐標軸運動時，位置跟隨誤差超過設定值。 ALM413報警：數(shù)字伺服計數(shù)器溢出。 ALM414報警：數(shù)字伺服報警，詳細內(nèi)容可以參見診斷參數(shù)DGN20020啲說明。(11) ALM415報警：數(shù)字伺服的速度指令超過了極限值(511875P/S)，可能的原因是機床參數(shù)CMF設定錯誤。(12) ALM416報警：編碼器連接出錯報警，詳細內(nèi)容可參見診斷參數(shù)(13) ALM417報警：數(shù)字伺服參數(shù)設定錯誤報警，相關的參數(shù)有： 等。(1Q

29、ALM420報警：同步控制出錯。(15)ALM421報警：采用雙位置環(huán)控制時，位置誤差超過 在系統(tǒng)使用絕對編碼器時，報警還包括以下內(nèi)容： ALM300報警：坐標軸需要手動回參考點操作。ALM301報警：絕對編碼器通信出錯。ALM302報警：絕對編碼器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換出現(xiàn)超時報警。 ALM303報警：絕對編碼器數(shù)據(jù)格式出錯。 ALM304報警：絕對編碼器數(shù)據(jù)奇偶校驗出錯。 ALM305報警：絕對編碼器輸入脈沖錯誤。 ALM306報警：絕對編碼器電池電壓不足，引起數(shù)據(jù)丟失。 ALM307報警：絕對編碼器電池電壓到達更換值。 ALM308報警：絕對編碼器電池報警。 ALM308報警：絕對編碼器回參考點不能進

30、行。 在系統(tǒng)使用串行編碼器時，串行編碼器報警內(nèi)容如下：DGN20啲說明。PRM2020/2022/2023/2024/2084/2085/1023DGN202/204 檢查。ALM350報警：串行編碼器故障，具體內(nèi)容可以通過診斷參數(shù)DGN203檢查ALM351報警：串行編碼器通信出錯，具體內(nèi)容可以通過診斷參數(shù) 3交流伺服電動機的維修（1）交流伺服電動機的基本檢查原則上說，交流伺服電動機可以不需要維修，因為它沒有易損件。但由于交流伺服電動機內(nèi)含有精密檢測器，因此，當發(fā)生碰撞、沖擊時可能會引起故障，維修時應對電動機作 如下檢查：1）是否受到任何機械損傷？2）旋轉(zhuǎn)部分是否可用手正常轉(zhuǎn)動 ？3）帶制動

31、器的電動機，制動器是否正常？4）是否有任何松動螺釘或間隙 ？5）是否安裝在潮濕、溫度變化劇烈和有灰塵的地方？等等。（2）交流伺服電動機的安裝注意點維修完成后，安裝伺服電動機要注意以下幾點：1）由于伺服電動機防水結構不是很嚴密，如果切削液、潤滑油等滲入內(nèi)部，會引起絕緣性能降低或繞組短 路，因此，應注意電動機盡可能避免切削液的飛濺。2）當伺服電動機安裝在齒輪箱上時，加注潤滑油時應注意齒輪箱的潤滑油油面高度必須低于伺服的輸岀軸, 防止?jié)櫥蜐B入電動機內(nèi)部。3）固定伺服電動機聯(lián)軸器、齒輪、同步帶等連接件時，在任何情況下，作用在電動機上的力不能超過電動 機容許的徑向、軸向負載（見表5-12）。表5-12交流伺服電動機容許的徑向、軸向負載電機形式容許的徑向負載