產(chǎn)品設(shè)備說明書DA98A

1、/感謝您選用DA98A交流伺服系統(tǒng)。本手冊提供了使用本系統(tǒng)所需知識及注意事項。操作不當(dāng)可能引起意外事故。在使用本系統(tǒng)以前，務(wù)必仔細(xì)閱讀本手冊! 由于產(chǎn)品的改進(jìn)，手冊內(nèi)容可能變更，恕不另行通知。 用戶對產(chǎn)品的任何改動我廠將不承擔(dān)任何責(zé)任，產(chǎn)品的保修單將因此作廢。閱讀本手冊時，請?zhí)貏e留意以下警示標(biāo)志:警告表示錯誤的操作可能會引起災(zāi)難性的后果一一死亡或重傷。L小心表示錯誤的操作可能使操作人員受到傷害，還可能使設(shè)備損壞。注意表示不當(dāng)使用可能損壞產(chǎn)品及設(shè)備。安全守則 本產(chǎn)品的設(shè)計和制造并非是為了使用在對人身安全有威脅的機(jī)械和系統(tǒng)中。用戶的機(jī)械和系統(tǒng)選用本產(chǎn)品時，須在設(shè)計和制造中考慮安全防護(hù)措施，防止因不

2、當(dāng)操作或 本產(chǎn)品異常意外事故。驗(yàn)收爪小心損壞或有故障的產(chǎn)品不可投入使用。運(yùn)輸必須按產(chǎn)品儲運(yùn)環(huán)境條件儲存和運(yùn)輸。不得超高堆放，防止跌落。轉(zhuǎn)運(yùn)時產(chǎn)品應(yīng)包裝妥善。不得拖曳電線、電機(jī)軸和編碼器搬運(yùn)伺服電機(jī)。 伺服驅(qū)動器及伺服電機(jī)不得承受外力及撞擊。安裝伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)：不得安裝在易燃品上面或附近，防止火災(zāi)。 避免振動，嚴(yán)禁承受沖擊。 受損或零件不全時，不得進(jìn)行安裝。 伺服驅(qū)動器：必須安裝在足夠防護(hù)等級的控制柜內(nèi)。必須與其它設(shè)備間保留足夠的間隙。必須有良好的散熱條件。防止塵、腐蝕性氣體、導(dǎo)電物體、液體及易燃易爆物質(zhì)侵入。伺服電機(jī):安裝務(wù)必牢固，防止因振動松脫。 防止液體侵入損壞電機(jī)和編碼器。禁止敲擊

3、電機(jī)和電機(jī)軸，以免損壞編碼器。 電機(jī)軸不可承受超越極限的負(fù)荷。接線參與接線或檢查的人員都須具有做此工作的充分能力。 接線和檢查必須在電源切斷 5分鐘后進(jìn)行。伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)必須良好接地。錯誤的電壓或電源極性可能會引起爆炸或操作事故。 伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)安裝妥當(dāng)后，才能進(jìn)行接線。 確保電線絕緣，避免擠壓電線，以免電擊。接線必須正確而且牢固，否則可能會使伺服電機(jī)錯誤運(yùn)轉(zhuǎn)，也可能因接觸不良損壞設(shè)備。 伺服電機(jī)U、V、W端子不可反接，不可接交流電源。伺服電機(jī)與伺服驅(qū)動器之間須直連，不能接入電容、電感或?yàn)V波器。防止導(dǎo)電緊固件及電線頭進(jìn)入伺服驅(qū)動器。 電線及不耐溫體不可貼近伺服驅(qū)動器散熱器和伺服電機(jī)

4、。 并接在輸出信號直流繼電器上的續(xù)流二極管不可接反。調(diào)試運(yùn)轉(zhuǎn)爪小心 通電前應(yīng)確認(rèn)伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)已安裝妥善，固定牢固，電源電壓及接線正確。 調(diào)試時伺服電機(jī)應(yīng)先空載運(yùn)轉(zhuǎn)，確認(rèn)參數(shù)設(shè)置無誤后，再作負(fù)載調(diào)試，防止因錯誤的操作導(dǎo) 致機(jī)械和設(shè)備損壞。使用小心 應(yīng)接入一個緊急停止電路，確保發(fā)生事故時，設(shè)備能立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)，電源立即切斷。 在復(fù)位一個報警之前，必須確認(rèn)運(yùn)行信號已關(guān)斷，否則會突然再啟動。伺服驅(qū)動器必須與規(guī)定的伺服電機(jī)配套使用。 不要頻繁接通、斷開伺服系統(tǒng)電源，防止損壞系統(tǒng)。 伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)后可能會發(fā)熱，運(yùn)行時和斷電后的一段時間內(nèi)，不能觸摸驅(qū) 動器散熱器和電機(jī)。不得改裝伺服系統(tǒng)。

5、故障處理5分鐘內(nèi)請勿拆卸電線，不要觸摸 伺服驅(qū)動器即使斷電后，高壓仍會保持一段時間，斷電后 端子排。參與拆卸與維修的人員必須具備相應(yīng)的專業(yè)知識和工作能力。出現(xiàn)報警后必須排除故障原因，在重新啟動前，復(fù)位報警信號。 在瞬時停電后重新上電時，應(yīng)運(yùn)離機(jī)器，因?yàn)闄C(jī)器可能突然啟動（機(jī)器的設(shè)計應(yīng)保證重新啟 動時不會造成危險）。系統(tǒng)選配 伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩要高于有效的連續(xù)負(fù)載轉(zhuǎn)矩。 負(fù)載慣量與伺服電機(jī)慣量之比應(yīng)小于推薦值。伺服驅(qū)動器與伺服電機(jī)應(yīng)配套使用。1.1產(chǎn)品簡介:第一章概述交流伺服技術(shù)自九十年代初發(fā)展至今，技術(shù)日臻成熟，性能不斷提高，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、印刷包裝機(jī)械、紡織機(jī)械、自動化生產(chǎn)線等自動化領(lǐng)

6、域。DA98A交流伺服系統(tǒng)是國產(chǎn)第一代全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)，采用美國TI公司最新 數(shù)字信號處理器DSP（TMS320F2407A）、大規(guī)模可編程門陣列（CPLD）和MITSUBISHI 智能化功率模塊（IPM ），集成度高、體積小、保護(hù)完善、可靠性好。采用最優(yōu)PID算法完成PWM控制，性能已達(dá)到國外同類產(chǎn)品的水平。與步進(jìn)系統(tǒng)相比，DA98A交流伺服系統(tǒng)具有以下優(yōu)點(diǎn)：避免失步現(xiàn)象伺服電機(jī)自帶編碼器，位置信號反饋至伺服驅(qū)動器，與開環(huán)位置控制器一起構(gòu)成半閉環(huán) 控制系統(tǒng)。寬速比、恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速比為1： 5000,從低速到高速都具有穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩特性。高速度、高精度伺服電機(jī)最高轉(zhuǎn)速可達(dá)3000rpm，回轉(zhuǎn)定位精度

7、 1/10000r。嚴(yán) 絢艸-產(chǎn)2、I 樸七忤嚴(yán)*1Z嚴(yán)_注不同型號伺服電機(jī)最高轉(zhuǎn)速不同?？刂坪唵?、靈活通過修改參數(shù)可對伺服系統(tǒng)的工作方式、運(yùn) 行特性作出適當(dāng)?shù)脑O(shè)置，以適應(yīng)不同的要求。歩進(jìn)電機(jī)J Orpm時連度罐形伺展電相l(xiāng)Orpnt時j度渡靜m a n il ff a If1.2到貨檢查1)收貨后，必須進(jìn)行以下檢查：（1）包裝箱是否完好，貨物是否因運(yùn)輸受損？（2）核對伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)銘牌，收到的貨物是否確是所訂貨物?（3）核對裝箱單，附件是否齊全？壓注意受損或零件不全的伺服系統(tǒng)，不可進(jìn)行安裝。 伺服驅(qū)動器必須與性能匹配的伺服電機(jī)配套使用。 收貨后有任何疑問，請與供應(yīng)商或我公司聯(lián)系。2)型

8、號意義：（1）伺服驅(qū)動器型號DA98A - 0g-130SJT-M060D適配伺服電機(jī)型號（示出廣州數(shù)控SJT系列電機(jī)） 1輸出功率：兩位數(shù)字 （04、0623）對應(yīng)0.42.3KW 探2系列代號：可選配其它國產(chǎn)、進(jìn)口伺服電機(jī)，需訂貨。驅(qū)動器缺省參數(shù)僅適配 列伺服電機(jī)。探2:小功率（小于等于1.5KW 為標(biāo)準(zhǔn)配置，中功率（大于1.5KW 小于等于2.6KW 采用加 厚散熱器。SJT、STZ Star 系注產(chǎn)品出廠時，上面填寫框已按產(chǎn)品型號填寫好，請用戶與產(chǎn)品銘牌核對。 （2）伺服電機(jī)型號DA98A （2.0版本）交流伺服驅(qū)動器可與國內(nèi)外多款伺服電機(jī)配套使用，由用戶訂貨時選擇。本手冊第八章提供了

9、廣州數(shù)控SJT系列以及華中科技大學(xué)新型電機(jī)廠STZ、Star系列伺服電機(jī)的資料，其它型號伺服電機(jī)有關(guān)資料隨伺 服電機(jī)提供。3）附件（1）1注11注2DA98A伺服驅(qū)動器標(biāo)準(zhǔn)附件安裝使用手冊（本書）安裝支架M4X 8沉頭螺釘CN1插頭（DB25孔）CN2插頭（DB25針）配套我公司位置控制器時，與信號電纜（標(biāo)準(zhǔn)1本2個4個1套1套（注 1）（注 2）(2)我公司提供伺服電機(jī)時，用戶可選擇反饋電纜（標(biāo)準(zhǔn)伺服電機(jī)標(biāo)準(zhǔn)附件按伺服電機(jī)說明書提供3米）配套提供。3米）配套提供。1.3產(chǎn)品外觀1）伺服驅(qū)動器外觀. Zyy6 位 LED2-安裝支架 L -3000電源端子TBDA98A系列全數(shù)字式交流侗服驅(qū)動

10、器CN10凹0回回回，.*廣州數(shù)控設(shè)備有限公司圖1-1驅(qū)動器外觀圖控制信號反饋信號J L-2）伺服電機(jī)外觀 r - i _琢 .伍 丫.曲 、圖1-2 SJT系列伺服電機(jī)外觀圖r|ir第二章安裝產(chǎn)品的儲存和安裝必須滿足環(huán)境條件要求。產(chǎn)品的堆放數(shù)量有限，不可過多地堆疊一起，防止受壓損壞和跌落。產(chǎn)品的儲運(yùn)必須使用產(chǎn)品原包裝。損壞或零件不全的產(chǎn)品不得安裝使用。產(chǎn)品的安裝需用防火材料，不得安裝在易燃物上面或附近，防止火災(zāi)。伺服驅(qū)動器須安裝在電框內(nèi)，防止塵埃、腐蝕性氣體、導(dǎo)電物體、液體及易燃物侵入。 伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)應(yīng)避免振動，禁止承受沖擊。嚴(yán)禁拖拽伺服電機(jī)電線、電機(jī)軸和編碼器。2.1環(huán)境條件項目D

11、A98A伺服驅(qū)動器廣州數(shù)控SJT系列伺服電機(jī)使用溫/濕度055C（不結(jié)凍）90%RH以下（不結(jié)露）-2540r （Star）不結(jié)凍90%RH以下（不 結(jié)露）儲運(yùn)溫/濕度-20 80 r90%RH （不結(jié)露）-25 70 r80%RH以下（不結(jié)露）大氣環(huán)境控制柜內(nèi)，無腐蝕性氣體、 易燃?xì)怏w、油霧或塵埃等。室內(nèi)（無曝曬），無腐蝕性氣體、易燃?xì)怏w、 油霧、塵埃等標(biāo)高海拔1000m以下海拔2500m以下振動小于0.5G （4.9m/S0 10-60HZ （非連續(xù)運(yùn)行）防護(hù)等級IP00 （無防護(hù)）IP652.2伺服驅(qū)動器安裝A注意伺服驅(qū)動器必須安裝在保護(hù)良好的電柜內(nèi)。伺服驅(qū)動器必須按規(guī)定的方向和間隔安裝

12、，并保證良好的散熱條件。 不可安裝在易燃物體上面或附近，防止火災(zāi)。1) 安裝環(huán)境(1) 防護(hù)伺服驅(qū)動器自身結(jié)構(gòu)無防護(hù)，因此必須安裝在防護(hù)良好的電柜內(nèi)，并防接觸腐蝕性、易 燃性氣體，防止導(dǎo)電物體、金屬粉塵、油霧及液體進(jìn)入內(nèi)部。(2) 溫濕度環(huán)境溫度0-50C，長期安全工作溫度在 45C以下，并應(yīng)保證良好的散熱條件。(3) 振動和沖擊0.5(4.9m/S2)以下，驅(qū)動器安裝應(yīng)不驅(qū)動器安裝應(yīng)避免振動，采取減振措施控制振動在得承受重壓和沖擊。2) 安裝方法(1) 安裝方式用戶可采用底板安裝方式或面板安裝方式安裝，安裝方向垂直于安裝面向上。圖2.1為底板安裝示意圖，圖2.2為面板安裝示意圖。圖2.2驅(qū)動

13、器面板安裝方式(2) 安裝間隔圖2.3示出單臺驅(qū)動器安裝間隔，圖2.4示出多臺驅(qū)動器安裝間隔，實(shí)際安裝 中應(yīng)盡可能留出較大間隔，保證良好的散熱條件。Z圖2.4單臺驅(qū)動器安裝間隔圖2.3單臺驅(qū)動器安裝間隔伺服驅(qū)動器圖2.4多臺驅(qū)動器安裝間隔(3)散熱為保證驅(qū)動器周圍溫度不致持續(xù)升高，電柜內(nèi)應(yīng)有對流風(fēng)吹向驅(qū)動器的散 熱器。2.3伺服電機(jī)安裝壓注意禁止敲擊電機(jī)軸或編碼器，防止電機(jī)受到振動或沖擊。 搬運(yùn)電機(jī)不得拖拽電機(jī)軸、引出線或編碼器。1)安裝環(huán)境(1)電機(jī)軸不能受超負(fù)荷負(fù)載，否則可能損壞電機(jī)。 電機(jī)安裝務(wù)必牢固，并應(yīng)有防松措施。防護(hù)廣數(shù)SJT系列、華中Star系列伺服電機(jī)不是防水型的，所以安裝使用

14、時 必須防止液體濺到電機(jī)上，必須防止油水從電機(jī)引線和電機(jī)軸進(jìn)入電機(jī) 內(nèi)部。注(2)(3)用戶需要防水型伺服電機(jī)，請在訂貨時聲明。溫濕度環(huán)境溫度應(yīng)保持在-2540 r (不結(jié)冰)。電機(jī)長期運(yùn)行會發(fā)熱升溫，周圍 空間較小或附近有發(fā)熱設(shè)備時，應(yīng)考慮強(qiáng)迫散熱。濕度應(yīng)不大于90%RH,不得結(jié)露。振動0.5G (4.9m/s2)。伺服電機(jī)應(yīng)避免安裝在有振動的場合，振動應(yīng)不大于2)安裝方法(1) 安裝方式SJT、Star系列電機(jī)采用凸緣安裝方式，電機(jī)安裝方向任意。(2) 安裝注意事項：拆裝帶輪時，不可敲擊電機(jī)或電機(jī)軸，防止損壞編碼器。應(yīng)采用螺旋式 壓撥工具拆裝。SJT、Star系列電機(jī)不可承受大的軸向、徑向

15、負(fù)荷。建議選用彈性聯(lián)軸器 連接負(fù)載。固定電機(jī)時需用止松墊圈緊固，防止電機(jī)松脫。第三章接線A警告參與接線或檢查的人員都必須具有做此工作的充分能力。接線和檢查必須在電源切斷后5分鐘以后進(jìn)行，防止電擊。A小心必須按端子電壓和極性接線，防止設(shè)備損壞或人員傷害。驅(qū)動器和伺服電機(jī)必須良好接地。3.1標(biāo)準(zhǔn)接線驅(qū)動器的外部連接與控制方式有關(guān)。1）位置控制方式：圖3.1示出位置控制方式標(biāo)準(zhǔn)接線2)(1)配線電源端子TB線徑：R、S、T、PE、U、V、W 端子線徑 1.5mm2（AWG14-16）,r、t 端子線徑 1.0 mm2（AWG16-18）。PE端子一點(diǎn)接地，接地電接地：接地線應(yīng)盡可能粗一點(diǎn)，驅(qū)動器與伺

16、服電機(jī)在阻V 100Q。端子連接采用SVM2 4預(yù)絕緣冷壓端子，務(wù)必連接牢固。 建議由三相隔離變壓器供電，減少電擊傷人可能性。建議電源經(jīng)噪聲濾波器供電，提高抗干擾能力。請安裝非熔斷型（NFB ）斷路器，使驅(qū)動器故障時能及時切斷外部電源。 控制信號CN1、反饋信號CN2線徑：采用屏蔽電纜（最好選用絞合屏蔽電纜），線徑0.12mm2（AWG24-26），屏蔽層 須接FG端子。線長：電纜長度盡可能短，控制 CN1電纜不超過3米，反饋信號CN2電纜長度不超 過20米。布線：遠(yuǎn)離動力線路布線，防止干擾串入。請給相關(guān)線路中的感性元件（線圈）安裝浪涌吸收元件：直流線圈反向并聯(lián)續(xù)流二 極管，交流線圈并聯(lián)阻容吸

17、收回路。壓注意U、V、W與電機(jī)繞組對應(yīng)連接，不可反接。 電纜及導(dǎo)線須固定好，并避免靠近驅(qū)動器散熱器和電機(jī)，以免因受熱降低絕緣性能。伺服驅(qū)動器內(nèi)有大容量電解電容，即使斷電后，仍會保持高壓，斷電后5分鐘內(nèi)切勿觸摸驅(qū)動器和電機(jī)。NFB三相AC 220V或單相AC 220VMCRS伺服驅(qū)動器TrtDC 1224V伺服使能COM+20SON21ALR922CN1伺服準(zhǔn)備好伺服報警輸出公共端編碼器Z相輸出 編碼器Z相輸出公共端-SRDY1-ALM1514DG3-DG4-DG16-DG件55V65V1/5V185V10V20V30V40V24A+12A-23B+11B-22Z+10Z-21U+9U-20V+

18、8V-19W+/W-13MHP160V14FG15FGCN2CZ2CZCOM 5位置指令PULS位置指令SIGN圖3.1位置控制方式標(biāo)準(zhǔn)接線伺服電機(jī)電機(jī)編碼器63.2端子功能1）端子配置TB為端子排；CN1為DB25接插件,圖3.2為伺服驅(qū)動器接口端子配置圖。其中插座為針式，插頭為孔式;CN2也為DB25接插件，插座為孔式，插頭為針式。TBPECN1OO-OO-OO-OO-OO-OO-OO-OO-OO-O0-O0-ODB251 SRDY TCOIN/SCMP I2 CZalm3 DG7 DG4 DGDG5 CZCOMPULS+6 PULS-SIGN+7 SIGN-2 COM+8 COM+2 s

19、on9 ALRS2 FSTP 亦 RSTP莎 CLE/SC1IT INH/SC2 2FGFIL25 FGRIL ICN2圖3.2伺服驅(qū)動器接口端子配置圖2）電源端子TB表3.1電源端子TB端了號端子記號信號名稱功能TB-1R主回路電源主回路電源輸入端子TB-2S單相或二相220V 50HzTB-3T注意：不要冋電機(jī)輸出端子 U、V、W連接。TB-4PE系統(tǒng)接地接地端子接地電阻V 100Q ;伺服電機(jī)輸出和電源輸入公共一點(diǎn)接地。TB-5U伺服電機(jī)輸出伺服電機(jī)輸出端子TB-6V必須與電機(jī)U、V、W端子對應(yīng)連接。TB-7WTB-8P備用TB-9D備用TB-10r控制電源控制回路電源輸入端子TB-11

20、t單相220V 50Hz3） 控制端子CN1表3.2控制信號輸入/輸出端子CN1端了號信號名稱記號I/O方式功能CN1-8CN1-20輸入端子的電源正極COM+Typ el輸入端子的電源正極用來驅(qū)動輸入端子的光電耦合器DC12 24V，電流100mACN1-21伺服使能SONTyp el伺服使能輸入端子SON ON :允許驅(qū)動器工作SON OFF :驅(qū)動器關(guān)閉，停止工作，電機(jī) 處于自由狀態(tài)注1 :當(dāng)從SON OFF打到SON ON 前，電機(jī)必須是靜止的；注2:打到 SON ON后，至少等待 50ms再輸入命令；CN1-9報警清除ALRSTyp el未用。CN1-1伺服準(zhǔn)備好 輸出SRDYTyp

21、 e2伺服準(zhǔn)備好輸出端子SRDY ON :控制電源和主電源正常，驅(qū)動 器沒有報警，伺服準(zhǔn)備好輸出 ON。SRDY OFF :主電源未合或驅(qū)動器有報警， 伺服準(zhǔn)備好輸出OFF。CN1-15伺服報警輸 出ALMTyp e2伺服報警輸出端子ALM ON :伺服驅(qū)動器無報警，伺服報警 輸出ON。ALM OFF :伺服驅(qū)動器有報警，伺服報警輸出OFFCN1-3CN1-4CN1-16CN1-17輸出端子的 公共端DG控制信號輸出端子（除CZ 外）的地線公共 端CN1-2編碼器Z相 輸出CZTyp e2編碼器Z相輸出端子伺服電機(jī)的光電編碼 Z相脈沖輸出CZ ON : Z相信號出現(xiàn)CN1-5編碼器Z相 輸出的

22、公共 端CZCOM編碼器Z相輸出端子的公共端CN1-18指令脈沖PLUS輸入P ULS+Typ e3P外部指令脈沖輸入端子CN1-6P ULS-CN1-19指令脈沖SIGN輸入SIGN+Typ e3PCN1-7SIGN-CN1-24CN1-25屏蔽地線FG屏蔽地線端子4）反饋信號端子CN2表3.3 編碼器信號輸入/輸出端子CN23.3 I/O接口原理1)開關(guān)量輸入接口端子號信號名稱端子記號顏色功能記號I/O方式CN2-5CN2-6CN2-17CN2-18電源輸出+5V伺服電機(jī)光電編碼器用+ 5V電源； 電纜長度較長時，應(yīng)使用多根芯線 并聯(lián)。CN2-1CN2-2CN2-3CN2-4CN2-16電

23、源輸出-OVCN2-24編碼器A +輸入A+Type4與伺服電機(jī)光電編碼器 A +相連接CN2-12編碼器A 輸入A-與伺服電機(jī)光電編碼器A -相連接CN2-23編碼器B +輸入B+Type4與伺服電機(jī)光電編碼器 B +相連接CN2-11編碼器B 輸入B-與伺服電機(jī)光電編碼器B-相連接CN2-22編碼器Z +輸入Z+Type4與伺服電機(jī)光電編碼器 Z+相連接CN2-10編碼器Z 輸入Z-與伺服電機(jī)光電編碼器Z-相連接CN2-21編碼器U +輸入U+Type4與伺服電機(jī)光電編碼器 U +相連接CN2-9編碼器U 輸入U-與伺服電機(jī)光電編碼器U -相連接CN2-20編碼器V +輸入V+Type4與

24、伺服電機(jī)光電編碼器 V +相連接CN2-8編碼器V 輸入V-與伺服電機(jī)光電編碼器V -相連接servoamplifierCOM+1224V4.7K1SWO圖3.3 Type1開關(guān)量輸入接口由用戶提供電源，DC1224V，電流100mA;注意，如果電流極性接反，會使伺服驅(qū)動器不能工作。2)開關(guān)量輸出接口max 25VTmax 50mA圖3.4 Type2開關(guān)量輸出接口(1)外部電源由用戶提供，但是必需注意，如果電源的極性接反，會使伺服驅(qū)動器 損壞。輸出為集電極開路形式，最大電流 50mA，外部電源最大電壓25V。因此，開 關(guān)量輸出信號的負(fù)載必須滿足這個限定要求。 如果超過限定要求或輸出直接與 電

25、源連接，會使伺服驅(qū)動器損壞；如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。 如果續(xù) 流二極管接反，會使伺服驅(qū)動器損壞。3）脈沖量輸入接口P ULS+2201SIGN+ 人ISIGN +圖3.5 Type3脈沖量輸入接口的差分驅(qū)動方式圖3.6 Type3脈沖量輸入接口的單端驅(qū)動方式為了正確地傳送脈沖量數(shù)據(jù)，建議采用差分驅(qū)動方式；差分驅(qū)動方式下，采用 AM26LS31、MC3487或類似的RS422線驅(qū)動器；采用單端驅(qū)動方式，會使動作頻率降低。根據(jù)脈沖量輸入電路，驅(qū)動電流1015mA，限定外部電源最大電壓 25V的條件，確定電阻R的數(shù)值。經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)：VCC=24V，R=1.32K;

26、VCC=12V，R=510820Q; VCC=5V，R=82120Q。 采用單端驅(qū)動方式時，外部電源由用戶提供，但必需注意，如果電源極性接反， 會使伺服驅(qū)動器損壞。脈沖輸入形式詳見表3.4，箭頭表示計數(shù)沿，表3.5是脈沖輸入時序及參數(shù)。當(dāng) 使用2相輸入形式時，其4倍頻脈沖頻率W 500kH.。表3.4脈沖輸入形式脈沖指令形式CCWCW參數(shù)設(shè)定值脈沖列符號PULS JUULT0指令脈沖+符號SIGN1表3.5脈沖輸入時序參數(shù)參數(shù)差分驅(qū)動輸入單端驅(qū)動輸入tck2卩S5 i Sth1卩S2.5 i Stl1卩S2.5 i Strh0.2 卩 S0.3 i Strl0.2 卩 S1卩S2.5 i St

27、qck8 S10 i Stqh4卩S5 i Stql4卩S5 i Stqrh0.2 卩 S0.3 i Stqrl0.2 卩 S1 fl S2.5 i St hHitck:*HPULS/10% *1 J*trht90 IBLUI W USIGN10% _/ kV/VV lrini_z1*rl I IBLUI/I :J : lJ kUI BBJ HI IBLUI IHJ W UliIL ；*1 * -+CWPrhCCWKtrl CW圖3.7脈沖+符號輸入接口時序圖（最高脈沖頻率500kHz)3）伺服電機(jī)光電編碼器輸入接口電機(jī)r如servoamplifierAM26LS32X=A,B, Z, U,V

28、,W圖3.8伺服電機(jī)光電編碼器輸入接口第四章參數(shù)參與參數(shù)調(diào)整的人員務(wù)必了解參數(shù)意義，錯誤的設(shè)置可能會引起設(shè)備損壞和人員傷害。 建議參數(shù)調(diào)整先在伺服電機(jī)空載下進(jìn)行。電機(jī)參數(shù)默認(rèn)適配廣數(shù)SJT系列，華中STZ、Star系列伺服電機(jī)，如使用其它伺服電機(jī)，需調(diào)整相應(yīng)參數(shù)，否則電機(jī)可能運(yùn)行不正常。4.1參數(shù)一覽表表4.1參數(shù)一覽表用戶密碼（315）:可以修改用戶參數(shù)（除驅(qū)動器型號參數(shù)外）；。以下表中的出廠值以適配130ST-M04025H電機(jī)的驅(qū)動器為例，帶” *標(biāo)志的參數(shù)在其他型號中可能不一樣。序號名稱修改密碼參數(shù)范圍出廠值單位0密碼*099993151驅(qū)動器型號38505239*2軟件版本（只讀）*

29、3初始顯示狀態(tài)31501904控制方式選擇5100505速度比例增益315530035*Hz6速度積分時間常數(shù)315503000300*7速度調(diào)節(jié)器輸入限幅130050*8速度檢測低通濾波器常數(shù)315202001009位置比例增益315110001281/S10磁極位置零點(diǎn)偏置01024011速度指令低通濾波器常數(shù)315012001612位置指令脈沖分頻分子31519999113位置指令脈沖分頻分母31519999114備用15位置指令脈沖方向取反31501016定位完成范圍315099998脈沖17位置超差檢測范圍31509999200X 100脈沖18位置超差錯誤無效31502019備用2

30、0備用21JOG運(yùn)行速度315-30003000200r/mi n22電流積分時間常數(shù)09999280*mS23最高速度限制315040002550*r/mi n24電機(jī)測試轉(zhuǎn)速設(shè)置315-30003000100r/min25備用26備用27備用28備用29電流比例增益199994096*30備用31備用32備用33過負(fù)載限制0500140*34內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制0300134*%35實(shí)際帶載能力-3000-134*%36電流指令低通濾波器截止頻率1200110HZ*:不同功率等級的伺服驅(qū)動器系統(tǒng)出廠值不一樣4.2參數(shù)功能表4.2參數(shù)功能序號名稱密碼驅(qū)動器型號功能 用于防止參數(shù)被誤修改。一般情況下，

31、需要設(shè)置參數(shù)時, 先將本參數(shù)設(shè)置為所需密碼，然后設(shè)置參數(shù)。調(diào)試完后， 最后再將本參數(shù)設(shè)置為 0，確保以后參數(shù)不會被誤修改。 密碼分級別，對應(yīng)用戶參數(shù)、內(nèi)部參數(shù)。 修改驅(qū)動器型號參數(shù)（NO.1）必須使用驅(qū)動器型號密碼， 其他 密碼不能修改該參數(shù)。 用戶密碼為315。 驅(qū)動器型號密碼為 385。 工作方式選擇密碼為 510。 對應(yīng)同一系列不同功率級別的驅(qū)動器和電機(jī)。 不同的驅(qū)動器型號對應(yīng)的參數(shù)缺省值不同，在使用恢復(fù)缺 省參數(shù)功能時，必須保證本參數(shù)的正確性。 參數(shù)的詳細(xì)意義請參考表 4.3。參數(shù)范圍0-9999070軟件版本初始顯示 狀態(tài) 可以查看軟件版本號，但不能修改。 選擇驅(qū)動器上電后顯示器的顯

32、示狀態(tài)。0:1 :2 :3:4:5:6:7 :8 :9 :顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速；顯示當(dāng)前位置低4位；顯示當(dāng)前位置高4位；顯示位置指令（指令脈沖積累量）低4位; 顯示位置指令（指令脈沖積累量）高4位; 顯示位置偏差低4位；顯示位置偏差高 4位； 顯示電機(jī)轉(zhuǎn)矩； 顯示電機(jī)電流； 顯示直線速度；10:顯示控制方式；11:顯示位置指令脈沖頻率；12:顯示速度指令；13:顯示轉(zhuǎn)矩指令；14:顯示一轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)子絕對位置；15:顯示輸入端子狀態(tài)；16:顯示輸出端子狀態(tài)；17:顯示編碼器輸入信號；18:顯示運(yùn)行狀態(tài)；19:顯示報警代碼；20:保留。0-194控制方式 選擇通過此參數(shù)可設(shè)置驅(qū)動器的控制方式：0 :位置控制方

33、式；2 :試運(yùn)行控制方式；3: JOG控制方式；4:電機(jī)零點(diǎn)調(diào)試方式；5 :電機(jī)測試方式；055速度比例 增益 設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。 設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的 伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣 量越大，設(shè)定值越大。 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較大。5300HZ6速度積分 時間常數(shù) 設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。設(shè)置值越大，積分速度越快，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具 體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù) 載慣量越大，設(shè)定值越小。 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較大。5030007速度調(diào)節(jié) 器輸入限 幅速度調(diào)節(jié)器輸入限

34、幅，數(shù)值越小，調(diào)速越平穩(wěn)13008速度檢測低通濾波器 設(shè)定速度檢測低通濾波器特性。 數(shù)值越小，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù) 載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太小，造成響應(yīng) 變慢，可能會引起振蕩。 數(shù)值越大，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。如果需要 較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)增加設(shè)定值。20200%9位置比例 增益 設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。 設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條 件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超 調(diào)。 參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。1100010磁極位置零點(diǎn)偏置0102411速度指令 低通濾波 器常數(shù)設(shè)定位置環(huán)

35、前饋量的低通濾波器截止頻率。 本濾波器的作用是增加復(fù)合位置控制的穩(wěn)定性。11200Hz/182112位置指令脈沖分頻分子 設(shè)置位置指令脈沖的分倍頻（電子齒輪）。 在位置控制方式下，通過對No.12,No.13參數(shù)的設(shè)置，可 以很方便地與各種脈沖源相匹配， 分辨率（即角度/脈沖）。 PxG =N xCx4P：輸入指令的脈沖數(shù)； G:電子齒輪比；G _分頻分子=分頻分母 N :電機(jī)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)；C:光電編碼器線數(shù)/轉(zhuǎn)，本系統(tǒng) 例輸入指令脈沖為 6000時，NXCX41X2500 X45G =P60003則參數(shù)No.12設(shè)為5, No.13設(shè)為3。 電子齒輪比推薦范圍為以達(dá)到用戶理想的控制C= 2500

36、。伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)1圈13位置指令脈沖分頻分母15位置指令脈沖方向取反16定位完成范 圍17位置超差檢 測范圍位置超差錯 誤無效JOG運(yùn)行速 度1-9999G 5050見參數(shù)No.12設(shè)置為0:正常；1 :位置指令脈沖方向反向。 設(shè)定位置控制下定位完成脈沖范圍。 本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動器判斷是否完成定位 的依據(jù)。當(dāng)位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本 參數(shù)設(shè)定值時，驅(qū)動器認(rèn)為定位已完成，定位完成信號COIN ON，否則 COIN OFF。 在位置控制方式時，輸出定位完成信號COIN，在其它控制方式時，輸出速度達(dá)到信號 設(shè)置位置超差報警檢測范圍。 在位置控制方式下，當(dāng)位置偏差計數(shù)器的計數(shù)

37、值超過本參數(shù)值時，伺服驅(qū)動器給出位置超差報警。設(shè)置為0 :位置超差報警檢測有效。1 :位置超差報警檢測無效，停止檢測位置超差錯誤。2 :停止檢測所有報警錯誤。設(shè)置JOG操作的運(yùn)行速度。SCMP。1-99990-10-9999 脈沖0-9999 X100脈沖0-2-3000-3000 r/mi n/22電流積分 時間常數(shù) 設(shè)定電流環(huán)調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。 設(shè)置值越大，積分速度越快，電流跟蹤誤差越小。但積分 時間太大，會產(chǎn)生噪聲或振蕩。 僅于伺服驅(qū)動器和電機(jī)有關(guān)，與負(fù)載無關(guān)。一般情況下， 電機(jī)的電磁時間常數(shù)越大，積分時間常數(shù)越小。 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較大。0999923最高速度

38、限制 設(shè)置伺服電機(jī)的最高限速。 與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。 如果設(shè)置值超過額定轉(zhuǎn)速，則實(shí)際最高限速為額定轉(zhuǎn)速。0-4000r/min24電機(jī)測試 轉(zhuǎn)速設(shè)置設(shè)置電機(jī)測試方式下的電機(jī)運(yùn)行速度。-3000-300029電流比例 增益 設(shè)定電流環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。 設(shè)置值越大，增益越高，電流跟蹤誤差越小。但增益太高， 會產(chǎn)生噪聲或振蕩。 僅于伺服驅(qū)動器和電機(jī)有關(guān)，與負(fù)載無關(guān)。 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較大。0-999933過負(fù)載限制 設(shè)置電機(jī)熱過載的轉(zhuǎn)矩起始檢測點(diǎn)。 設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比。 當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩低于起始檢測點(diǎn)時，系統(tǒng)內(nèi)部的電子熱繼電器 不工作，即不檢測電機(jī)熱過載；當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩高于起始檢測 點(diǎn)

39、時，系統(tǒng)內(nèi)部的電子熱繼電器開始工作，當(dāng)電子熱繼電 器超過閾值，則產(chǎn)生電機(jī)熱過載報警。當(dāng)電機(jī)過載倍數(shù)越 大時，報警形成時間越短。閾值由電機(jī)電熱特性決定。電 機(jī)熱過載報警表明電機(jī)過熱。廠家設(shè)置，不要修改。0-50034最大負(fù)載 限制 設(shè)置伺服電機(jī)的最大負(fù)載限制限制值。 設(shè)置值是最大負(fù)載限制限制常數(shù) 任何時候，這個限制都有效。0-300%35實(shí)際帶載 能力 設(shè)置伺服電機(jī)內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。 設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩常數(shù) 任何時候，這個限制都有效。 如果設(shè)置值超過系統(tǒng)允許的最大過載能力，則實(shí)際轉(zhuǎn)矩限 制為系統(tǒng)允許的最大過載能力。-300-0%36電流指令 低通濾波 器截止頻 率 設(shè)定電流指令低通濾波器截止頻率 用

40、來限制電流指令頻帶， 避免電流沖擊和振蕩， 使電流響 應(yīng)平穩(wěn)。1-15004.3型號代碼參數(shù)與電機(jī)對照表No 1參數(shù)伺服電機(jī)型號驅(qū)動器型號備注2110STZ4-1DA98A-08-110STZ4-18130STZ10-1DA98A-14-130STZ5-19130STZ5-1DA98A-10-130STZ5-119130STZ6-1DA98A-12-130STZ6-130110ST-M02030HDA98A-06-110ST-M02030H35110ST-M04030HDA98A-12-110ST-M04030H36110ST-M05030HDA98A-15-110ST-M05030H3711

41、0ST-M06020HDA98A-12-110ST-M06020H39130ST-M04025HDA98A-10-130ST-M04025H45130ST-M05025HDA98A-13-130ST-M05025H46130ST-M06025HDA98A-15-130ST-M06025H47130ST-M07720HDA98A-16-130ST-M07720H49130ST-M10015HDA98A-15-130ST-M10015H50130ST-M10025HDA98A-26-130ST-M10025H51130ST-M15015HDA98A-23-130ST-M15015H52130SJT

42、-M060CDA98A- 130SJT-M060C130SJT-M075CDA98A-130SJT-M075C534127N1824E200DA98A-4127N1824E20061130SJT-M050CDA98A-130SJT-M050C第五章報警與處理參與檢修人員必須具有相應(yīng)專業(yè)知識和能力。伺服驅(qū)動器和電機(jī)斷電至少 5分鐘后，才能觸摸驅(qū)動器和電機(jī)，防止電擊和灼傷。 驅(qū)動器故障報警后，須根據(jù)報警代碼排除故障后才能投入使用。復(fù)位報警前，必須確認(rèn) SON （伺服有效）信號無效，防止電機(jī)突然起動引起意外。5.1報警一覽表表5.1報警一覽表報警代碼報警名稱內(nèi)容-正常1超速伺服電機(jī)速度超過設(shè)定值2主

43、電路過壓主電路電源電壓過高3主電路欠壓主電路電源電壓過低4位置超差位置偏差計數(shù)器的數(shù)值超過設(shè)定值5電機(jī)過熱電機(jī)溫度過高8位置偏差計數(shù)器溢出位置偏差計數(shù)器的數(shù)值的絕對值超過2309編碼器故障編碼器信號錯誤10控制電源欠壓控制電源 15V偏低11IPM模塊故障IPM智能模塊故障13過負(fù)載伺服驅(qū)動器及電機(jī)過負(fù)載（瞬時過熱）14制動故障制動電路故障21IC2（EPLD芯片）錯誤IC2（EPLD芯片）錯誤24電流采集電路故障31編碼器Z脈沖丟失編碼器Z脈沖錯5.2報警處理方法表5.2報警處理方法報警代碼報警名稱運(yùn)行狀態(tài)原因處理方法超速接通控制電源 時出現(xiàn)電機(jī)運(yùn)行過程 中出現(xiàn)電機(jī)剛啟動時 出現(xiàn) 控制電路板故障。 編碼器故障。 換伺服驅(qū)動器。 換伺服電機(jī)。輸入指令脈沖頻率過高。正確設(shè)定輸入指令 脈沖。加/減速時間常數(shù)太小，使速度 超調(diào)量過大。輸入電子齒輪比太大。編碼器故障。編碼器電纜不良。伺服系統(tǒng)不穩(wěn)定，引起超調(diào)。負(fù)載慣量過大。編碼器零點(diǎn)錯誤。 電機(jī)U V、W引線接錯。 編碼器電纜引線接錯。增大加/減速時間 常數(shù)。正確設(shè)置。換伺服電機(jī)。換編碼器電纜。 重新設(shè)定有關(guān)增 益。 如果增益不能設(shè)置 到合適值，則減小 負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量比 率。 減小負(fù)載慣量。 換更大功率的驅(qū)動器和電機(jī)。 換伺服電機(jī)。 請廠家重調(diào)編碼器 零點(diǎn)。正確接線。接通控制