KUKA機(jī)器人安全操作手冊

1、KUKA機(jī)器人安全操作手冊當(dāng)您拿到這份安全操作手冊時(shí)請引起您的足夠重視，請以認(rèn)真負(fù) 責(zé)的態(tài)度閱讀本說明書中的任何一項(xiàng)條款。 您所接觸到的是一臺具有 危險(xiǎn)性的機(jī)器，正常的操作流程會給您帶來更好的生產(chǎn)效益。 操作不 當(dāng)很可能它會變成殺人利器，請所有操作人員及設(shè)備維修人員引起足 夠的重視。安全事項(xiàng)機(jī)器人在運(yùn)行的過程中禁止任何人員進(jìn)入機(jī)器人的工作區(qū)域，操 作者在操作機(jī)器人的時(shí)候視線請不要離開機(jī)器人， 任何情況下都有可 能發(fā)生危險(xiǎn)這時(shí)候操作員的正確處理會減小很多損失。在保證人身安 全的前提下保證設(shè)備的安全。發(fā)生故障時(shí)，必須立即停止機(jī)器人的運(yùn) 行。在排除故障之前，必須采取安全措施，杜絕未經(jīng)許可的重新開機(jī)

2、運(yùn)行，并保證人員和物件不至于受到威脅。機(jī)器人的操作要嚴(yán)格執(zhí)行單人操作，嚴(yán)禁一個(gè)班次出現(xiàn)兩人及多 人操作，操作員不得離開操作崗位，如果生產(chǎn)線上出現(xiàn)任何生產(chǎn)問題 如倒瓶及缺少紙箱等故障請由班組其他成員配合完成操作員請不要 離開操作崗位，機(jī)器人在正常運(yùn)行過程中沒有特殊情況下禁止使用急 停停車，急停作為安全保護(hù)環(huán)節(jié)沒有安全危險(xiǎn)的情況下禁止使用，以防在日后生產(chǎn)環(huán)節(jié)中發(fā)生安全危險(xiǎn)急停按鈕失效。機(jī)器人在外部自動及內(nèi)部自動運(yùn)行過程中禁止轉(zhuǎn)換運(yùn)行模式，機(jī) 器人高速運(yùn)行過程中突然的停止可能會損傷機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)器 人運(yùn)行過程中嚴(yán)禁超速運(yùn)行，機(jī)器人現(xiàn)在所運(yùn)行的速度百分比是由工程師根據(jù)現(xiàn)有機(jī)器人程序及機(jī)器人運(yùn)行實(shí)

3、際情況所確定，如需提速需征得公司有關(guān)領(lǐng)導(dǎo)的同意并由工程師調(diào)試以后由工程師確定上調(diào)百分比的幅度，嚴(yán)禁操作員隨便提速。禁止操作員在好奇心的驅(qū)使下提 速。機(jī)器人程序是由工程師編寫并且多次修改，請操作員不要打開或 關(guān)閉某個(gè)程序，機(jī)器人系統(tǒng)中有很多機(jī)器人系統(tǒng)程序， 修改這些程序 都有一定的危險(xiǎn)性。為了正常的生產(chǎn)效益請操作員不要打開或關(guān)閉某 些程序。程序中有很多運(yùn)動點(diǎn)每個(gè)點(diǎn)和其他點(diǎn)都有很強(qiáng)的聯(lián)系，如果修改不小心（如增加一個(gè)點(diǎn)、減少一個(gè)點(diǎn)、修改一個(gè)點(diǎn)等）則會出現(xiàn) 不同程度的安全事故，輕則損壞機(jī)械設(shè)備重則傷人引起人身安全事故。 請操作員務(wù)必小心操作。操作員禁止進(jìn)入專家及管理員模式。機(jī)器人本體安全，機(jī)器人本體上

4、帶有安裝孔如需安裝其他設(shè)備只 需要找到安裝的位置，嚴(yán)禁在機(jī)器人的本體上實(shí)施打孔及其他破壞機(jī) 器人本體的施工。在不確定故障的情況下嚴(yán)禁維修人員拆拔機(jī)器人的 所有導(dǎo)線及接頭，機(jī)器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸，PCB電子電路板禁止手直接接觸，人體靜電及人體汗液很可能會損壞電路板。 機(jī)器人在電源關(guān)閉以后一段時(shí)間內(nèi)內(nèi)部伺服模塊仍有一定的電壓，請不要打開機(jī)器人控制柜。如機(jī)器人出現(xiàn)任何故障請及時(shí)聯(lián)系武漢和越， 禁止自行維修機(jī)器人。機(jī)器人回原點(diǎn)，機(jī)器人回原點(diǎn)有一定的危險(xiǎn)性，不是在任何位置 機(jī)器人都可以直接回原點(diǎn)的，機(jī)器人會在當(dāng)前位置和原點(diǎn)位置自動運(yùn) 算出一條軌跡，這條軌跡是不確定的，有可能其他設(shè)備就在它所

5、運(yùn)算的軌跡內(nèi)，如果這時(shí)直接回原點(diǎn)會撞上其他設(shè)備。機(jī)器人兩點(diǎn)之間的最佳路徑不是直線，他是以每個(gè)軸運(yùn)動量最少的方式計(jì)算路徑。機(jī)器人的路徑不可人為預(yù)先判斷。操作員回原點(diǎn)必須T1模式下（禁止T2及內(nèi)部自動和外部自動模式）回原點(diǎn)，操作員的視線在回原點(diǎn) 時(shí)不要離開機(jī)器人，如有危險(xiǎn)應(yīng)立即停止，手動移動機(jī)器人到安全位 置繼續(xù)回原點(diǎn)。開機(jī)前檢查事項(xiàng)1、機(jī)器人工作區(qū)域是否有人機(jī)器人正常工作區(qū)域中不允許有其他閑雜人， 操作者如果需要到機(jī)器 人工作區(qū)域中工作請手持 KCP®入機(jī)器人工作區(qū)域，機(jī)器人的操作只 允許指定的人員進(jìn)行操作。每個(gè)班主機(jī)器人只允許單人操作，其他人 員禁止操作。機(jī)器人永遠(yuǎn)比人來的強(qiáng)壯2、機(jī)

6、器人是否在原點(diǎn)如果機(jī)器人不在原點(diǎn)位置請執(zhí)行一次機(jī)器人回原點(diǎn)。機(jī)器人程序分主程序和子程序在用戶看到的操作界面上會看到名稱為 “main”的程序 文件，此程序文件為主程序文件（操作者只允許打開主程序） 。選定 名稱為“ main”的主程序后箭頭光標(biāo)會指向第一條“ INI”語句，如 果光標(biāo)不在第一條語句則需要復(fù)位程序。 程序復(fù)位步驟：編輯一程序 復(fù)位。程序復(fù)位后按住 KCP的使能鍵等待KCP左下角的“ I”變?yōu)榫G 色后按住程序啟動鍵，這時(shí)候機(jī)器人開始運(yùn)動，在機(jī)器人運(yùn)動的過程 中要時(shí)刻觀察機(jī)器人是否會碰到其他東西（注意：機(jī)器人非正常程序 運(yùn)行包括手動運(yùn)行如碰到其他物體都是破壞性）請操作者的視線不要 離

7、開機(jī)器人。如果發(fā)現(xiàn)要碰到其他物體請立即停止手動將機(jī)器人移開 到安全位置后繼續(xù)回原點(diǎn)，當(dāng)KCP下面的信息提示欄出現(xiàn)已達(dá)“SAK 表示機(jī)器人回到了原點(diǎn)。機(jī)器人回原點(diǎn)有一定的危險(xiǎn)性所以只允許操 作者在T1模式下回原點(diǎn)。3、在自動運(yùn)行前請操作者務(wù)必觀察程序自動運(yùn)行速度。我們的觀察測試最高速為 85%,絕對禁止高于85%的速度。碼垛 的自動運(yùn)行最高速為75%。請操作者務(wù)必注意機(jī)器人如果非正常程序 碰到東西都是破壞性的。4、在確保以上條件的基礎(chǔ)上請操作者回到安全區(qū)域關(guān)好安全防護(hù)門。在機(jī)器人運(yùn)行過程中不允許隨意打開安全門，如有需要到機(jī)器人工作 區(qū)域工作請將按下KCP 司服斷電確保機(jī)器人停止運(yùn)行。這里需要注意

8、 的是KCP±B勺 STOP鍵和伺服斷電鍵的區(qū)別，“STOP鍵只是短時(shí) 間內(nèi)暫停程序但機(jī)器人的伺服并沒有斷電， 因此是有一定的危險(xiǎn)性的。 伺服斷電是將機(jī)器人的伺服驅(qū)動信號關(guān)斷因此機(jī)器人是不會運(yùn)行的。在KCM上角有紅色的急停按鈕，此按鈕時(shí)做急停時(shí)使用如沒有危險(xiǎn) 的情況下停車請勿使用急停停止機(jī)器人運(yùn)行， 急停停車屬于第三級停 車高速運(yùn)行中的機(jī)器人可能因此損傷傳動部件。機(jī)器人相關(guān)設(shè)備注意事項(xiàng)1、機(jī)器人發(fā)生故障后抓手等設(shè)備必須嚴(yán)格檢查。抓手在整個(gè)生產(chǎn)過 程中處在高速運(yùn)動狀態(tài)中。他的安全至關(guān)重要，如果法蘭盤的螺絲松 動將導(dǎo)致不可預(yù)想的重大安全事故。2、一個(gè)生產(chǎn)周期結(jié)束后請檢查抓瓶頭的損壞情況，

9、如有損壞請及時(shí)更換。同時(shí)抓手上的所有螺絲、彈簧及可能松動的地方請及時(shí)上緊。3、碼垛機(jī)器人在一個(gè)生產(chǎn)周期結(jié)束后請相關(guān)人員及時(shí)清理機(jī)器人上 的灰塵和粘在抓手上的膠帶。同時(shí)為相關(guān)部位添加潤滑脂（機(jī)器人相 關(guān)部位有潤滑脂加注口）。4、碼垛線停機(jī)后請檢查抓手手指有無松動和損壞，檢查推手的整體 的情況。同時(shí)對機(jī)器人進(jìn)行正常的維護(hù)如加注潤滑脂等。故障處理機(jī)器人的運(yùn)動是有一部分條件的，有和PLC交換的信號，只有 滿足了全部的信號后機(jī)器人才能運(yùn)動。具體請參閱整個(gè)設(shè)備的說明書。 1、銀鷺?biāo)袡C(jī)器人的主程序都是名為 main的程序，除了主程序還有 一些子程序，操作員只允許選定打開主程序。注意KCP上選定和打開 的區(qū)

10、別，選定程序程序可以執(zhí)行但打開程序程序是不能執(zhí)行的。2、機(jī)器人某些時(shí)候可能后臺程序會停止運(yùn)行，在機(jī)器人左下角有三個(gè)字 母分別有不同的顏色。三個(gè)字母分別是“ S' "I” "R',正常情況下S 是綠色的如果S變成紅色或灰色的那么就是后臺程序停止了， 啟動后 臺程序的步驟如下：配置一一提交解釋程序一一啟動。I在程序運(yùn)行時(shí)為綠色程序停止時(shí)為紅色，R如果為黃色表示沒有執(zhí)行回原點(diǎn)或沒 有程序被選中，打開主程序或復(fù)位主程序后 R都是黃色的，執(zhí)行完回 原點(diǎn)會變?yōu)榧t色，是自動運(yùn)行的前提條件。程序運(yùn)行后R也會變?yōu)榫G 色。開機(jī)順序1、檢查機(jī)器人工作區(qū)域是否有人2、輸送線控制電源

11、3、打開機(jī)器人控制電源4、再次確認(rèn)機(jī)器人工作區(qū)域有無其他人員5、確認(rèn)KCPT到T1模式6、手持KC瓶行回原點(diǎn)7、檢查機(jī)器人的自動運(yùn)行速度8、整理好機(jī)器人KCP空制電纜9、檢查機(jī)器人工作區(qū)域有無其他人員10、將KCP丁到內(nèi)部自動11、伺服上電12、啟動程序中途輸送線故障處理如果停機(jī)時(shí)間比較短按下 STOPa程序?qū)和?，處理好故障后再按程序啟動繼續(xù)運(yùn)行程序，如果時(shí)間較長請將伺服斷電。機(jī)器人停機(jī)機(jī)器人的停機(jī)也很重要，機(jī)器人停機(jī)首先按下 STOP8等機(jī)器人停止運(yùn)動后伺服斷電然后變換工作模式到 T1模式執(zhí)行一次回原點(diǎn)。禁止機(jī)器人自動運(yùn)行過程中變換工作模式和伺服直接斷電停止。機(jī)器人停 機(jī)后必須在T1模式下

12、回原點(diǎn)夕，只因有你,總有一些人牽腸掛肚難以忘記,總有一些日子溫暖甜蜜最為珍惜從春夏到秋冬，從陌生到熟悉,雖不能時(shí)時(shí)聯(lián)系，卻總在特別的日子想起你,七夕快樂，我的朋友。七夕，只因有你,因?yàn)橛心?，再苦生活也不覺得累,再大的險(xiǎn)阻也無所畏,再大的波折也不擔(dān)憂,再痛的經(jīng)歷也會忘記,因?yàn)橛心?，我就擁有了整個(gè)世界,謝謝你出現(xiàn)在我的生命里。七夕快樂，我的朋友。七夕，只因有你相識，是最珍貴的緣分,牽掛，是最真摯的心動,思念，是最美麗的心情,問候，是最動聽的語言,在這七夕到來之際，最美的祝福送給你,七夕快樂，我的朋友。七夕，只因有你雨點(diǎn)輕敲窗，風(fēng)吹散了夢想,唯有你的模樣依舊在腦海里徜徉,夜深人靜時(shí)，你占滿了心房,舍半生輕狂，半世時(shí)光,只為擁有一段和你相處的珍貴情緣,七夕快樂，我的朋友。七夕，只因有你,雖然相距很遠(yuǎn)，但兩顆心卻緊緊相連雖然不常見面，音容笑貌猶如眼前,悄悄的挾一縷情絲，放飛在炎炎夏日默默的拽一絲牽掛，懸掛在無垠宇宙靜靜的捎一聲問候，盛開在七夕佳節(jié)七夕快樂，我的朋友。七夕，只因有你,祝福，是一種真實(shí)的心意,是一種甘甜的快樂,是一種浪漫的味道,是