《機(jī)械原理》筆記

1、機(jī)械原理 * 號(hào)內(nèi)容第一章 概論第一節(jié) 本課程的研究?jī)?nèi)容什么是機(jī)器、機(jī)構(gòu)？ *機(jī)器的三特征： 1）由一系列的運(yùn)動(dòng)單元體所組成。2）各運(yùn)動(dòng)單元體之間都具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。3）能轉(zhuǎn)換機(jī)械能或完成有用的機(jī)械功以代替或減輕人們的勞動(dòng)具有以上 1 、2 兩個(gè)特征的實(shí)體稱為機(jī)構(gòu)。構(gòu)件 由一個(gè)或多個(gè)零件連接而成的運(yùn)動(dòng)單元體。零件 機(jī)器中的制造單元體 第二節(jié) 機(jī)構(gòu)的分析與綜合及其方法 機(jī)構(gòu)分析：對(duì)已知機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和各種特性進(jìn)行分析。 機(jī)構(gòu)綜合：根據(jù)工藝要求來(lái)確定機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式、尺寸參數(shù)及某些動(dòng)力學(xué)參數(shù)。 機(jī)構(gòu)綜合的內(nèi)容 : 1.機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合 2.機(jī)構(gòu)的尺度綜合 3.機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)綜合。 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合：主要研究

2、機(jī)構(gòu)的組成規(guī)律。機(jī)構(gòu)的尺度綜合（或運(yùn)動(dòng)學(xué)綜合） ：研究已知機(jī)構(gòu)如何按給定的運(yùn)動(dòng)要求確定其 尺寸參數(shù) .概括為四類：（1）剛體導(dǎo)引 ：當(dāng)機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件做簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)時(shí)，要求剛體連續(xù)地變換其位置。（2）函數(shù)變換：使機(jī)構(gòu)某從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)參數(shù)為原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)參數(shù)的給定函數(shù)。（3）軌跡復(fù)演：使連桿上某點(diǎn)的軌跡能近似地與給定曲線復(fù)合。（4）瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)量約束：按構(gòu)件在某些特定位置時(shí)的運(yùn)動(dòng)量來(lái)設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參 數(shù)。準(zhǔn)點(diǎn)符合預(yù)定條件的幾個(gè)位置。只要求幾個(gè)位置處符合給定條件的機(jī)構(gòu)綜合方法稱為準(zhǔn)點(diǎn)法。 減小結(jié)構(gòu)誤差的途徑是：合理確定準(zhǔn)點(diǎn)的分布。 可按契比謝夫零值公式配置準(zhǔn)點(diǎn)。 第三節(jié) 學(xué)習(xí)本課的方法 1注意基本理論與基本方法之間

3、的聯(lián)系 2. 用 工程觀點(diǎn)學(xué)習(xí)理論與基本方法 3注意加強(qiáng)感性認(rèn)識(shí)和實(shí)踐性環(huán)節(jié)第二章 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析第一節(jié) 概述 構(gòu)成機(jī)構(gòu)的基本要素 構(gòu)件 運(yùn)動(dòng)副 運(yùn)動(dòng)鏈 運(yùn)動(dòng)副：兩構(gòu)件間直接接觸且能產(chǎn)生某些相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接稱為運(yùn)動(dòng)副。約束 - 對(duì)構(gòu)件間運(yùn)動(dòng)的限制。運(yùn)動(dòng)副元素運(yùn)動(dòng)副參加接觸的部分?？臻g運(yùn)動(dòng)副和約束的關(guān)系。平面機(jī)構(gòu)中只有W級(jí)副和V級(jí)副。（為什么？）低副-副元素為面接觸（如移動(dòng) 副、轉(zhuǎn)動(dòng)副）；高副 副元素為點(diǎn)（線）接觸。運(yùn)動(dòng)鏈 - 構(gòu)件由運(yùn)動(dòng)副連接而成的系統(tǒng)。機(jī)構(gòu) 選定機(jī)架，給相應(yīng)的原動(dòng)件，其余構(gòu)件作確定運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)鏈。第二節(jié) 平面機(jī)構(gòu)自由度機(jī)構(gòu)自由度 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)所必須的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目。 高副

4、提供一個(gè) 約束，低副提供兩個(gè)約束。機(jī)構(gòu)的自由度為： F=3n- （2pl+p h ）。（各符號(hào)的意 義）機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件 1, F>0 ; 2, F=原動(dòng)件數(shù)。（ F 原動(dòng)件數(shù)、 F 原動(dòng)件數(shù)時(shí)會(huì)出現(xiàn)什么情況？）主動(dòng)件 機(jī)構(gòu)中傳入驅(qū)動(dòng)力（矩）的構(gòu)件。原動(dòng)件 運(yùn)動(dòng)規(guī)律已知的構(gòu)件。其余的活動(dòng)構(gòu)件統(tǒng)稱從動(dòng)件。輸出構(gòu)件 輸出運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力的從動(dòng)件復(fù)合鉸鏈 兩個(gè)以上的構(gòu)件構(gòu)成的同軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)副， 其轉(zhuǎn)動(dòng)副個(gè)數(shù)等于構(gòu)件數(shù) 減1。局部自由度 與機(jī)構(gòu)整體運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)的自由度。虛約束 對(duì)運(yùn)動(dòng)不起實(shí)際限制作用的約束。第三節(jié) 機(jī)構(gòu)的組成F=0 的不可再拆分的最簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)鏈 基本桿組。機(jī)構(gòu)的組成原理 由若干基本桿組

5、依次連接到原動(dòng)件和機(jī)架上構(gòu)成機(jī)構(gòu)。n=2;p |=3,U級(jí)組。IH級(jí)組n=4;p l=6, 且具有一個(gè)含三個(gè)低副的中心構(gòu)件的基本組n=4;p |=6,不含三個(gè)低副的中心構(gòu)件的基本組W級(jí)組。注意：基本桿組中是沒(méi)有高副的。機(jī)構(gòu)的級(jí)別是以其中含有的桿組的最高級(jí)別確定的。機(jī)構(gòu)拆組的一般原則 1.除掉虛約束和局部自由度， 高副低代； 2.從遠(yuǎn)離原動(dòng)件開 始拆組，先U級(jí)后川級(jí)；3.桿與其上運(yùn)動(dòng)副一并拆下；4.剩余部分必為一機(jī)構(gòu)，最 后為機(jī)架、原動(dòng)件 .第四節(jié) 平面機(jī)構(gòu)的高副低代 高副低代 將機(jī)構(gòu)中的高副用低副代替。高副低代的替代條件：1，機(jī)構(gòu)的自由度不變； 2，機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)不變。將高副 C 用具有兩個(gè)鉸

6、鏈的構(gòu)件代替，鉸鏈的中心分別位于高副接觸點(diǎn)的曲率 中心處且與高副元素的所屬構(gòu)件相連。機(jī)構(gòu)在不同位置其低副替代機(jī)構(gòu)也不同 高副低代的瞬時(shí)性。第三章 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析第一節(jié) 概述 第二節(jié)H級(jí)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析運(yùn)動(dòng)分析的步驟：建立機(jī)構(gòu)的位置方程式；位置方程式對(duì)時(shí)間 t 求導(dǎo)一次、兩次得速度方程式、加 速度方程。一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析將坐標(biāo)逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)求構(gòu)件的角速度、 角加速度二、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析導(dǎo)路平行坐標(biāo)軸線時(shí)不可用坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)法（為什么？）三、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 第七節(jié) 速度瞬心及其位置確定 瞬心 作一般 平面運(yùn)動(dòng)的兩構(gòu)件上的瞬時(shí)等速重合點(diǎn)或瞬時(shí)相對(duì)速度為零的重合點(diǎn)。 絕對(duì)瞬心 重合點(diǎn)的絕

7、對(duì)速度為零 .相對(duì)瞬心 重合點(diǎn)的絕對(duì)速度不為零。 k=N（N-1）/2k 瞬心的數(shù)目； N 機(jī)構(gòu)的總構(gòu)件數(shù)。三心定理 彼此作平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件有三個(gè)速度瞬心， 它們位于同一條直線 上。第四章 機(jī)構(gòu)的力分析 第一節(jié) 概述 機(jī)構(gòu)的靜力分析 不計(jì)慣性力的機(jī)構(gòu)力分析。 機(jī)構(gòu)的動(dòng)力分析 考慮慣性力的機(jī)構(gòu)力分析。 如將慣性力視為一般外力加于產(chǎn)生該慣性力的構(gòu)件上， 該機(jī)械視為處于靜力平衡 狀態(tài)。驅(qū)動(dòng)力 凡是驅(qū)使機(jī)械產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的力。阻抗力 凡是阻止機(jī)械產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的力。 平衡力 與作用在機(jī)械上的已知外力相平衡的未知外力。 機(jī)構(gòu)力分析的目的 :1）求運(yùn)動(dòng)副反力 ;2）計(jì)算平衡力（矩） .第二節(jié) 運(yùn)動(dòng)副反力及構(gòu)件組靜定

8、條件 不論是否楔形滑塊， R21 和 N21 之間的夾角可表示為 v 楔面接觸較平面接觸時(shí)所產(chǎn)生的摩擦力大。 （為什么？） 摩擦圓 以 為半徑圓。（ rf ） 對(duì)軸頸的總反力將始終切于摩擦圓。 （為什么？） 靜定條件所有未知外力都可以用靜力學(xué)的方法確定出來(lái)的條件。其條件為： 3n=2p 。所有的基本桿組都是靜定桿組。第三節(jié) 不考慮摩擦的機(jī)構(gòu)力分析一，矩陣法RRRU級(jí)組的力分析RPR U級(jí)組的力分析可以直接確定移動(dòng)副反力的方向， 不必按X、Y分解二, 機(jī)構(gòu)力分析的等功率法機(jī)構(gòu)處于平衡狀態(tài)時(shí)， 作用于機(jī)構(gòu)上的所有外力的瞬時(shí)功率之和為零。 用于只求 平衡力（力矩）情況的簡(jiǎn)便方法三，首解運(yùn)動(dòng)副法“首解

9、運(yùn)動(dòng)副 ”兩構(gòu)件相連的 “內(nèi)運(yùn)動(dòng)副 ”,且構(gòu)件上的所有外載荷均為已知。 兩構(gòu) 件分別對(duì)外運(yùn)動(dòng)副中心求矩可導(dǎo)出 “首解運(yùn)動(dòng)副 ”反力的求解式。 四，直接求解法 應(yīng)用有關(guān)二力桿和三力匯交的理論，直接求解。第四節(jié) 考慮摩擦的機(jī)構(gòu)力分析第五節(jié) 機(jī)械效率與機(jī)械自鎖一 ,機(jī)械的效率機(jī)械正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí) Wd=W r+W f機(jī)械效率 表示輸入功在機(jī)械中有效利用的程度。W r/W d=1- W f/Wd Pr/Pd F0/F M0/M 。（各符號(hào)的意義）1）Wf 不可能為零，故 <1 2）為提高機(jī)械效率應(yīng)盡量減小機(jī)械中的損耗。理想機(jī)械一不存在摩擦和損耗的機(jī)械。其效率 0=1。=理想驅(qū)動(dòng)力Fo （Mo） 與實(shí)際

10、 驅(qū)動(dòng)力 F（ M ）之比。斜面機(jī)構(gòu)的效率： 將正行程公式中的主動(dòng)力與阻力置換， 摩擦角符號(hào)反向即反行 程公式 機(jī)組由若干臺(tái)機(jī)器組成的系統(tǒng) 串聯(lián)機(jī)組的總效率等于組成該機(jī)組的各個(gè)機(jī)器的效率的連乘積。（1） 串聯(lián)機(jī)組的總效率小于各機(jī)器的效率 < i ；（2） 并聯(lián)機(jī)組的總效率： （ i） min < < （ i） max 。 若各個(gè)機(jī)器的效率均相等有 = i 無(wú)論驅(qū)動(dòng)力如何增大，也無(wú)法使機(jī)械運(yùn)動(dòng)的現(xiàn)象 機(jī)械的自鎖。機(jī)械出現(xiàn)自鎖的條件即： <0凡使機(jī)器反行程自鎖的機(jī)構(gòu)通稱為自鎖機(jī)構(gòu)。 當(dāng)螺旋升角小于摩擦角時(shí)，螺旋發(fā)生自鎖。第五章 機(jī)構(gòu)的型綜合第一節(jié)概述 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分類法研究由多

11、少個(gè)構(gòu)件、 運(yùn)動(dòng)副能構(gòu)成多少個(gè) 給定自由度的不同機(jī)構(gòu)，從中選擇出最佳滿足工藝要求的機(jī)構(gòu)。第二節(jié) 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分類法 討論機(jī)構(gòu)的類型即探討運(yùn)動(dòng)鏈 F、N、p 間的關(guān)系。 運(yùn)動(dòng)鏈的環(huán) 由構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副構(gòu)成的獨(dú)立封閉系統(tǒng)。 L=p-N+1 （各符號(hào)的意義） 用數(shù)組表示多元連桿與二元連桿間的連接方式的規(guī)則 第三節(jié)連桿組合 分類法機(jī)構(gòu)型綜合 機(jī)構(gòu)型綜合的原則： 1）最簡(jiǎn)原則 應(yīng)首先考慮最簡(jiǎn)單 的運(yùn)動(dòng)鏈。 2）不存在無(wú)功能結(jié)構(gòu)原則 機(jī)構(gòu)中不出現(xiàn)不起實(shí)際作用的結(jié)構(gòu)部 分；3）最易綜合原則 選擇二元連桿為機(jī)架，易得到高級(jí)別機(jī)構(gòu)； 4）最低成本 原則 運(yùn)動(dòng)副的加工成本按轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副、高副遞增； 5）最符合工藝要求

12、原則第六章 平面連桿機(jī)構(gòu)第一節(jié) 概述 平面連桿機(jī)構(gòu) 由低副連接而成的平面機(jī)構(gòu) 一平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)： 1）實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離傳動(dòng)或增力 ;2）可完成某種軌跡 3） 壽命較長(zhǎng)，適于傳遞較大的動(dòng)力 ; 4 ）便于制造。缺點(diǎn):1，設(shè)計(jì)困難， 一般只能近似地滿足運(yùn)動(dòng)要求 2，多數(shù)構(gòu)件作變速運(yùn)動(dòng)， 其慣性力難以平衡。二、平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖參數(shù) 各桿尺寸及機(jī)架、 某點(diǎn) 的位置尺寸設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題 根據(jù)工藝要求來(lái)確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的參數(shù)。 設(shè)計(jì) 的兩類基本問(wèn)題： 1,實(shí)現(xiàn)已知的運(yùn)動(dòng)規(guī)律； 2，實(shí)現(xiàn)已知的軌跡。第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性 機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和傳力性能（有曲柄條件、傳動(dòng)角、急回運(yùn)

13、動(dòng)、 止點(diǎn)。）一、有曲柄條件連架桿與機(jī)架相連的構(gòu)件； 連桿作一般平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件； 機(jī)架相對(duì) 固定的構(gòu)件；搖（擺）桿 往復(fù)擺動(dòng)的連架桿；曲柄 整周轉(zhuǎn)動(dòng)的連架桿。 四桿運(yùn)動(dòng)鏈具有兩個(gè)全轉(zhuǎn)副的條件1，具有兩個(gè)全轉(zhuǎn)副的構(gòu)件為最短桿； 2，最短桿與最長(zhǎng)桿之和 （或=） 其它兩桿 之和 （稱為桿長(zhǎng)之和條件 ）。低副的運(yùn)動(dòng)性質(zhì)不隨機(jī)架變更而改變 低副運(yùn)動(dòng)的可逆性。 四桿鉸鏈機(jī)構(gòu)滿足桿長(zhǎng)之和條件時(shí)： 最短桿的鄰桿為機(jī)架得曲柄搖桿機(jī)構(gòu)； 最短 桿為機(jī)架得雙曲柄機(jī)構(gòu)；最短桿的對(duì)桿為機(jī)架得雙搖桿機(jī)構(gòu)。四桿鉸鏈機(jī)構(gòu)的有曲柄條件： 1）滿足桿長(zhǎng)之和條件； 2）最短桿或者最短桿的鄰桿為機(jī)架 推論：不滿足桿長(zhǎng)之和條件時(shí)，得

14、到雙搖桿機(jī)構(gòu)。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的有曲柄條件： b e+a 。二、壓力角和傳動(dòng)角壓力角 從動(dòng)件受力方向與受力點(diǎn)速度方向所夾的銳角。與壓力角 互余的角 稱為傳動(dòng)角。 四桿鉸鏈機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角出現(xiàn)在曲柄與機(jī)架共線的兩位置之一。 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角發(fā)生在曲柄垂直于導(dǎo)路且遠(yuǎn)離偏心一邊的位置。三、行程速度變化系數(shù)極位夾角 ：機(jī)構(gòu)在兩極位處，一曲柄與另一曲柄反向線間的夾角。 行程速比系數(shù)表示從動(dòng)件的空行程與工作行程平均速度之比： k= v2 /v 1 =(180 0+ )/(180 0- )； = 180 0(k-1)/(k+1).k=1 ， =0 機(jī)構(gòu)無(wú)急回特性k>1 ， >0 機(jī)構(gòu)有急回特

15、性。k =3 時(shí)， =90 °。 k>3, 為鈍角。四、止點(diǎn)位置當(dāng)連桿與從動(dòng)件共線時(shí) ( =900、 =0) ，機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動(dòng)，此位置稱 為止點(diǎn)位置。第三節(jié)機(jī)構(gòu)綜合的位移矩陣法 一、剛體平面有限位移的位移矩陣 剛體的平面轉(zhuǎn)角 j 剛體位置 j 對(duì)位置 1 的轉(zhuǎn)角；D 1j 為構(gòu)件上已知點(diǎn)位置參數(shù)的系數(shù)矩陣，稱為剛體平面運(yùn)動(dòng)的位移矩陣。 位移矩陣法 用位移矩陣對(duì)機(jī)構(gòu)尺寸進(jìn)行綜合的一種方法。 以桿長(zhǎng)不變或角不 變?yōu)榧s束條件建立方程。 有較強(qiáng)的通用性與適用性。 但無(wú)法考慮機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)和傳 力性能。使用場(chǎng)合：受力很小主要實(shí)現(xiàn)位置要求的機(jī)構(gòu)的綜合。二、按連桿給定位置設(shè)計(jì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)若已知 P

16、j (xpj,ypj), (j=1,2 -n) , qj (j=2,3n)設(shè)計(jì)此機(jī) 構(gòu)。根據(jù)桿的長(zhǎng)度不變求解。三、按給定連桿位置設(shè)計(jì)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)已知Pj(j=1,2n); qj (j=2,3n).求一帶有滑塊的機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)該剛體導(dǎo)引。按滑塊導(dǎo)路 的斜率不變求解。 四、按兩連架桿對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)剛體的相對(duì)旋轉(zhuǎn)矩 陣的平面轉(zhuǎn)角 j= j - j 。第四節(jié) 機(jī)構(gòu)綜合的代數(shù)式法 代數(shù)式法的優(yōu)點(diǎn)： 可以用人工計(jì)算完成； 可考慮機(jī)構(gòu)的某種運(yùn)動(dòng)和傳力方面的特殊要求。 使用場(chǎng)合：實(shí)現(xiàn)的點(diǎn)位數(shù)較少或 要求實(shí)現(xiàn)某些性能。1 )按連桿給定位置的機(jī)構(gòu)綜合已知帶鉸鏈 B， C 的連桿的三位置桿長(zhǎng)不變約束： (x1

17、-x2+(y1-y) 2=(x2-x)2+(y2-y) 2(x1-x) 2+(y1-y) 2= (x3-x) 2+(y3-y ) 22) 按兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置的機(jī)構(gòu)綜合a) 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：po=c/a;p i =-c;p 2= (a2+c2+1-b 2)/(2a).得：p0 Cos( + i)+ p 1 Cos( i - i +- a)+ p 2= Cos( + i)將 i 、 i (i=1,2,3) 代如上式可求得 po 、 p1 、 p2 。 最后求得 a、b、c.b) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)：已知sj=f( i)，求機(jī)構(gòu)的尺寸a、b、e。posiCos i+p 1Sin i+p 2=s2ii、Si

18、 (i=1，2，3)代入，可求得po、 P1、P2最后解得a、b、e.3) 按行程速比系數(shù) K 設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)： 已知： 、 2 、k 。求機(jī)構(gòu)的尺寸 :a、b 、c、d。=(k-1)180 0/(k+1)tan 0 =(sin 2 sin )/ ( sin 1 -sin 2 cos )a=(A-B)/N; b=(A+B)/N; c=sin 0 /sin 2.其中 A=cos( 0+ )sin( 2+ 0 );B=sin 2 +sin 0 cos( 1+ + 0 );N=2sin 2 cos( + 0 ).4) 按力矩比設(shè)計(jì)擺塊機(jī)構(gòu)：已知條件 k、 0 、 。求機(jī)構(gòu)的尺寸 b1、b2、c、 (如

19、何確定？)第 八 章 凸 輪 機(jī) 構(gòu)第一節(jié) 概述 凸輪機(jī)構(gòu) 由凸輪、從動(dòng)件和機(jī)架構(gòu)成的三桿高副機(jī)構(gòu)。凸 輪機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)：可獲得從動(dòng)件任意的預(yù)定運(yùn)動(dòng)規(guī)律 ,機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊。缺點(diǎn)：易于 磨損，用于傳遞動(dòng)力不大的場(chǎng)合分類：按從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)：直動(dòng)、擺動(dòng)； 按從動(dòng)件的形狀：滾子、尖頂、平底；按凸輪的形狀：盤形、移動(dòng)(板狀) 、圓柱、圓錐 按高副維持接觸的方法：力封閉、形封閉。第二節(jié) 從動(dòng)件常用運(yùn)動(dòng)規(guī)律及其選擇 基圓(rb)以最短向徑所 作的圓升程h推桿的最大位移o推程角；0 '回程角s遠(yuǎn)停角； s 遠(yuǎn)停角； 1)等速運(yùn)動(dòng)規(guī)律位移方程 S=h / 0 速度方程 v=h / 0 加速 度方程 a=0 。速

20、度突變處慣性力為無(wú)窮大產(chǎn)生強(qiáng)烈的沖擊剛性沖擊。適用于轉(zhuǎn) 速很低的場(chǎng)合。 2)等加速、等減速運(yùn)動(dòng)規(guī)律(二次多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)規(guī)律) ： 有限慣性力的突變產(chǎn)生有限沖擊柔性沖擊。適用于中、低速的場(chǎng)合。3）五次多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)規(guī)律： a 為連續(xù)曲線，不會(huì)形成沖擊?？捎糜诟咚賵?chǎng)合。4）余弦加速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律： 有柔性沖擊， 故用于中低速場(chǎng)合 5）正弦加速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律： 無(wú)沖擊，其振動(dòng)、噪聲和磨損都小，可用在中高速場(chǎng)合。選擇推桿的運(yùn)動(dòng)規(guī)律應(yīng) 考慮的因素： 滿足工藝對(duì)機(jī)器的要求； 凸輪機(jī)構(gòu)具有良好的動(dòng)力特性； 設(shè)計(jì)的凸 輪便于加工。第二節(jié)凸輪的輪廓曲線設(shè)計(jì) 一、偏置直動(dòng)尖頂推桿盤形凸輪機(jī)構(gòu) 輪廓曲線設(shè)計(jì)的依據(jù) s=f（ ）；

21、=f（ ）。反轉(zhuǎn)法 機(jī)構(gòu)按（- 1）轉(zhuǎn)動(dòng)，凸輪不動(dòng)，從動(dòng)件沿凸輪廓線相對(duì)運(yùn)動(dòng)。導(dǎo)路的反轉(zhuǎn)角即凸輪的轉(zhuǎn)角。凸輪理論廓線方程：x=eCos +（S+S 0）Sin y=（S+S 0）Cos -eSin 。二，偏置直動(dòng)滾子推桿盤形凸輪 機(jī)構(gòu)實(shí)際廓線理論廓線的等距曲線： X'=x-r rCos ；y'=y-r rSin 。 （ 角的 意義？）三、對(duì)心平底推桿盤形凸輪機(jī)構(gòu)AP=ds/d （如何推導(dǎo)？）四、擺動(dòng)滾子推桿盤形凸輪機(jī)構(gòu)第三節(jié)凸輪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸 一、凸輪機(jī)構(gòu)的壓力角壓力角 力的方向線與從動(dòng)件受力點(diǎn)速度方向線間所夾 的銳角。壓力角與從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律有關(guān)外，還與機(jī)構(gòu)的尺寸（巾、e、a、

22、I）有關(guān)。機(jī)構(gòu)的壓力角愈小傳力效果愈好。一般規(guī)定 : max 。 - 許用壓力角推程值：移動(dòng)從動(dòng)件 =30 °38° 擺動(dòng)從動(dòng)件 =40 °45°回程值： =7080。二）直動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)的基本尺寸 A）偏距值可改變機(jī)構(gòu)的壓力角；B）偏置 置位與P點(diǎn)位于凸輪軸心A的同側(cè)，壓力角小.（P點(diǎn)的意義？） 基圓半徑應(yīng)考慮的因素：工作行程中滿足 : max 不大于 時(shí)最小的結(jié)構(gòu)尺寸， 同時(shí)考慮安裝和強(qiáng)度。三）擺動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)的基本尺寸四）平底從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)尺寸的確定平底從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)基圓半徑的確定的條件 廓線不出現(xiàn)尖點(diǎn)：曲率半徑 min >0。L=2 （

23、ds/d ）max （5 7mm） 。五）滾子半徑 rr 的確定外凸的凸輪理論廓線： a= min -rrrr < min ， 可作出實(shí)際廓線； rr= min 出現(xiàn)尖點(diǎn)； rr> min ， 推桿運(yùn)動(dòng)失真。 通常取: rr 0.8 min第九章直齒圓柱齒輪機(jī)構(gòu)第一節(jié) 概述第二節(jié) 漸開線及其特性漸開線：在基圓上純滾動(dòng)的發(fā)生線上點(diǎn)的軌跡。展角i漸開線起始點(diǎn)A與K點(diǎn)兩向徑間的夾角。共軛齒廓 滿足予定傳動(dòng)比的一對(duì)齒廓。漸開線的特性： 1）發(fā)生線在基圓上滾 過(guò)的長(zhǎng)度等于基圓被滾過(guò)的弧長(zhǎng)； 2）漸開線在任意點(diǎn)的法線恒切于基圓； 3） 漸開線離基圓越近其曲率半徑越??；4）同一基圓上的任意兩條漸

24、開線間的距離相等； 5）漸開線的形狀取決于基圓； 6）基圓內(nèi)無(wú)漸開線。i壓力角：力作用線與受力點(diǎn)速度方向線間所夾的銳 角。漸開線方程： ri=rb/Cos I；inv i= i=tan i- I第四節(jié) 齒輪的基本參數(shù)分度圓一一計(jì)算的基準(zhǔn)圓，其上的模數(shù)和壓力角為標(biāo)準(zhǔn)值。 齒條：e=s的節(jié)線稱 為分度線（也稱為中線） 。P=pm; e=s= pm/2; ha=mh a*; hf=mh f*.第三節(jié) 齒廓嚙合基本定律齒廓嚙合基本方程：VK2K1 -n=0齒廓嚙合基本定律：任一位置的傳動(dòng)比等于連心線oo2被齒廓公法線分成的兩段長(zhǎng)度的反比。P點(diǎn)稱為嚙合節(jié)點(diǎn)或稱 節(jié)點(diǎn).若要求 i 1 2 =常數(shù)，即無(wú)論齒

25、廓在何處嚙合，接觸點(diǎn)的法線必交于連心線于 定點(diǎn)P.P點(diǎn)（P1和P2）隨1、2齒廓運(yùn)動(dòng)的軌跡分別為兩個(gè)圓。節(jié)圓 一一瞬心P 在兩輪平面上的軌跡il2=常數(shù)的一對(duì)齒廓的傳動(dòng)，相當(dāng)于它們的一對(duì)節(jié)圓的純 滾動(dòng)。齒廓公法線為兩基圓的內(nèi)公切線。第五節(jié) 漸開線齒廓傳動(dòng)的特性漸開線齒廓傳動(dòng)的特性 :1）漸開線齒廓的兩齒輪其傳動(dòng)比為常數(shù) ;2）漸開線傳動(dòng)的 嚙合線是一條直線。即兩基圓的內(nèi)公切線 N-N23）具有中心距的可分性，即 當(dāng)中心距 a 稍有變化時(shí)其傳動(dòng)比不變的特性第七節(jié) 漸開線齒輪的嚙合傳動(dòng)接觸（嚙合）點(diǎn)K在固定平面上的軌跡一一嚙合線嚙合角 一一節(jié)圓的切線與嚙 合點(diǎn)的公法線間的夾角嚙合角a'為常

26、數(shù)，其值等于節(jié)圓上的壓力角a' .pn法向齒 距相鄰兩齒同側(cè)齒廓的法向距離正確嚙合的表達(dá)式： pn1 =Pn2Pb=PC0S a正確嚙合條件：兩輪的模數(shù)和壓力角分別相等。i = 2=；m1=m 2=m齒輪傳動(dòng)的重合度： =B1B2/Pb1 是保持齒輪連續(xù)定傳動(dòng)比傳動(dòng)的條件 .重合度 =1.3 表示，在一個(gè)基圓齒距 內(nèi)單對(duì)齒嚙合的嚙合線度占 70% ，兩對(duì)齒嚙合的嚙合線度占 30%。 重合度 表明了同時(shí)參加嚙合的齒對(duì)數(shù)的多少 .第六節(jié) 齒輪加工 用齒條刀具加工標(biāo)準(zhǔn)齒輪齒輪的分度圓與刀具的中線相切， s=e=p/2= pm/2. 標(biāo)準(zhǔn)齒輪 s=e ，且 ha、hf 為標(biāo)準(zhǔn)值的齒輪 .兩個(gè)標(biāo)

27、準(zhǔn)齒輪傳動(dòng)時(shí)有什么特性 ?標(biāo)準(zhǔn)齒輪傳動(dòng)兩分度圓相切 .a= r 1 + r 2= r 1 + r 2其頂隙c為標(biāo)準(zhǔn)值c* m。第八節(jié) 根切現(xiàn)象及避免根切的條件根切用范成法加工齒輪時(shí)漸開線根部被切去的現(xiàn)象。當(dāng)?shù)毒叩凝X頂線與嚙合線交點(diǎn) B點(diǎn)在N之外時(shí)，必發(fā)生根切.標(biāo)準(zhǔn)齒輪不發(fā)生根 切的條件為： z Zmin .Zmin = 2 h *a/（ Sin2）Zmin 稱為最少齒數(shù)，即用范成法加工標(biāo)準(zhǔn)齒輪時(shí)，剛剛不發(fā)生根切的齒數(shù)。當(dāng) h*a =1.0 ， a=200 時(shí)， Zmin =17變位齒輪不發(fā)生根切的條件為： x xmin 其中 xmin = h *a（ Zmin -Z）/ Z min. 不論是否

28、標(biāo)準(zhǔn)齒輪均按下式判斷 x xmin第九節(jié) 無(wú)側(cè)隙嚙合方程式側(cè)隙為零：=e i-S 2=e 2-S 1 = Oinv ' =2tan （x+x 2）/（z i+z 2）+ inv 該方程 稱為無(wú)側(cè)隙嚙合方程式 .a'=acos /cos ' d =dcos /cos 'x0=0:=,r = r,a = a = r 1+ r2x>O ,a >a 說(shuō)明兩齒輪的分度圓分離 x<O ,a < a說(shuō)明兩齒輪的分度圓相交。第十一節(jié)齒輪傳動(dòng)的幾何尺寸計(jì)算確定齒輪傳動(dòng)的中心距必須滿足兩個(gè)條件1）保證無(wú)側(cè)隙嚙合 :先計(jì)算無(wú)側(cè)隙的嚙合角 '再根據(jù) &#

29、39;求出實(shí)際中心距 a'2）保證頂隙為標(biāo)準(zhǔn)值 C = C *m: 保證頂隙為標(biāo)準(zhǔn)值應(yīng)降低齒頂高 頂高降低系 數(shù) =（x 1+ x 2）- y （a - a）/m=y 稱為分離系數(shù)第十一節(jié) 齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì) 按其變位系數(shù)單個(gè)齒輪分 :正變位齒輪（ x>0 ） ;負(fù)變位齒輪（ x<0 ）;零變位齒輪 （x=0 ）標(biāo)準(zhǔn)齒輪 頂高為標(biāo)準(zhǔn)值零變位非標(biāo)準(zhǔn)齒輪 頂高不是標(biāo)準(zhǔn)值齒輪 傳動(dòng)：標(biāo)準(zhǔn)齒輪傳動(dòng) （x1=x 2=0） ；等變位齒輪傳動(dòng) （x1=-x 2）；正傳動(dòng) :（ x>0 ） 負(fù) 傳動(dòng):（ x < 0） 選擇齒輪傳動(dòng)類型的齒數(shù)條件：1）標(biāo)準(zhǔn)齒輪傳動(dòng) :z 1>z

30、min ；2）等變位齒輪傳動(dòng) : z 1+ z 2 z min ；3）正傳 動(dòng): 任何齒數(shù)和均能采用正傳動(dòng)； 4）負(fù)傳動(dòng) x < 0: z 1+ z 2> z min 。 一般應(yīng)采用正傳動(dòng) ,正傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)較多 .湊配中心距才采用負(fù)傳動(dòng) ,缺點(diǎn)較多 .兩種 不同傳動(dòng)類型的齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)1 已知Z1、Z2、m、 a及ha*1）由a'、a確定傳動(dòng)類型；2）由嚙合角變位系數(shù)之和 .2 .已知m、ha*、a'及兩輪的傳動(dòng)比i12計(jì)算兩輪的齒數(shù)：Z10Z1。若Z10為整數(shù) 標(biāo)準(zhǔn)齒輪傳動(dòng)及等變位齒輪傳動(dòng)。若 Z10 不為整數(shù)，取小于 Z°1 的整 數(shù)以得到正傳動(dòng)。第十章

31、其他齒輪傳動(dòng)第一節(jié) 斜齒圓柱齒輪傳動(dòng)一、斜齒圓柱齒輪的傳動(dòng)特點(diǎn) :1）.端面齒廓均為漸開線； 2）齒廓與圓柱的交線 :直齒輪-直線;斜齒輪 螺旋線.3）接觸情況：直齒輪-同時(shí)進(jìn)入、分離；（2 ）斜齒輪-逐漸進(jìn)入、分離（）斜齒輪傳動(dòng)平穩(wěn)，減少了沖擊，振動(dòng)和噪音。、幾何參數(shù)：法面參數(shù)（mn、an、han *）標(biāo)準(zhǔn)值端面參數(shù)尺寸計(jì)算.計(jì)算公式將直齒輪計(jì)算公式中的參數(shù)改為端面參數(shù).參數(shù):tanb = ta ncos tmn= m tcos .tan n= tan tcos .系數(shù):h*at =h*an cos c*t = cCOS ；Xtxn COS St = sn cos法面系數(shù)為標(biāo)準(zhǔn)值端面系數(shù)=法

32、面系數(shù)乘COS 改變螺旋角調(diào)整中心距；不一定用變位._ mn(w Z2)a2 cos正確嚙合條件及重合度：mn1 =m n2=m; n1 =n2=11 = a+ =L/p bt + 乩/p bt,=乩/p bt =Btan b p bt =Bsin / （ mn ）隨B的加大而增加當(dāng)量齒輪與斜齒輪的法面齒形相當(dāng)?shù)奶摂M的直齒輪。當(dāng)量齒數(shù)ZV。 ZV = Z/（cos 3 ）當(dāng)量齒數(shù)的用處：1，選取齒輪銑刀的刀號(hào)；2, 計(jì)算輪齒的強(qiáng)度時(shí)，用到當(dāng)量齒數(shù)的概念傳動(dòng)特點(diǎn)：1,嚙合性能好（逐漸進(jìn)入和脫離嚙合，無(wú)沖擊，傳動(dòng)平穩(wěn)、噪聲?。?，重合度大（隨B ，承載能力，傳動(dòng)平穩(wěn)）;3，機(jī)構(gòu)更加緊湊（Zmin小

33、）.缺點(diǎn)：產(chǎn)生軸向推力螺旋角不宜過(guò)大，取=7°15°.第二節(jié)蝸輪蝸桿傳動(dòng)蝸輪蝸桿的形成及傳動(dòng)特點(diǎn)：兩軸空間交錯(cuò)兩螺旋角之和為 900 1 + 2= 9蝸桿：1大小, B大螺旋線繞一周以上一般；Z1=1 4.蝸輪:直徑 d2 大，齒數(shù) Z2 多， 2 小蝸輪蝸桿傳動(dòng)的特點(diǎn) :1, 傳動(dòng)比大 （一般 i12=10 100 ，在分度機(jī)構(gòu)中甚至可以達(dá)到 500 以上）2 ,可具有自鎖性 （ fv 時(shí)）3 ,結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)平穩(wěn)噪聲小。 4 ,缺點(diǎn) :械效率較低，磨損大，成本較高 （蝸 輪常用耐磨材料如錫青銅 ） 阿基米德蝸桿 軸面齒形為直線蝸輪： 采用對(duì)偶加工 , 即用與蝸桿完全相同

34、的刀具加工蝸輪 .主截面 過(guò)蝸桿軸線、垂直于蝸輪軸線 的平面 a-a 。主截面中 ,蝸桿 齒條 ;蝸輪 漸開線齒輪 .蝸桿蝸輪傳動(dòng)相當(dāng)于齒輪齒條傳動(dòng) 正確嚙合條件： ma1=m t2 =m; a1= t2 = ;=90 0 蝸桿和蝸輪螺旋線的旋向一致d1=q m ；d2 =Z 2m；tan 1=Z 1/ q.允許 q 值在一定范圍內(nèi)變動(dòng)， 但 d1 應(yīng)為規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)值 . 一般應(yīng)選取較小的 q 值。圓錐齒輪機(jī)構(gòu)兩相交軸。交角多為 =90 0。大端參數(shù)為標(biāo)準(zhǔn)值 .兩個(gè)節(jié)圓錐截錐體無(wú)滑動(dòng)的摩 擦傳動(dòng)與圓錐齒輪傳動(dòng)相同。大端齒廓曲線為球面漸開線,到錐頂?shù)染嗟狞c(diǎn)才能相互嚙合 .背錐過(guò)兩分度圓錐的底圓與球

35、面相切的圓錐。 齒廓向背錐的錐面上投影，作為其近似齒形。（可展成平面圖形 ,便于計(jì)算 ）當(dāng)量齒輪 將背錐近似齒形展開的扇形齒輪補(bǔ)全的直齒輪.當(dāng)量齒數(shù) ZV> Z（實(shí)際齒數(shù)） （當(dāng)量齒輪的 m 和 大端的模數(shù)和壓力角 ） zv= z/cos.zv> z; 且不是整數(shù)。正確嚙合條件按其當(dāng)量齒輪確定：m1=m 2=m; 1= 2= .1+ 2= . （滿足兩節(jié)錐錐頂重合 ）ZV 的用處 :1）按其當(dāng)量齒輪傳動(dòng)計(jì)算重合度（ZV） ； 2）避免根切:ZV Zmin 3）選擇銑刀的刀號(hào)：ZVi12 =sin 2 / sin 1.兩輪各錐頂重合 ,稱為正常收縮圓錐齒輪傳動(dòng)等頂隙圓錐齒輪傳動(dòng) :

36、一輪的齒頂 線與另一輪的齒根線平行。第十一章 齒輪系 齒輪系 由一系列齒輪組成的傳動(dòng)系統(tǒng) .簡(jiǎn)稱 輪系 第一節(jié) 定軸輪系及其傳動(dòng)比計(jì)算 各輪軸線相對(duì)于機(jī)架位置不變的輪系 定軸輪系各輪運(yùn)動(dòng)共面的定軸輪系 平面定軸輪系 各輪運(yùn)動(dòng)不共面的定軸輪系 空間定軸輪系 傳動(dòng)比（或速比）是指兩輪的角速度（或轉(zhuǎn)速）之比。兩輪的轉(zhuǎn)向相同 ,取正號(hào)； 兩輪的轉(zhuǎn)向相反 ,取負(fù)號(hào)。輪系的傳動(dòng)比等于各對(duì)齒輪的傳動(dòng)比的乘積 第三節(jié) 周轉(zhuǎn)輪系及其傳動(dòng)比計(jì)算 軸線固定的齒輪 中心輪（太陽(yáng)輪） 軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪 行星輪；支承行星輪 的構(gòu)件 H 系桿中心輪和系桿稱為基本構(gòu)件 （中心輪和系桿常作為輸出或輸入 構(gòu)件）周轉(zhuǎn)輪系存在某齒輪軸

37、線繞固定軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的輪系。 自由度等于 2 的周 轉(zhuǎn)輪系稱為差動(dòng)輪系自由度等于 1 的周轉(zhuǎn)輪系稱為行星輪系。 各構(gòu)件相對(duì)系桿運(yùn) 動(dòng)的假想定軸輪系 周轉(zhuǎn)輪系的轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)。行星機(jī)構(gòu)中活動(dòng)輪對(duì)系桿的速比等 于 1 減去轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)中原活動(dòng)輪對(duì)原固定輪的速比。第三節(jié) 復(fù)合輪系及其傳動(dòng)比計(jì)算 由幾個(gè)基本輪系構(gòu)成的輪系稱為復(fù)合輪系。復(fù)合輪系的傳動(dòng)比計(jì)算步驟： 1，區(qū)分基本輪系。 2，分別計(jì)算各基本輪系的傳動(dòng)比； 3，找出各基本輪系間的 聯(lián)系，聯(lián)立求解。第四節(jié) 輪系的功用 1實(shí)現(xiàn)分路傳動(dòng) 2 獲得較大的傳動(dòng)比； 3實(shí)現(xiàn)變速傳動(dòng)； 4，實(shí)現(xiàn)換向傳動(dòng)； 5，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的合成與分解； 6 在重量較小的條件下實(shí)現(xiàn)大功率傳動(dòng)。

38、第十三章 機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)及調(diào)速 第一節(jié) 概述穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)階段： m =常值且周期變化。一個(gè)運(yùn)動(dòng)循中 Wd = W r, EK=0。交流 異步電動(dòng)機(jī)特性曲線： AB 段非穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)段 Mr ,M 易發(fā)生停車； BC 段 穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)段 Mr ,M ，使機(jī)器在某一速度下穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)。第二節(jié) 機(jī)器運(yùn)動(dòng)的等效量及其動(dòng)力學(xué)模型機(jī)器的總瞬時(shí)功率 (M i i+Fivicosai )等于某構(gòu)件的瞬時(shí)功率 M ;機(jī)器的 總動(dòng)能 (mi vsi 2+Ji i2) /2 等于某構(gòu)件的動(dòng)能： J 2/2 該構(gòu)件稱為等效構(gòu)件。其 J 稱為等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;其 M 稱為等效力矩。第九節(jié) 機(jī)械的運(yùn)動(dòng)方程式一、能量微分形式的運(yùn)動(dòng)方程式 ;二、能量

39、積分形式的運(yùn)動(dòng)方程式 ;二、力(力矩)形式的運(yùn)動(dòng)方程式。第五節(jié) 機(jī)械系統(tǒng)周期性速度波動(dòng)的調(diào)節(jié)機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)不均勻系數(shù) : = ( max - min ) / mmax = m ( 1+/2 ); min = m ( 1-/2);2max - 2min =2 w 2m 一個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)中的盈虧功代數(shù)和為零。最大盈虧功Amax :即 min和 max區(qū)間內(nèi)盈虧功的代數(shù)和。最大盈虧功Amax : Amax= J( 2max - 2min )/2J= Amax /(2m)J= 900A max /(2 n2)Jf= 900A max / ( 2n2)- Jc飛輪的作用：1， 飛輪即儲(chǔ)能器， A>0 時(shí)，儲(chǔ)

40、能（ ）； A<0 時(shí)，放能（ ）；1， 由于飛輪有儲(chǔ)能、放能的作用，可按平均載荷選取原動(dòng)機(jī)的功率。第十四章 機(jī)械的平衡第一節(jié) 概述附加的動(dòng)壓力 構(gòu)件慣性力在運(yùn)動(dòng)副中產(chǎn)生的壓力機(jī)械的平衡的目的： 合理地分配構(gòu)件中的質(zhì)量， 消除或減少附加動(dòng)壓力以及機(jī)座 的振動(dòng)。1）剛性轉(zhuǎn)子的平衡剛性轉(zhuǎn)子 - 無(wú)顯著地彈性變形的剛性轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件 平衡原理 - 力系的平衡原理2）撓性轉(zhuǎn)子的平衡 撓性轉(zhuǎn)子 在慣性力的影響下產(chǎn)生彎曲變形的轉(zhuǎn)子3）機(jī)械在機(jī)座上的平衡第二節(jié) 剛性轉(zhuǎn)子的平衡原理剛性轉(zhuǎn)子的靜平衡：所有質(zhì)量的質(zhì)量矩矢量和為零。剛性轉(zhuǎn)子的動(dòng)平衡條件：F= M機(jī)械原理必修內(nèi)容和要求一.緒論構(gòu)件、機(jī)構(gòu)、機(jī)器、機(jī)械；

41、 什么是機(jī)構(gòu)分析、機(jī)構(gòu)綜合（結(jié)構(gòu)、尺度、動(dòng)力綜合）？機(jī)構(gòu)的尺度綜合分為哪些類型？ 什么是機(jī)構(gòu)綜合的準(zhǔn)點(diǎn)法及其結(jié)構(gòu)誤差？減小結(jié)構(gòu)誤差的有效途徑是什么？二 . 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析運(yùn)動(dòng)副、運(yùn)動(dòng)鏈、機(jī)構(gòu)；如何對(duì)運(yùn)動(dòng)副進(jìn)行分類？機(jī)構(gòu)的自由度、機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件、局部自由度、復(fù)合鉸利鏈、虛約束； 桿組、機(jī)構(gòu)及其分類的方法。高副低代及其條件、方法。三. 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析II 級(jí)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 :畫出矢量多邊形 列出矢量方程 寫出坐標(biāo)方程 對(duì)時(shí)間求導(dǎo)得速度、 加速度方程 能用坐標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)法求角速度、角加速度。 速度瞬心：定義、相對(duì)瞬心、絕對(duì)瞬心、三心定理；應(yīng)用。四. 機(jī)構(gòu)的力分析 機(jī)構(gòu)的力分析的目的、什么是平衡力、力分析的靜定條件、摩擦角、摩擦圓的概念；