交互式程序設(shè)計(jì)復(fù)習(xí)

1、1、JC的組成，JC編譯方式的特點(diǎn)。JC由兩部分組成：編譯環(huán)境(包含交互式命令行編輯和調(diào)試功能)、能力風(fēng)暴操作系統(tǒng)。JC編譯方式的特點(diǎn)：不直接編譯生成針對(duì)特定處理器的機(jī)器代碼，而是先編譯生成基于堆 棧虛擬機(jī)的偽代碼，然后由能力風(fēng)暴操作系統(tǒng)解釋執(zhí)行。2、 任何時(shí)候只要復(fù)位情況的出現(xiàn),全局變量將會(huì)初始化。復(fù)位情況包括：代碼下載；主程序 main() 運(yùn)行；系統(tǒng)硬件復(fù)位。3、 格式化字符匯總輸出類型輸出類型輸出類型輸出類型輸出類型輸出類型%d： %x： %b： %c： %f： %s：int int int int floatchar 描述 :十進(jìn)制整數(shù)描述 :十六進(jìn)制整數(shù)描述 :低位字節(jié)為二進(jìn)制數(shù)

2、描述 : 低位字節(jié)為 ASCII 字符描述: 浮點(diǎn)數(shù) 描述: 字符數(shù)組4、 LCD 使用注意事項(xiàng)b)c)d)e)a) LCD 液晶屏幕上的最右下字符位置被作為系統(tǒng)的 "狀態(tài)指示 "。當(dāng)能力風(fēng)暴操作系統(tǒng) 運(yùn)行正常時(shí),該處的太極字符持續(xù)閃爍。若停止閃爍,則說(shuō)明能力風(fēng)暴操作系統(tǒng)運(yùn)行出錯(cuò)。 這時(shí)需更新操作系統(tǒng)。若顯示字符超出 31 個(gè),則被截?cái)?超出部分不顯示。 顯示字符長(zhǎng)度大于 16 時(shí),長(zhǎng)出部分折到下一行顯示。目前不支持長(zhǎng)整數(shù)( 32 位)輸出。 如果顯示格式化字符與顯示類型不匹配,會(huì)有意外錯(cuò)誤。5、 JC 的庫(kù)函數(shù) 。Void motor(intindex,intvel):v

3、el 功率是從 100 到一100.電機(jī)編號(hào) index :左 1 右 2,擴(kuò) 3.Void drive(int trans_vel,int rot_vel)trans_vel 是平移速度( 100 -100)rot_vel 是旋轉(zhuǎn)速度Void stop() 停止運(yùn)動(dòng)Void beep()產(chǎn)生一段0.3秒1000HZ的音頻信號(hào)Void wait(float sec) 讓前一狀態(tài)保持一段時(shí)間Int digitalport(intchannnel)讀數(shù)字口上傳感器的值。channel的范圍是 07.返回值0或1Int Photo (int index)光敏傳感器。左 1右2.返回值0255，光線越

4、暗數(shù)值越大。Int microphone() 聲音傳感器的值,返回值 0255.,聲音越響數(shù)值越大。Int ir_detector() 紅外測(cè)障, 0無(wú) 1 左 2右 4前Int bumper()碰撞傳感器，0無(wú)1左2右4前8后Int rotation(intindex)光電編碼器，1 左 2 右6、 多個(gè)進(jìn)程如果進(jìn)行通訊怎么辦 ？多進(jìn)程之間的通訊及同步問(wèn)題 。 遵循的原則 ? 進(jìn)程間的通訊：通過(guò)全局變量進(jìn)行。多進(jìn)程之間的通訊及同步問(wèn)題。遵循的原則：1)一種設(shè)備只在一個(gè)進(jìn)程中訪問(wèn)； 2)同時(shí)只能有一個(gè)進(jìn)程寫一個(gè)全局變量,但可以有多個(gè)進(jìn) 程同時(shí)讀。7、使用 JC 會(huì)遇到的錯(cuò)誤類型。使用 JC 會(huì)

5、遇到兩種類型的錯(cuò)誤：編譯錯(cuò)誤和運(yùn)行錯(cuò)誤。編譯錯(cuò)誤包括：語(yǔ)法錯(cuò)誤和數(shù) 據(jù)類型不匹配。運(yùn)行錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)，將在液晶屏幕上顯示錯(cuò)誤號(hào)。錯(cuò)誤代碼列表(P29)1)2)3)4)5)6)8、 如果程序不能正常下載 ， 可能有以下 6 個(gè)方面的原因 : 能力風(fēng)暴的主開(kāi)關(guān)未打開(kāi)。電池電壓不足。機(jī)器人型號(hào)設(shè)置不正確。該串口硬件有問(wèn)題。 能力風(fēng)暴操作系統(tǒng)被破壞。串口線頭過(guò)松，接觸不好9、 幾種常用的操作 。 如何更新操作系統(tǒng) 如何為機(jī)器人配置型號(hào) 如何給機(jī)器人充電 如何下載自檢程序 如何下載當(dāng)前程序如何正確使用復(fù)位/ASOS按鈕 如何讓機(jī)器人走的直線更好10、 構(gòu)成機(jī)器人的三大要素是什么 ？請(qǐng)從這三大要素著手分析說(shuō)明

6、機(jī)器人的工作原理。構(gòu)成機(jī)器人的三大要素是:傳感器、 微控制器和執(zhí)行器。 機(jī)器人的工作原理:機(jī)器人通 過(guò)傳感器采集外界環(huán)境信息，然后將采集的信息經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)換元件轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，再經(jīng)過(guò)A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，傳遞給機(jī)器人的大腦 一一微控制器，微控制器根據(jù)裝載的 JC程序進(jìn)行思考, 發(fā)出相應(yīng)的命令給執(zhí)行器執(zhí)行。11、機(jī)器人的身體結(jié)構(gòu): 主板:由很多電子元器件組成，跟人的大腦一樣，主要完成接收信息、 出指令等?？刂瓢存I: 機(jī)器人的運(yùn)行控制部件。 包括開(kāi)關(guān)按鈕、 下載口、復(fù)位 /ASOS 按鈕、運(yùn)行鍵、通信指示燈。傳感器部分:包括五種基本的傳感器( P10)。 執(zhí)行部分:揚(yáng)聲器、 LCD 、主動(dòng)輪及其驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、從

7、動(dòng)輪。處理信息、和發(fā)電源指示燈、充電指示燈、充電口、oPA7 通用的 電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用I/O 口。PA5、PA612、微控制器68HC11 ,端口 A E的功能。在機(jī)器人中的使用情況 PORT A :數(shù)字口。PA2輸入捕捉通道。PA3-PA6輸出比較通道。能力風(fēng)暴機(jī)器人中： 光電編碼器利用 PA0、 PA1 口捕捉計(jì)碼盤信號(hào)； 發(fā)出 PWM 信號(hào)；喇叭由 PA3 控制。PORT B :端口功能受68HC11E的工作模式的影響，單獨(dú)工作模式下，提供普通的 8條 輸出信號(hào)通道，擴(kuò)展工作模式下，提供8位地址通道。能力風(fēng)暴機(jī)器人中：PORT B與PORT C提供16條地址線， PORT B做為地址的高8位

8、。PORT C :單獨(dú)工作模式下，提供普通的8條輸入/輸出信號(hào)通道，擴(kuò)展工作模式下，提供8位地址/數(shù)據(jù)復(fù)合通道。能力風(fēng)暴機(jī)器人中：PORT B與PORT C提供16條地址線，8條數(shù)據(jù)線(PORT C做為地址的低8位，地址/數(shù)據(jù)時(shí)分多用)PORT D： PD0-PD1 作為串行通信口( SCI)， PD2-PD5 串行外設(shè)接口( SPI)； 能力風(fēng)暴 機(jī)器人 中：用 PD0 ， PD1 與 PC 機(jī)進(jìn) 行通信 ； PD0(RXD) 接收數(shù) 據(jù)； PD1(TXD) 發(fā)送數(shù)據(jù)。 紅外傳感器： 利用 PD2，PD3 設(shè)置發(fā)光二極管的狀態(tài)； 直流電機(jī)： 利用 PD4， PD5 給驅(qū)動(dòng)電機(jī)芯片提供輸入脈沖

9、。PE0，PE1 口采集光敏電阻上PE3 口采集電壓值；PORTE:模擬口。能力風(fēng)暴機(jī)器人中：光敏傳感器利用 的電壓值；麥克風(fēng)利用 PE2 口采集電壓值；碰撞傳感器利用 紅外傳感器利用 PE4 口采集紅外探測(cè)器的當(dāng)前值。13、機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式？機(jī)器人的調(diào)速系統(tǒng)采用了哪些裝置，它是如何進(jìn)行調(diào)速的？機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式采用差動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式， 將兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)合成為一個(gè)運(yùn)動(dòng)。 當(dāng)我們把兩 個(gè)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)合成為一個(gè)運(yùn)動(dòng)時(shí)，這就成了差動(dòng)運(yùn)動(dòng)。調(diào)速系統(tǒng)采用的裝置為： 直流電機(jī)和齒輪減速器。 機(jī)器人上通過(guò)主板發(fā) PWM 脈寬調(diào)制 信號(hào)， 使電機(jī)上得到不同寬度的脈沖方波信號(hào)， 從而調(diào)節(jié)輸入到電機(jī)的平均電壓。 而直流電

10、機(jī)上的電壓大小影響他的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩，直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速又經(jīng)過(guò)減速器將轉(zhuǎn)動(dòng)傳遞給主動(dòng)輪。 當(dāng)轉(zhuǎn)矩一定時(shí)，加載在直流電機(jī)上的平均電壓值越大，轉(zhuǎn)速越高；相反，轉(zhuǎn)速越低。這樣， 通過(guò)改變電機(jī)電壓的方式就可以實(shí)現(xiàn)調(diào)速。14、什么是傳感器？它的作用和組成。 傳感器就是自動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)中一個(gè)把待測(cè)量變換成某種電信號(hào)的裝置。傳感器是能感覺(jué)規(guī)定的被測(cè)量， 并按一定的規(guī)律性， 轉(zhuǎn)換成可用輸出信號(hào)的器件或裝置。 通 常由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成。15、能力風(fēng)暴五種基本傳感器，三種基本執(zhí)行器，所對(duì)應(yīng)的庫(kù)函數(shù)有哪些，如何應(yīng)用?；?本的結(jié)構(gòu)和執(zhí)行的過(guò)程。int bumper() 碰撞傳感器檢測(cè) int ir_detector() 紅

11、外傳感器檢測(cè)：五種基本的傳感器及其對(duì)應(yīng)庫(kù)函數(shù)及應(yīng)用方法：( 1)碰撞傳感器：(2) 紅外傳感器：(3) 光敏傳感器：int photo() 光敏傳感器檢測(cè)( 4)麥克風(fēng)： int microphone() 聲音傳感器檢測(cè)(5)光電編碼器：int encoder(int) 讀取光電編碼器器當(dāng)前狀態(tài)；Int rotation(int index) 光電編碼器脈沖累計(jì)讀數(shù) 三種基本的執(zhí)行器及其對(duì)應(yīng)庫(kù)函數(shù)的使用方法：揚(yáng)聲器： void beep() , 使用它可產(chǎn)生一段 0.3秒 500赫茲的音頻信號(hào)，發(fā)生結(jié)(1)束后返回。LCD ：直流電機(jī)：void stop()關(guān)閉左右兩個(gè)電機(jī)，停止運(yùn)動(dòng)；void

12、 motor(int m,intspeed)以功率級(jí)別speed啟動(dòng)電機(jī)m;(2)(3)16、簡(jiǎn)述 “基于視頻技術(shù)的野外探險(xiǎn)機(jī)器人 ”的硬件組成，以及機(jī)器人與電腦之間的控制信 號(hào)、視頻信號(hào)的無(wú)線通訊實(shí)現(xiàn)過(guò)程。AS 無(wú)線攝像機(jī)、視頻捕捉卡、基于視頻技術(shù)的野外探險(xiǎn)機(jī)器人的硬件組成：機(jī)器人、 微功率無(wú)線通訊模塊、電腦。視頻信號(hào)的無(wú)線通訊的實(shí)現(xiàn)： 在機(jī)器人上安裝有 AS 無(wú)線攝像機(jī)和微功率無(wú)線通訊模塊，在上位機(jī)安裝視頻捕捉卡， 視頻信號(hào)通過(guò)機(jī)器人上安裝的無(wú)線攝像頭采集視頻信息， 通過(guò)連 接在電腦上的 AS 無(wú)線攝像機(jī)的接收模塊接收到視頻信息， 然后輸出到接收模塊所連接的視 頻采集卡的視頻輸入端，從而完

13、成機(jī)器人與電腦的視頻信號(hào)的傳輸。機(jī)器控制信號(hào)的無(wú)線通訊的實(shí)現(xiàn)： 在機(jī)器人和上位機(jī)上都安裝有微功率無(wú)線通訊模塊， 人與電腦之間，通過(guò)微功率無(wú)線通訊模塊的接收和發(fā)送信號(hào)，完成控制信號(hào)的傳輸。編寫程序：int X=50;int *Xptr;Xptr=&X;printf( “ *Xptr = %nd” ,*Xptr); _50_ X=100;printf( “n%”d ,*Xptr); _100_ *Xptr=200;printf( “ X=%n”d ,X); _200_P13P14 檢測(cè)光線亮度和累計(jì)左右碰撞次數(shù)的程序。*/把幾個(gè)機(jī)器人放在一起，編寫程序并下載運(yùn)行，試一試機(jī)器人你叫我應(yīng)的場(chǎng)面

14、是不是 很有趣。一部分機(jī)器人先發(fā)音，一部分機(jī)器人先偵聽(tīng)。發(fā)音的機(jī)器人發(fā)音完畢后轉(zhuǎn)入偵聽(tīng)， 聽(tīng)到聲音的機(jī)器人回應(yīng)(發(fā)音) 。 /*初始化 b=1 時(shí)，設(shè)置該機(jī)器人先偵聽(tīng)；初始化 b= -1 時(shí)，設(shè)置該機(jī)器人先發(fā)出聲音。void main()int b=1;int mic;while(1)mic=microphone(); printf("mic=%dn",mic); wait (0.5);if(b=1&&mic>140)b=b*(-1);beep ( );wait (2.0);if(b=-1)beep();wait (1.0);b=b*(-1); 請(qǐng)用光

15、敏傳感器讓機(jī)器人追光。 機(jī)器人放在離光源有一段距離的地方， 但光敏傳感 器能探測(cè)到光源的位置，此時(shí)，讓機(jī)器人向光源靠近，足夠接近光源時(shí)停下來(lái)。Void main()int right,left ， diff,even;while(1)right=photo(2);left=photo(1);diff=right-left; even=(right+left)/2;if (even<100)stop();else if (diff>20) drive(60,10);else if (diff<-20) drive(60,-10);else drive(60,0)wait(0.1

16、);請(qǐng)讓機(jī)器人以最大速度行駛 5 秒，然后用液晶顯示屏顯示機(jī)器人左輪旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)(機(jī) 器人的主動(dòng)輪每旋轉(zhuǎn)一圈，產(chǎn)生 33 個(gè)脈沖)。void main ()rotation(1) ； drive(100,0) ； wait(5.0) ； printf( “ left=n%”f ,(float)rotation(1)/33.0)； stop( )；請(qǐng)用麥克風(fēng)檢測(cè)聲音， 讓機(jī)器人第一次聽(tīng)到聲音時(shí)， 全速前進(jìn)； 第二次聽(tīng)到聲音時(shí)， 停下來(lái)；如此循環(huán)。 (有效聲音標(biāo)志 microphone() 返回值大于 180)Voidmain()intI=0;intmic;while(1)mic=microphon

17、e();if (mic>180) I+=1;if (I=1) drive(100 ，0); elsestop(); I=0;紅外避障庫(kù)函數(shù)：/*紅外測(cè)障，返回值：無(wú)0,左1,右2,前4。 左發(fā)射PD2,右發(fā)射PD3,接收PE4*/int ir_detector() in t val1, val2, val3, result;val1 = read(0x100A) & 0b10000; /*檢測(cè)接收到的背景紅外信號(hào) bit_set(0x1008,0b0100);/*打開(kāi)左紅外發(fā)射傳感器msleep(2L);/* 等待 2 毫秒 */val3 = read(0x100A) &

18、 0b10000; /*檢測(cè)接收到的紅外信號(hào) bit_clear(0x1008,0b0100);/*關(guān)閉左紅外發(fā)射傳感器bit_set(0x1008,0b1000);/*打開(kāi)右紅外發(fā)射傳感器msleep(2L);/* 等待 2 毫秒 */val2 = read(0x100A) & 0b10000; /*檢測(cè)接收到的紅外信號(hào) bit_clear(0x1008,0b1100);/*關(guān)閉所有紅外發(fā)射傳感器result = (val1 & val2) >> 3) | (val1 & val3) >> 4);msleep(2L);/* 等待 2 毫秒 */

19、if(result=3) result=4; return result;*/,PD2 口 */*/*/,PD3 口 */*/*/請(qǐng)用能力風(fēng)暴機(jī)器人做一個(gè)簡(jiǎn)易電子琴，碰撞碰撞環(huán)，發(fā)出且在液晶顯示器上，分別將8個(gè)不同方位的碰撞信息顯示出來(lái)。1 (262Hi>8個(gè)不同方位的聲音，并zA：# C 247Hz)2(294Hz)3X|- 1330Hz)Z左 <495H2) Z65n (393Hz)右厲(350Hz 5voidmai n() intbump;while(1)bump=bu mp er();if (bum p=0b0011) printf( elseelseelseelseels

20、eif (bum p=ObOOO1) printf( if (bum p=0b0101) printf( if (bum p=0b0100) printf( if (bump=0b1100) printf( if (bum p=0b1000) printf(fOnOn e(262.0,0.5);“ right amd'fOntone(294.0,0.5);n”ighOne(330.0,0.5);“ right andfactone(350.0,0.5);"back); tone(393.0,0.5);“l(fā)eft andfaCo ne(441.0,0.5);else if (b

21、ump=0b1010)printf( else if (bump=0b0010)printf( wait(0.5);n“”；)lefttone(495.0,0.5);“l(fā)eft a nd”fo)n; tone(247.0,0.5);秒”，然后通過(guò)程序處理后，變?yōu)?“分：秒：毫讀取系統(tǒng)時(shí)間，此時(shí)的系統(tǒng)時(shí)間單位是秒”的顯示方式，也就是將系統(tǒng)讀出的時(shí)間變?yōu)榫唧w的分、秒、毫秒值來(lái)顯示。void main( ) float fsec;int sec,msec,min; while(bumper( )=0) fsec = seconds();sec = (int)fsec;/*主函數(shù)，作為程序入口 /*定

22、義浮點(diǎn)數(shù)型變量 /*定義整型變量*/*當(dāng)沒(méi)有碰撞時(shí) */ /*讀取時(shí)間值，單位為 /*得到所有時(shí)間的整數(shù)*/“秒” */ 秒”值*/*/msec = (int)(fsec-(float)sec)*100.0);/* 得到“毫秒”的整數(shù)值 */ min = sec/60;/*得到“分”的值*/sec = sec - min*60;/*得到“秒”的值 */if(min<10) printf("0%d",min); /* 如果“分”小于 10，前面加 0 顯示 */ else printf("%d",min);/*否則，直接顯示“分” */if(sec&

23、lt;10) printf(":0%d",sec); /*如果“秒”小于 10，前面加 0 顯示 */ else printf(":%d",sec);/*否則，直接顯示“秒” */直接顯示“毫秒” */0.1秒 */if(msec<10) printf(":0%dn",msec); /* 如果“毫秒”小于 10，前面加 0顯示 */ else printf(":%dn",msec);/*否則，wait(0.1);/*等待 機(jī)器人直走校準(zhǔn)程序及調(diào)試方法。int drive_bias = 0；void drive

24、b(int trans, int rot) int rot_bias = (drive_bias * trans) / 100 ； motor(0,trans - (rot + rot_bias) ； motor(1,trans + (rot + rot_bias) ；聲與光在不同明暗環(huán)境中發(fā)不同的聲音*/* 依據(jù)光敏傳感器檢測(cè)值的差值計(jì)算發(fā)聲的頻率 float freq(int left, int right) int delta;float frq = 100.0; delta = left - right;frq = 2500.0 * (1.0 + (float) delta) / (f

25、loat) max(left, right);return frq;*/* 依據(jù)左右光敏檢測(cè)值的和通過(guò)算式計(jì)算出發(fā)聲的間隔時(shí)間 float period(int left, int right) return (0.0008 * (float) (512-(left + right);void dark()int left = 0;int right = 0;while (1) left = photo(1);right = photo(2);tone(freq(left, right),0.1);/* 用算出的頻率發(fā)聲 */wait(period(left, right);/* 用算出的間隔

26、作為發(fā)聲的間隔*/飛蛾撲火程序：void main()int r,l;/*定義變量r左光敏I右光敏*/int a1,a2,a3; /*定義標(biāo)志位a1找光源方向a2靠近光源a3圍繞光源轉(zhuǎn)*/ int d1,d2;/*定義參數(shù)d1靠近光源左右方向參數(shù)d2旋轉(zhuǎn)參數(shù)*/a1=1;a2=0;a3=0; /*標(biāo)志位設(shè)初值，a1設(shè)1則先執(zhí)行找光源方向*/while(1)while(al) /*執(zhí)行a1找光源*/r=photo(2);l=photo(1);/* 發(fā)現(xiàn)光源方向的條件 */ /*轉(zhuǎn)到 a2 執(zhí)行，靠近光源 */ /* 原地轉(zhuǎn)，尋找光源方向 */printf("a1:r=%d,l=%dn&

27、quot;,r,l);if(r<240|l<240)a1=0;a2=1;drive(0,20);wait(0.1);/* 執(zhí)行靠近光源 */while(a2)r=photo(2);l=photo(1);/*設(shè)置 d1 參數(shù)*/d1=(l-r)*2;printf("a2:r=%d,l=%d,d=%dn",r,l,d1);if(r<150|l<150) /* 到達(dá)光源附近的條件 */ a2=0;a3=1; /*轉(zhuǎn)到 a3 執(zhí)行，圍繞光源轉(zhuǎn)圈 */ else if (r>240&&l>240) /* 遠(yuǎn)離光源的條件 */ a1=

28、1;a2=0; drive(80,d1); wait(0.1); while(a3) r=photo(2); d2=(r-150)*2;/*轉(zhuǎn)到 a1 執(zhí)行，尋找光源方向 */ /* 靠近光源移動(dòng) */* 執(zhí)行圍繞光源轉(zhuǎn)圈 */*設(shè)置 d2 參數(shù)*/printf("a3:r=%d,d=%dn,r,d2"); drive(80,d2); /* 圍繞光源轉(zhuǎn)動(dòng)，先調(diào)整軌道，停留在 r=150 的圓圈軌道上 運(yùn)動(dòng) */wait(0.01);*/ */ 預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)彎速度 */ 顯示在 LCD 屏幕上 */取紅外系統(tǒng)檢測(cè)結(jié)果 */跟人走 void main() int ir = 0; /

29、* 紅外檢測(cè)變量 */ int bmp = 0; /* 碰撞檢測(cè)變量 */ int old_bmp = 0; /* 前一次的碰撞檢測(cè)結(jié)果 int fol_trans_def =80; /* 預(yù)設(shè)的前進(jìn)速度 int fol_rot_def = 40; /* printf("Follown"); /* while(1) ir = ir_detector(); /* drive(fol_trans_def,(-fol_rot_def); /* 轉(zhuǎn)向左 */ else if (ir = 2) /* 物體在右側(cè) */ drive(fol_trans_def,fol_rot_def);

30、 /* 轉(zhuǎn)向右 */ wait(0.1); /* 讓運(yùn)動(dòng)持續(xù)一會(huì) */ old_bmp = bmp;bmp = bumper() & 0b0011; /* 檢測(cè)前左、前右方向上的碰撞 if (old_bmp && (! bmp) /* 連續(xù)兩次碰撞 */ wait(0.5);else if (bmp) /* 如果前方有碰撞 stop(); /* 停止運(yùn)動(dòng) */ else if (ir = 0) /* 前方?jīng)]有物體 stop(); /* 停止運(yùn)動(dòng) */ else if (ir = 4) /* 前方有物體 */ drive(fol_trans_def,0); /* 往前追 else if (ir = 1) /* 物體在左側(cè) */*/*/*/*/雞寶寶、雞媽媽。滅火程序示例。多進(jìn)程同步：int bill_trans=0;int bill_rot=0;int bmpr=0;int forward=0;int running=0; /* 能力風(fēng)暴初始值處于靜止?fàn)顟B(tài) */ void billiards ()while(1) /* 無(wú)限循環(huán)檢測(cè) */bmpr=bumper(); /* 檢測(cè)碰撞傳感器 */ if(bmpr!=0 )if(bmpr=0b0011)