工業(yè)機器人工作站程序調(diào)試-教學(xué)大綱

1、工業(yè)機器人工作站程序調(diào)試教學(xué)大綱課程簡介本課程是工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)學(xué)生的核心課程，學(xué)生在學(xué)完本課程后，能獲得具有生產(chǎn)一線技術(shù)調(diào)試工業(yè)機器人工作站的基本知識和技能。工業(yè)機器人應(yīng)用崗位已經(jīng)成為眾多行業(yè)特別是電子制造、汽車制造、半導(dǎo)體工業(yè)、機械制造、造船工業(yè)、 機床加工等行業(yè)最關(guān)鍵最核心的工作崗位。本課程介紹了工業(yè)機器人工作站的組成，編程指令，仿真軟件的使用，建模和工業(yè)機器人的應(yīng)用實例。通過本課程的學(xué)習，學(xué)生掌握工業(yè)機器人工作站的調(diào)試技能，為學(xué)生后續(xù)學(xué)習和今后從事工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域的工作打下堅實的基礎(chǔ)。課程大綱1、 課程的性質(zhì)與任務(wù)：性質(zhì)：本課程是工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)核心課，是學(xué)過機械基礎(chǔ)、工業(yè)機器人

2、技術(shù)基礎(chǔ)、機器人仿真等課程后，在此基礎(chǔ)上學(xué)習工業(yè)機器人工作站調(diào)試， 學(xué)生了解工業(yè)機器人程序調(diào)試的一般流程方法，為后續(xù)學(xué)習和今后從事工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域的工作打下堅實的基礎(chǔ)。任務(wù)： 本課程學(xué)生熟悉工業(yè)機器人工作站的結(jié)構(gòu)；熟悉工業(yè)機器人編程指令，能夠制定系統(tǒng)安裝與調(diào)試工作方案；安裝系統(tǒng)、處理系統(tǒng)異常并調(diào)試；并能夠編寫合理的機器人程序。2、 課程的目的與基本要求：本課程主要學(xué)習典型工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理，工業(yè)機器人工作指令的使用，工業(yè)機器人工作站程序編寫與調(diào)試，工業(yè)機器人試運行、生產(chǎn)等相關(guān)理論。通過這些學(xué)習，學(xué)生熟悉工業(yè)機器人工作站的結(jié)構(gòu)；能夠制定系統(tǒng)安裝與調(diào)試工作方案；安裝系統(tǒng)，處理系

3、統(tǒng)異常并調(diào)試；并能夠編寫合理的機器人程序。三、面向?qū)I(yè)：工業(yè)機器人技術(shù)四、先修課程：機械制造圖與CAD電工電子技術(shù)、機械基礎(chǔ)、單片機原理與應(yīng)用技術(shù)、PLCt變頻技術(shù)、工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)、機器人仿真。五、本課程與其它課程的聯(lián)系：由于工業(yè)機器人工作站程序調(diào)試是一門融合工業(yè)機器人硬件和軟件為一體的綜合性課程，它涉及機械、自動控制、計算機、傳感器、 軟件程序等多學(xué)科的內(nèi)容。所以本課程的教學(xué)必須在完成先修課程機械基礎(chǔ)、工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)、機器人仿真等專業(yè)基礎(chǔ)課之后進行，要求能夠綜合運用所學(xué)知識，來解決在工業(yè)機器人工作站程序調(diào)試的有關(guān)問題，為頂崗實習和今后工作打下堅實的基礎(chǔ)。六、教學(xué)內(nèi)容安排、要求、學(xué)時分

4、配及作業(yè)：第1章ABB機器人的認識（2學(xué)時）第一節(jié)ABB機器人的認識 （2學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1 .了解ABB集團的概況；2 .掌握ABB工業(yè)機器人發(fā)展歷程；3 .掌握ABB工業(yè)機器人型號。（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：ABBM器人的發(fā)展歷和型號。教學(xué)難點：無（三）教學(xué)內(nèi)容1. ABB 集團的簡介（C）2. ABB 機器人的認識（ A）2.1 ABB 機器人的特點；2.2 ABB 機器人發(fā)展歷程；2.3 ABB 機器人型號及其特性。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用PPT課件、實物展示相結(jié)合的方式進行教學(xué)， 注 重基本理論和基本概念的講授。（五）主要考核內(nèi)容ABBM器人的型

5、號及其特點。（六）作業(yè)要求課后復(fù)習ABB機器人的發(fā)展歷程。第2章ABB機器人的基本操作（8學(xué)時）第一節(jié) RobotStudio 軟件的認識（ 2學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1. 熟悉 RobotStudio 軟件界面；2. 掌握軟件的基本的操作；3. 掌握工業(yè)機器人系統(tǒng)的創(chuàng)建。（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：機器人系統(tǒng)的建立。教學(xué)難點：無。（三）教學(xué)內(nèi)容1. RobotStudio 軟件的安裝（C）2. RobotStudio 軟件的認識（B）2.1 界面的認識；2.2 機器人的導(dǎo)入；3. 軟件的基本操作（ A）3.1 移動操作；3.2 幾何體的創(chuàng)建；3.3 機器人系統(tǒng)的建立；3.4 機器人系統(tǒng)的

6、保存。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，教師通過演示操作，然后學(xué)習跟著操作。（五）主要考核內(nèi)容工業(yè)機器人系統(tǒng)的創(chuàng)建。（六）作業(yè)要求創(chuàng)建一個工業(yè)機器人系統(tǒng)。第二節(jié) 示教器的操作（ 2 學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1. 了解示教器的組成；2. 掌握示教器的基本操作；3. 掌握機器人的單軸運動的手動操縱；（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：示教器的操作和機器人單軸操縱。教學(xué)難點：機器人單軸操縱。（三）教學(xué)內(nèi)容1. 示教器的認識（ C）2. 示教器的基本操作（ B）2.1 設(shè)定示教器的顯示語言；2.2 使能器的使用；2.3 機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)。3. 機器人的操縱（ A）3.1 單軸運動的手動操縱

7、。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段和實物，老師演示操作，學(xué)生跟著操作。（五）主要考核內(nèi)容示教器的設(shè)置和機器人的單軸運動。（六）作業(yè)要求機器人的單軸運動。第三節(jié) 線性運動（ 2 學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1. 了解機器人的四種坐標系；2. 掌握機器人的線性運動操縱；（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：線性運動的操縱。教學(xué)難點：線性運動的操縱。（三）教學(xué)內(nèi)容1. 線性運動的操縱（A）1.1 坐標系的認識；1.2 1-3 軸的運動操縱；1.3 4-6 軸的運動操縱。2. 增量模式的使用（C）（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用軟件仿真進行操作，學(xué)生邊學(xué)邊練。（五）主要考核內(nèi)容線性運動

8、的操縱。（六）作業(yè)要求線性運動的操縱。第四節(jié)重定位運動（ 2 學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1 .了解機器人TCP的含義；2 . 掌握機器人的重定位運動。（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：機器人TCP的含義、機器人的重定位運動。教學(xué)難點：機器人的重定位運動。（三）教學(xué)內(nèi)容1. TCP 的含義 （ C）2. 機器人的重定位運動（A）2.1 機器人的平動；2.2 機器人的轉(zhuǎn)動。3. 機器人手動操縱快捷銨鈕和菜單（ B）（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用軟件仿真進行操作，學(xué)生邊學(xué)邊練。（五）主要考核內(nèi)容機器人的重定位運動。（六）作業(yè)要求機器人的重定位運動。第3章ABB機器人的通信 （4學(xué)時）

9、第一節(jié)ABB機器人I/O通信（2學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1 .了解ABB機器人通信種類；2 .掌握ABB四種常見的IO板。（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：常見IO 板的認識。教學(xué)難點：無（三）教學(xué)內(nèi)容1 . ABB 機器人通信種類（ C）2 .常用的ABBfe準I/O板（A）2.1 ABB 標準 IO 板 DSQC65； 12.2 ABB標準IO 板DSQC65； 22.3 ABB標準IO 板DSQC65； 32.4 ABB標準IO 板DSQC355； A（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用PPT課件、實物展示相結(jié)合的方式進行教學(xué)， 注 重基本理論和基本概念的講授。（六）主要考核內(nèi)

10、容ABB 四種常見的通信I/O 板。（七）作業(yè)要求ABB 四種常見的通信I/O 板。第二節(jié)ABB機器人I/O通信配置（2學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1 .了解ABB機器人IO信號的定義方法；2 .掌握ABB的IO板信號的仿真。（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：IO信號的定義。教學(xué)難點：無（三）教學(xué)內(nèi)容1. 信號的定義（A）1.1 標準IO板DSQC65的總線連接；1.2 數(shù)字輸入信號的定義；1.3 數(shù)字輸出信號的定義；1.4 組輸入信號的定義；1.5 組輸出信號的定義；1.6 模擬輸出信號的定義。2. IO 信號監(jiān)控與操作（B）2.1 打開畫面；2.2 IO 信號的仿真。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用

11、多媒體教學(xué)手段，利用PPT課件、實物展示相結(jié)合的方式進行教學(xué),重基本理論和基本概念的講授。（八）主要考核內(nèi)容IO 信號的定義與仿真。（九）作業(yè)要求IO 信號的定義與仿真。第 4 章 機器人的程序數(shù)據(jù)（ 6 學(xué)時）第一節(jié) 程序數(shù)據(jù)的建立方法（ 2 學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1. 了解程序數(shù)據(jù)的概念及其分類；2. 掌握程序數(shù)據(jù)的建立方法。（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：程序數(shù)據(jù)的類型，程序數(shù)據(jù)的建立方法；教學(xué)難點：程序數(shù)據(jù)的建立方法；（三）教學(xué)內(nèi)容1. 程序數(shù)據(jù)（ C）2. 程序數(shù)據(jù)建立（ A）2.1 建立程序數(shù)據(jù)bool ；2.2 建立程序數(shù)據(jù)num。3. 程序數(shù)據(jù)類型與分類（ B）3.1 程序數(shù)

12、據(jù)的類型分類；3.2 程序數(shù)據(jù)的存儲類型；3.3 常用的程序數(shù)據(jù)。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用軟件仿真進行操作，學(xué)生邊學(xué)邊練。（五）主要考核內(nèi)容程序數(shù)據(jù)的類型與程序數(shù)據(jù)的建立。（六）作業(yè)要求程序數(shù)據(jù)的建立。第二節(jié) 工具數(shù)據(jù)的設(shè)定（ 2 學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1. 了解工具數(shù)據(jù)的含義；2. 掌握TCP的設(shè)定方法；3. 掌握工具數(shù)據(jù)的設(shè)定方法.（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：TCP點的設(shè)定方法，工具數(shù)據(jù)的設(shè)定。教學(xué)難點：TCP點的設(shè)定方法。（三）教學(xué)內(nèi)容1. 工具數(shù)據(jù)的設(shè)定（ A）1.1 四點法設(shè)定TCP點；1.2 六點法設(shè)定TCP點；1.3 質(zhì)量的設(shè)定；1.4 重心的設(shè)定。

13、（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用軟件仿真進行操作，學(xué)生邊學(xué)邊練。（五）主要考核內(nèi)容工具數(shù)據(jù)的設(shè)定。（六）作業(yè)要求工具數(shù)據(jù)的設(shè)定。第三節(jié) 工件坐標數(shù)據(jù)與有效載荷的設(shè)定（ 2 學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1. 了解工件坐標數(shù)據(jù)的含義；2. 掌握工件坐標的設(shè)定方法；3. 掌握有效載荷的設(shè)定方法。（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：工件坐標和有效載荷的設(shè)定。教學(xué)難點：工件坐標的設(shè)定。（三）教學(xué)內(nèi)容1. 工件坐標的含義（ C）2. 工件坐標的設(shè)定方法（ A）3. 有效載荷的設(shè)定方法（ A）8（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用軟件仿真進行操作，學(xué)生邊學(xué)邊練。（五）主要考核內(nèi)容工件坐標

14、的設(shè)定和有效載荷的設(shè)定。（六）作業(yè)要求復(fù)習今天所講的內(nèi)容。第 5 章 機器人的程序編程（ 16 學(xué)時）第一節(jié) 程序模塊的建立（ 2 學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1. 理解 RAPID 程序及指令；2. 掌握程序模塊與例行程序的建立方法。（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：程序模塊與例行程序的建立。教學(xué)難點：無（三）教學(xué)內(nèi)容1. RAPID 程序及指令（ B）1.1 RAPID 程序的組成；1.2 RAPID 程序的指令。2. 建立程序模塊與例行程序（ A）2.1 建立程序模塊；2.2 建立例行程序。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用軟件仿真進行操作，學(xué)生邊學(xué)邊練。（五）主要考核內(nèi)容建立程

15、序模塊與例行程序。（六）作業(yè)要求程序模塊與例行程序。第二節(jié) 數(shù)據(jù)類型與運算符（ 2 學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求2. 掌握機器人編程的運算符的用法。（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：數(shù)據(jù)類型與運算符的應(yīng)用。教學(xué)難點：無（三）教學(xué)內(nèi)容1. 數(shù)據(jù)類型（ A）1.1 保留字；1.2 基本數(shù)據(jù)類型；1.3 記錄型數(shù)據(jù)。2. 運算符（ A）2.1 運算符的優(yōu)先級；2.2 算術(shù)運算符；2.3 關(guān)系與邏輯運算符；2.4 字符串運算符。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用PPT課件、以模擬程序?qū)?shù)據(jù)和運算符應(yīng)用為例 進行教學(xué)，注重基本理論和基本概念的講授。（五）主要考核內(nèi)容數(shù)據(jù)類型與運算符的應(yīng)用。（六）

16、作業(yè)要求數(shù)據(jù)類型與運算符的應(yīng)用。第三節(jié) 賦值指令與常用函數(shù)（ 2 學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1. 了解機器人的常用函數(shù)；2. 掌握賦值指令的用法。（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：賦值指令的用法。教學(xué)難點：賦值指令的用法。（三）教學(xué)內(nèi)容1. 賦值指令（ A）231.1 添加常用賦值指令；1.2 添加帶數(shù)學(xué)表達式的賦值指令。2. 常用函數(shù)（ B）2.1 簡單運算函數(shù)；2.2 自述函數(shù)；2.3 位函數(shù)；2.4 字符串函數(shù)；2.5 位置函數(shù)。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用軟件仿真進行操作，學(xué)生邊學(xué)邊練。（五）主要考核內(nèi)容賦值指令的使用。（六）作業(yè)要求課后賦值指令與常用函數(shù)的知識。第四節(jié)

17、 運動指令及其應(yīng)用（一）教學(xué)目的、要求1. 了解四種運動指令的含義；2. 掌握四種運動指令的用法。（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：四種運動指令的應(yīng)用。教學(xué)難點：圓弧運動指令的應(yīng)用。（三）教學(xué)內(nèi)容1. 運動指令（ A）1.1 絕對位置運動指令；1.2 關(guān)節(jié)運動指令；1.3 線性運動指令；1.4 圓弧運動指令。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用軟件仿真進行操作，學(xué)生邊學(xué)邊練。（五）主要考核內(nèi)容學(xué)生邊學(xué)邊練2 學(xué)時）學(xué)生邊學(xué)邊練四種運動指令的應(yīng)用。（六）作業(yè)要求四種運動指令的應(yīng)用。第五節(jié) 程序流程控制指令（ 2 學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1. 了解常用程序流程控制指令；2. 掌握程序流程

18、控制指令的用法。（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：各種程序流程控制指令的用法。教學(xué)難點：WHLI刖FOFR1環(huán)。（三）教學(xué)內(nèi)容1. 程序流程控制（ A）1.1 IF 語句；1.2 IF 語句嵌套；1.3 TEST 語句;1.4 WHILE 循環(huán)語句；1.5 FOR 循環(huán)語句；1.6 GOTO 語句;1.7 程序跳轉(zhuǎn)語句。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用軟件仿真進行操作，學(xué)生邊學(xué)邊練。（五）主要考核內(nèi)容程序控制語句的應(yīng)用。（六）作業(yè)要求設(shè)置機器人的IO 信號 , 程序控制語句的應(yīng)用。第六節(jié) I/O 控制指令（ 2 學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1. 了解五種IO 信號控制指令的含義；2.

19、 掌握 IO 信號控制指令的用法；（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：WaitDI,WaitDO 和 WaitUntil 判斷信號的用法。教學(xué)難點：無（三）教學(xué)內(nèi)容1. IO 控制指令（ A）1.1 Set 數(shù)字信號置位指令；1.2 Reset 數(shù)字信號復(fù)位指令；1.3 WaitDI 數(shù)字輸入信號判斷指令；1.4 WaitDO 數(shù)字輸出信號判斷指令；1.5 WaitUntil 信號判斷指令。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用軟件仿真進行操作，學(xué)生邊學(xué)邊練。（五）主要考核內(nèi)容設(shè)置機器人的IO 信號。（六）作業(yè)要求設(shè)置機器人的IO 信號。第七節(jié) 程序的編輯與調(diào)試（ 2 學(xué)時）（一）教學(xué)目的

20、、要求1 . 了解RAPID程序的建立方法；2 .掌握RAPID程序的調(diào)試。（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：RAPID程序的建立和調(diào)試。教學(xué)難點：RAPID程序的調(diào)試。（三）教學(xué)內(nèi)容1 . 建立編輯RAPID 程序 （ C）2 . 調(diào)試程序（ A）2.1 調(diào)試pHome程序；3 .自動運行RAPID程序（B）4 .保存RAPID程序模塊（B）（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用軟件仿真進行操作，學(xué)生邊學(xué)邊練。（五）主要考核內(nèi)容程序的編輯與調(diào)試。（六）作業(yè)要求程序的編輯與調(diào)試。第八節(jié) 功能指令的應(yīng)用（ 2 學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1.掌握功能指令A(yù)bs和Offs的用法。（二）教學(xué)重點

21、、難點教學(xué)重點：Abs 和 Offs 的用法。教學(xué)難點：Abs和Offs的用法。（三）教學(xué)內(nèi)容1. 功能指令（ A）1.1 Abs 的用法；1.2 Offs 的用法。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用軟件仿真進行操作，學(xué)生邊學(xué)邊練。（五）主要考核內(nèi)容兩個功能指令的用法。（六）作業(yè)要求課后復(fù)習今天所講的內(nèi)容。第 6 章 工業(yè)機器人虛擬建模與仿真（ 6 學(xué)時）第一節(jié) 虛擬建模（ 2 學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1. 會使用軟件中的測量工具進行模型尺寸、位置測量；2. 會進行簡易機械裝置及其運動設(shè)置；3. 掌握工具創(chuàng)建及設(shè)置。（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：測量工具的使用，機器人工具的創(chuàng)建

22、。教學(xué)難點：機器人工具的創(chuàng)建。（三）教學(xué)內(nèi)容1. 測量工具的使用（ A）1.1 測量兩點之間的距離；1.2 測量椎體邊線之間的角度；1.3 測量圓柱體直徑。2. 創(chuàng)建機械裝置（ B）3. 創(chuàng)建機器人工具（ A）3.1 創(chuàng)建工具坐標蹩框架3.2 移動坐標框架3.3 創(chuàng)建工具（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用軟件仿真進行操作，學(xué)生邊學(xué)邊練。（五）主要考核內(nèi)容測量工具的使用，機器人工具的創(chuàng)建。（六）作業(yè)要求測量工具的使用，機器人工具的創(chuàng)建。第二節(jié) Smart 組件應(yīng)用（ 2 學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1. 了解Smart 組件及其子對象功能；2. 掌握Smart 組件機械裝置及工具創(chuàng)建

23、；3. 會用Smart 組件進行工作站邏輯設(shè)定。（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：Smart 組件機械裝置及工具創(chuàng)建，和工作站的邏輯設(shè)定。教學(xué)難點：Smart 組件進行工作站邏輯設(shè)定。（三）教學(xué)內(nèi)容1. Smart 組件創(chuàng)建動態(tài)傳送鏈（ B）2. 用 Smart 組件創(chuàng)建動態(tài)夾具（ A）3. 工作站邏輯設(shè)定（ A）3.1 機器人程序及IO 設(shè)定；3.2 設(shè)定工作站邏輯；3.3 仿真運行。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用軟件仿真進行操作，學(xué)生邊學(xué)邊練。（五）主要考核內(nèi)容Smart 組件進行工作站邏輯設(shè)定。（六）作業(yè)要求Smart 組件進行工作站邏輯設(shè)定。第三節(jié)機器人系統(tǒng)創(chuàng)建與仿真（

24、2 學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1. 了解機器人系統(tǒng)；2. 掌握虛擬機器人系統(tǒng)創(chuàng)建；3. 掌握運動軌跡的創(chuàng)建與仿真。（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：虛擬機器人系統(tǒng)創(chuàng)建，運動軌跡的創(chuàng)建與仿真。教學(xué)難點：運動軌跡的創(chuàng)建與仿真。（三）教學(xué)內(nèi)容1. 創(chuàng)建機器人系統(tǒng)（C）2. 創(chuàng)建運動軌跡（ A）3. 創(chuàng)建動態(tài)夾具（ B）4. 仿真測試（ B）（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用軟件仿真進行操作，學(xué)生邊學(xué)邊練。（五）主要考核內(nèi)容運動軌跡的創(chuàng)建與仿真。（六）作業(yè)要求運動軌跡的創(chuàng)建與仿真。第 7 章 搬運機器人（ 6 學(xué)時）第一節(jié) 多功能機器人實訓(xùn)臺認識（ 2 學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1. 了解多

25、功能實訓(xùn)臺的組成；2. 理解IRB120和三菱PLC的基本參數(shù)和結(jié)構(gòu);3. 掌握多功能實訓(xùn)臺的輸送帶模塊的基本組成。（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：多功能實訓(xùn)臺的輸送帶模塊的基本組成。教學(xué)難點：無（三）教學(xué)內(nèi)容1. IRB 120 型機器人的認識（ B）2. 三菱 PLC （ B）3. 輸送線 （A）3.1 輸送線的簡介；3.2 實訓(xùn)臺輸送帶模塊組成；3.3 位置傳感器；3.4 單相調(diào)速電動機。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用軟件仿真進行操作，學(xué)生邊學(xué)邊練。（五）主要考核內(nèi)容多功能實訓(xùn)臺的輸送帶模塊的基本組成。（六）作業(yè)要求多功能實訓(xùn)臺的輸送帶模塊的基本組成。第二節(jié) 工件抓放（

26、2 學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1. 掌握搬運機器人夾具抓放動作控制；2. 掌握機器人示教器可編程鍵的使用；3. 掌握數(shù)字信號置位和復(fù)位等指令。（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：IO信號的配置，機器人抓放工件的設(shè)置。教學(xué)難點：機器人抓放工件的設(shè)置。（三）教學(xué)內(nèi)容1. 抓放工具（ C）2. 抓放動作控制（ B）3. IO 設(shè)置（A）3.1 PLC 的通信3.2 配置總線連接3.3 配置數(shù)字輸入出信號4. 仿真調(diào)試（ A）（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用軟件仿真進行操作，學(xué)生邊學(xué)邊練。（五）主要考核內(nèi)容機器人抓放工件的設(shè)置。（六）作業(yè)要求機器人抓放工件的設(shè)置。第三節(jié) 搬運軌跡設(shè)計（ 2

27、學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1. 學(xué)會使用機器人基本運動指令編寫程序；2. 掌握搬運機器人的工作流程；3. 掌握搬運機器人程序的編寫。（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：機器人基本運動指令，搬運程序的編寫。教學(xué)難點：搬運程序的編寫。（三）教學(xué)內(nèi)容1. 基本運動指令（ A）1.1 直線運動指令；1.2 關(guān)節(jié)運動指令；1.3 圓弧運動指令；1.4 絕對位置運動指令。2. 新建程序與編寫基本指令（ A）2.1 程序存儲器；2.2 新建程序和編寫基本指令。（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用軟件仿真進行操作，學(xué)生邊學(xué)邊練。（五）主要考核內(nèi)容機器人運動指令的使用，搬運程序的編寫。（六）作業(yè)要求機器人

28、運動指令的使用，搬運程序的編寫。第 8 章 壓鑄機器人（ 4 學(xué)時）第一節(jié) 壓鑄機器人編程（ 2 學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1 . 了解壓鑄機器人的硬件構(gòu)成和壓鑄工藝流程；2 .掌握PLC程序；3. 掌握壓鑄機器人程序設(shè)計與調(diào)試。（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：壓鑄工藝流程和壓鑄程序的設(shè)計教學(xué)難點：壓鑄程序的調(diào)試。（三）教學(xué)內(nèi)容1. 壓鑄機器人硬件構(gòu)成（C）1.1 PLC 控制系統(tǒng)；1.2 壓鑄送料模塊。2. PLC程序設(shè)計（A）3. 機器人壓鑄取件程序設(shè)計（ A）3.1 壓鑄工藝參數(shù)設(shè)計3.2 壓鑄工藝流程3.3 壓鑄程序設(shè)計4. 運行調(diào)試（ A）（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利

29、用軟件仿真進行操作，學(xué)生邊學(xué)邊練。（五）主要考核內(nèi)容壓鑄機器人編程。（六）作業(yè)要求壓鑄機器人編程。第二節(jié) 壓鑄系統(tǒng)仿真設(shè)計（ 2 學(xué)時）（一）教學(xué)目的、要求1. 了解壓鑄機器人工作站的組成；2. 掌握機器人軟伺服指令的應(yīng)用；3. 掌握壓鑄機器人組件的創(chuàng)建及仿真。（二）教學(xué)重點、難點教學(xué)重點：軟伺服指令的應(yīng)用和組件的創(chuàng)建。教學(xué)難點：壓鑄機器人組件的創(chuàng)建及仿真。（三）教學(xué)內(nèi)容1. 壓鑄機器人工作站（C）2. 安全區(qū)設(shè)置（A）3. 軟伺服指令（ A）3.1 軟伺服激活指令；3.2 軟伺服關(guān)閉指令。4. 壓鑄機 Smart 組件創(chuàng)建（A）4.1 光電傳感器組件創(chuàng)建；4.2 傳輸鏈組件創(chuàng)建；4.3 夾具組件的創(chuàng)建。5. 仿真 （B）（四）教學(xué)方法與教學(xué)手段采用多媒體教學(xué)手段，利用軟件仿真進行操作，學(xué)生邊學(xué)邊練。（五）主要考核內(nèi)容計算機的發(fā)展及計算機系統(tǒng)組成。（六）作業(yè)要求課后復(fù)