MODBUS及高速指令說明手冊

1、 MODBUS指令使用說明一、指令形式（都為16位指令）：功能碼功能MODBUS指令操作數(shù)01H讀線圈指令COLROP0:從站站號OP1:MODBUS線圈地址OP2:線圈個數(shù)OP3:本地線圈地址02H讀輸入線圈指令I(lǐng)NPROP0:從站站號OP1:MODBUS線圈地址OP2:線圈個數(shù)OP3:本地線圈地址03H讀出寄存器內(nèi)容REGROP0:從站站號OP1:MODBUS寄存器地址OP2:寄存器個數(shù)OP3:本地寄存器地址04H讀出輸入寄存器內(nèi)容INRROP0:從站站號OP1:MODBUS寄存器地址OP2:寄存器個數(shù)OP3:本地寄存器地址05H寫單個線圈指令COLWOP0:從站站號OP1:MODBUS線

2、圈地址OP2:本地線圈地址06H寫單個寄存器指令REGWOP0:從站站號OP1:MODBUS寄存器地址OP2:本地寄存器地址10H寫多個寄存器指令MRGWOP0:從站站號OP1:MODBUS寄存器地址OP2:寄存器個數(shù)OP3:本地寄存器地址0FH寫多個線圈指令MCLWOP0:從站站號OP1:MODBUS線圈地址OP2:線圈個數(shù)OP3:本地線圈地址注：當(dāng)從站站號填寫0時，以廣播模式進(jìn)行發(fā)送。二、MODBUS通訊協(xié)議：RTU格式三、通訊變量的地址分配：位元件Modbus地址（16進(jìn)制）M0M15350000H05FFHX0X3774000H40FFHY0Y3774800H48FFHS0S99950

3、00H53E7HM8000M82556000H60FFHT0T255(線圈)6C00H6CFFHC0C255(線圈)6E00H6EFFHT0T255(觸點(diǎn))6D00H6DFFHC0C255(觸點(diǎn))6F00H6FFFH字元件Modbus地址（16進(jìn)制）D0000D79991000H2F3FHD8000D82553000H30FFHT0T2553C00H3CFFHC0C1993E00H3EC7HC200C255 (32位)3F00H3F37H四、MODBUS指令占用寄存器：自由協(xié)議相關(guān)寄存器被占用。D7000D7099：報(bào)文發(fā)送區(qū)。D7100D7199：報(bào)文接收區(qū)。D7994：通訊狀態(tài)編碼顯示00

4、H：正常狀態(tài)01H：功能碼錯誤02H：非法變量地址03H：錯誤數(shù)據(jù)04H：變量個數(shù)越界(從站反饋)11H：發(fā)送校驗(yàn)錯誤81H：從站號錯誤82H：變量個數(shù)越界83H：超時84H：接收校驗(yàn)錯誤D7998：本站站號設(shè)置(000-為主站,001-254為從站)當(dāng)前報(bào)文為廣播模式時，以下寄存器不會被更新：D7995：從站正確返回的報(bào)文個數(shù)D7996：從站錯誤返回/超時的報(bào)文個數(shù)D7997：最后一個不能正常通訊的從站地址M8128：成功通訊狀態(tài)位M8129：失敗通訊狀態(tài)位五、使用MODBUS指令需知：1. 在第一個掃描周期對通訊參數(shù)進(jìn)行設(shè)置(D8120)選擇自由協(xié)議、發(fā)送轉(zhuǎn)接收，波特率設(shè)置為9600，停止

5、位、奇偶位和數(shù)據(jù)位（總數(shù)據(jù)位必須設(shè)置為9位或者10位，總數(shù)據(jù)位=數(shù)據(jù)位+校驗(yàn)位(奇偶校驗(yàn)=1Bit,無校驗(yàn)=0Bit)+停止位），對本站站號進(jìn)行設(shè)置(D7998)。主站設(shè)置示意圖：從站設(shè)置示意圖：2. 在第一個掃描周期所有MODBUS指令均不會被執(zhí)行。3. 變量個數(shù)限制：位型變量200個，字型變量32個。4. 若用戶使用MODBUS功能，梯形圖禁止使用： 梯形圖自由協(xié)議功能函數(shù)及其資源區(qū)； RS485通訊協(xié)議網(wǎng)絡(luò)； MODBUS接收區(qū)/發(fā)送區(qū)。如不遵循以上規(guī)則，可能導(dǎo)致MODBUS通訊出錯。5. 推薦采用步序指令來進(jìn)行MODBUS指令編程，通過M8128/M8129的狀態(tài)來確認(rèn)當(dāng)前MODBUS

6、指令是否執(zhí)行完畢(讀取狀態(tài)后復(fù)位M8128/M8129)，如下示例：刷新、高數(shù)計(jì)數(shù)、脈沖指令使用說明 高速處理助記符功能REF輸入/輸出刷新DHSCS比較置位（高速計(jì)數(shù)器）DHSCR比較復(fù)位（高速計(jì)數(shù)器）DHSZ區(qū)間比較（高速計(jì)數(shù)器）SPD脈沖密度PLSV可變速脈沖輸出PMW脈沖調(diào)制DPLSR帶加減速的脈沖輸出DPLSY脈沖輸出ZRN原點(diǎn)回歸DRVA絕對定位DRVI相對定位PLSNEXT/PLSNT脈沖段切換STOP脈沖停止PLSMV脈沖數(shù)立即刷新PLSA絕對位置多段脈沖控制注意：MP1一體機(jī)無上面藍(lán)色與綠色部分字體指令，只包含有黑色字體指令。 MP2一體機(jī)具備以上所有指令功能。輸入輸出刷新F

7、NC 5016位指令 REF (連續(xù)執(zhí)行型) REFK,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字軟元件適用軟元件位軟元件X Y ：輸入/輸出刷新點(diǎn)數(shù)。：指定起始軟元件號。功能和動作 該可編程控制器采用輸入輸出批次刷新方式。輸入端信息在0步運(yùn)算前存入輸入映像存儲區(qū)。輸出端在執(zhí)行END指令后，由輸出映像存儲區(qū)通過鎖存存儲器輸出。但是，在運(yùn)算過程中，需要最新的輸入信息以及希望立即輸出運(yùn)算結(jié)果時，可以使用該輸入輸出刷新指令。 程序范例一：輸入刷新當(dāng)X0=ON時，PLC會立即讀取X000X007，X010X017輸入點(diǎn)狀態(tài)，輸入信號更新，并沒有輸入延遲。程序范例二：輸出刷新當(dāng)X0=ON時

8、，PLC會立即讀取Y000Y007輸入點(diǎn)狀態(tài)，輸出信號立即更新，不必等到END指令才輸出。 n可指定為K1K184之間的任何數(shù)，但是只對X0-X7，X10，X11，Y0-Y7作處理。 在FORNEXT指令之間、標(biāo)號(新步號)CJ(老步號)之間，一般需要REF指令。 在有輸入輸出動作的中斷處理被執(zhí)行中，在中斷子程序中進(jìn)行輸入輸出刷新，獲取最新的輸入信息并且及時輸出運(yùn)算結(jié)果。 輸出刷新中的輸出接點(diǎn)將在輸出繼電器或晶體管應(yīng)答時間后動作。繼電器輸出型的應(yīng)答滯后時間為10ms,晶體管輸出型約為0.2ms以下。高速計(jì)數(shù)器的編號MP1系列可編程控制器的內(nèi)置高速計(jì)數(shù)器如下表所示，按計(jì)數(shù)器的編號C分配在輸入X0

9、00、X001 X004、X005，X000X005不可重復(fù)使用。不作為高速計(jì)數(shù)器使用的輸入端口可以作為普通口使用。不作為高速計(jì)數(shù)器使用的高速計(jì)數(shù)器編號可以作為數(shù)值存儲用的32位數(shù)據(jù)存儲器使用。U: 增計(jì)數(shù)輸入 A：A相輸入 D: 減計(jì)數(shù)輸入 B: B相輸入 高速計(jì)數(shù)器編號 單相單計(jì)數(shù)輸入AB相計(jì)數(shù)輸入C235C236C251C252X000U/DAX001U/DAX004BX005B方向標(biāo)志M8235M8236M8251M8252功能 1.對于單項(xiàng)單計(jì)數(shù)輸入，用戶通過啟動前對M8235 M8236置位來改變C235-C236的計(jì)數(shù)方向。例如：set M8235或強(qiáng)制M8235=ON時，C23

10、5減計(jì)數(shù)。 2.對于AB計(jì)數(shù)，用戶可以通過監(jiān)控M8251 M8252，知道計(jì)數(shù)方向。例如：如果M8251=ON，則得知C251為減計(jì)數(shù)，輸入端為A相為X0，B相為X4。最高響應(yīng)頻率當(dāng)兩個高速計(jì)數(shù)器同時使用情況下，合計(jì)的處理頻率不得超過總計(jì)數(shù)頻率數(shù)60K。單項(xiàng)計(jì)數(shù)器(C235C236)： 1路最高60K；2路同時計(jì)數(shù)，則每一路最高30K雙相計(jì)數(shù)器(C251C255)： 1路最高30K；2路同時計(jì)數(shù)，則每一路最高15K單獨(dú)使用SPD指令單路輸入最高80K，兩路同時輸入，每一路最高40K比較置位（高速計(jì)數(shù)器用）FNC 5332位指令 DHSCS (連續(xù)執(zhí)行型)D HSCSK,H KnH KnY Kn

11、M KnS T C D Z字軟元件適用軟元件位軟元件X Y M S ：比較值。：高速計(jì)數(shù)器編號。：比較結(jié)果。機(jī)能和動作 當(dāng)由DHSCS指令所指之高速計(jì)數(shù)器產(chǎn)生加1或減1變化時，DHSCS指令會立即比較動作，當(dāng)高速計(jì)數(shù)器現(xiàn)在值等于由所指定的比較值時，由所指定之軟元件會變?yōu)镺N，之后即使比較結(jié)果變成不相等，該軟元件仍然保持ON狀態(tài)。 高速計(jì)數(shù)器是根據(jù)計(jì)數(shù)輸入的OFFON以中斷方式計(jì)數(shù)。計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值等于設(shè)定值時，輸出觸點(diǎn)立即工作，不受掃描周期的影響。 支持比較值在線更改。 支持C235,C236單項(xiàng)單計(jì)數(shù)方向啟動前更改M8235、M8236。 輸出：Y：Y2 Y3 I：計(jì)數(shù)器序號為C235/C25

12、1時，中斷指定為I010；計(jì)數(shù)器序號為C236/C252時，中斷指定為I020.M,S：任意程序范例一： DHSCS指令的比較結(jié)果可以指定為I0(=12),不可使用重復(fù)編號，計(jì)數(shù)器到達(dá)計(jì)數(shù)值時，發(fā)生中斷，執(zhí)行該中斷服務(wù)程序。 M8059為I10I20高速計(jì)數(shù)器中斷禁止標(biāo)志，即：當(dāng)M8059=ON時，I10I20的中斷被全部禁止。注意事項(xiàng) 該指令為32位指令，必須作為DHSCS指令輸入。 使用這些指令時，計(jì)數(shù)器必須為高速計(jì)數(shù)器表格中的計(jì)數(shù)器，否則報(bào)警。并且最多同時有兩路輸入，所以在使用時，要選對相應(yīng)的計(jì)數(shù)器。 每路輸入最多支持三個指令（最多兩條DHSCS/DHSCR，一條DHSZ），否則出錯。

13、若一路使用多個指令，則這多條指令使用的計(jì)數(shù)器必須為同一計(jì)數(shù)器，否則出錯。 在任何時候，每一路DHSZ指令只能使用一次，否則出錯。 DHSCS指令不僅有置/復(fù)位功能，還有高速計(jì)數(shù)中斷功能。 DHSCS/DHSCR/DHSZ指令的輸出執(zhí)行，都是實(shí)時進(jìn)行的。 DHSCS/DHSCR/DHSZ指令可以與計(jì)數(shù)器C235/ C251 C236/C252任意匹配，當(dāng)選中某個計(jì)數(shù)器后，就決定了它的計(jì)數(shù)方式。 對任一個輸入口（X0/X4），SPD和高速計(jì)數(shù)（DHSCS/DHSCR/DHSZ）不可同時使用。 計(jì)數(shù)過程中，不能修改計(jì)數(shù)器的值，如用DMOV指令送數(shù)是不允許的。指令中的比較輸出，都隨計(jì)數(shù)輸入的當(dāng)前值寄存

14、器的變化而動作，因此，即使通過傳送指令改變當(dāng)前值，只要沒有計(jì)數(shù)輸入，比較輸出就不會發(fā)生變化。若要修改成功，必須先斷開相關(guān)指令的線圈。 計(jì)數(shù)器具有掉電保持功能，即斷電后再上電時，計(jì)數(shù)器以上一次的值為起點(diǎn)開始計(jì)。 這些指令在脈沖輸入時比較結(jié)果動作。因此，即使使用DMOV指令等改寫作為比較對象的字軟元件的內(nèi)容，以及將計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值在程序上復(fù)位，使作為比較結(jié)果的輸出，內(nèi)置ON或OFF的條件，但是單純驅(qū)動指令不能改變比較結(jié)果。 可編程控制器高速計(jì)數(shù)器的最大允許頻率，若用DHSCS、DHSCR、DHSZ等指令，將會受到很大影響。32位指令 DHSCS (連續(xù)執(zhí)行型)比較復(fù)位（高速計(jì)數(shù)器用）FNC 54D

15、HSCRK,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字軟元件適用軟元件位軟元件X Y M S ：比較值。：高速計(jì)數(shù)器編號。：比較結(jié)果機(jī)能和動作 當(dāng)由DHSCS指令所指之高速計(jì)數(shù)器產(chǎn)生加1或減1變化時，DHSCR指令會立即比較動作，當(dāng)高速計(jì)數(shù)器現(xiàn)在值等于由所指定的比較值時，由所指定之軟元件會變?yōu)镺FF，之后即使比較結(jié)果變成不相等，該軟元件仍然保持OFF狀態(tài)。 高速計(jì)數(shù)器是根據(jù)計(jì)數(shù)輸入的OFFON以中斷方式計(jì)數(shù)。計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值等于設(shè)定值時，輸出觸點(diǎn)立即工作，不受掃描周期的影響。 支持在線更改。 支持AB相計(jì)數(shù)方向標(biāo)志位M8251讀取。程序范例一 當(dāng)M0=ON且高速計(jì)數(shù)器C251之現(xiàn)在

16、值從9991000或10011000變化時，Y3會被清除OFF。注意事項(xiàng) 該指令為32位專用指令，必須作為DHSCR指令輸入。其它注意事項(xiàng)看前頁FNC53的注意事項(xiàng)。區(qū)間比較（高速計(jì)數(shù)器用）FNC 5532位指令 DHSCS (連續(xù)執(zhí)行型)D HSZK,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字軟元件適用軟元件位軟元件X Y M S ：區(qū)間比較下限值。：區(qū)間比較上限值。：高速計(jì)數(shù)器編號。：比較結(jié)果。機(jī)能和動作 比較下限值必須<比較上限值。 高速計(jì)數(shù)器是根據(jù)計(jì)數(shù)輸入的OFFON以中斷方式計(jì)數(shù),不受掃描周期的影響。 支持，在線更改。 支持單項(xiàng)單計(jì)數(shù)方向標(biāo)志位M8251在線更改。

17、 DHSZ指令的第一個比較數(shù)必須小于第二個比較數(shù)，計(jì)數(shù)值大于等于比較數(shù)時動作。 指定輸出為Y000，則自動占有Y000Y002 K1000>C251當(dāng)前值 Y000 ON K1000C251當(dāng)前值<K2000 Y001 ON K2000C251當(dāng)前值 Y002 ON注意事項(xiàng) 該指令為32位專用指令，必須作為DHSZ指令輸入。 一個計(jì)數(shù)器最多只能使用一條DHSZ指令。 該命令在脈沖輸入時輸出比較結(jié)束。因此，作為比較結(jié)果的輸出即使應(yīng)在ON的狀態(tài)，但只單純給予ON的指令，比較輸出不執(zhí)行ON。例如，即使用DMOV指令等改寫計(jì)數(shù)器當(dāng)前值，或用復(fù)位指令消除。只要下一個計(jì)數(shù)脈沖不輸出，比較結(jié)果就

18、不動作。 關(guān)于軟元件號指定方法的詳細(xì)注意事項(xiàng)以及其它注意事項(xiàng)。請看上述FNC53(DHSCS)的注意事項(xiàng)。脈沖密度FNC 5616位指令 SPD (連續(xù)執(zhí)行型)SPDK,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字軟元件適用軟元件位軟元件X Y M S ：外部脈沖輸入端。：指定接受脈沖的時間（ms）。：指定時間內(nèi)脈沖個數(shù)機(jī)能和動作 的最大值為32767，時間單位為10s，即最大時間為327670s。當(dāng)設(shè)定值大于32767時，顯示設(shè)置錯誤。例如設(shè)定的時間為1ms(=1000s),則應(yīng)設(shè)為100（1000÷10=100）。 例如輸入脈沖的頻率為5KHZ，為1ms，那么的值為5

19、，計(jì)算過程如下： 指定時間內(nèi)的脈沖個數(shù)=輸入脈沖頻率×指定時間此時 =5×1000×1×0.001=5反之，如果已知指定時間和指定時間內(nèi)的脈沖個數(shù)，可以得到脈沖輸入的頻率。輸入脈沖頻率=指定時間內(nèi)的脈沖個數(shù)÷指定時間例1： 指定時間=500×10=1000s=1ms=0.001s輸入脈沖頻率=49÷0.001=49000=49(KHz)例2： 指定時間=500×10=5000s=5ms=0.005s輸入脈沖頻率=104÷0.005=20800=20.8(KHz) 支持指定接受脈沖的時間在線更改。 輸入X0

20、/X4的ON/OFF的最大頻率與1相高速計(jì)數(shù)同樣處理。且與高速計(jì)數(shù)器、FNC59(PLSR)指令同時使用時，必須將這些處理頻率合計(jì)值限制在規(guī)定頻率以下。 再次被指定的輸入X0,X4不能與高速計(jì)數(shù)器重復(fù)使用。脈寬調(diào)制FNC 5816位指令 PWM (連續(xù)執(zhí)行型)PWMK,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字軟元件適用軟元件位軟元件X Y M S ：指定脈寬。：指定周期。：脈沖輸出端口(請務(wù)必使用輸出模塊為晶體管輸出)。機(jī)能和動作tTY000 設(shè)定范圍：脈沖幅寬t=5s2730s。 ：指定周期T=1/F=10s 5460s，F(xiàn)頻率范圍為184Hz100KHz。：僅限于Y000或

21、Y001(請使用晶體管輸出方式) 上圖例中，使D10的內(nèi)容從550變化時，Y000的平均輸出為10100%。D10的內(nèi)容小于5或超過50時，就出現(xiàn)錯誤。 在發(fā)送的最高頻率100KHz或者最低頻率184Hz時，只能發(fā)出占空比為50%的脈沖。 X010置于OFF時，Y000為OFF。 可以在線更改脈沖寬度和周期。 輸出控制不受掃描周期的影響，采用中斷處理。 單獨(dú)使用PWM指令單路輸出最高40K，兩路同時輸出，每一路最高30K.脈沖輸出FNC 5732位指令 DPLSY (連續(xù)執(zhí)行型)DPLSYK,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字軟元件適用軟元件位軟元件X Y M S ：指定

22、脈沖輸出頻率。：設(shè)定脈沖輸出數(shù)目。：脈沖輸出端口(請務(wù)必使用輸出模塊為晶體管輸出)。機(jī)能和動作脈沖量頻率（K1000）Y000 設(shè)定范圍· ：12870K(HZ)，頻率小于184時按照184Hz發(fā)送。· ： 02147483467，發(fā)送個數(shù)小于0時，將無限發(fā)脈沖。· ：僅限于Y000或Y001(請使用晶體管輸出方式)。 脈沖的占空比為50%ON，50%OFF。 輸出控制不受掃描周期的影響，采用中斷處理。 發(fā)送完成標(biāo)志位M8210(Y0)或M8211(Y1)在設(shè)定脈沖發(fā)送完畢后觸點(diǎn)閉合，發(fā)送過程 中觸點(diǎn)斷開。 單路最高頻率70K，兩路同時最高頻率35K。單路兩路最高

23、頻率均可至35K，但掃描周期將加長。注意事項(xiàng) 輸出口為Y0/Y1，共兩路，一定為晶體管輸出方式。 脈沖輸出指令共3條：PLSY/PWM/PLSR。每個輸出口可以選其中任何一條指令，即每條指令最多使用兩次。 在編程過程中，同時使用2個FNC57(PLSY)指令或2個FNC59(PLSR)指令能夠在Y000和Y001輸出端得到各自獨(dú)立的脈沖輸出。 在編程過程中，同時使用1個FNC57(PLSY)指令和1個FNC59(PLSR)指令能夠在Y000和Y001輸出端得到各自獨(dú)立的脈沖輸出。 PLSY/PLSR指令在發(fā)送完成，發(fā)送完成標(biāo)志位M8210(Y0)或M8211(Y1)觸點(diǎn)閉合。帶加減速脈沖輸出F

24、NC 5932位指令 DPLSR (連續(xù)執(zhí)行型)DPLSRK,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字軟元件適用軟元件位軟元件X Y M S ：脈沖輸出的最高頻率（Hz）。：總輸出脈沖數(shù)。：加減速時間(ms)。功能和動作：脈沖輸出端口(請使用輸出模塊為晶體管輸出)。 設(shè)定范圍：最高頻率，總輸出脈沖數(shù)，加減速時間： ：1-60000Hz低于200Hz將以200Hz發(fā)送。：不能大于2,147,483,647。：僅限于Y000或Y001(請務(wù)必使用晶體管輸出方式) 發(fā)送完成標(biāo)志位M8026(Y0)或M8029(Y1)在設(shè)定脈沖發(fā)送完畢后觸點(diǎn)閉合，發(fā)送過程中觸點(diǎn)斷開。 輸出控制不受掃描

25、周期的影響，采用中斷處理。注意事項(xiàng)K 該指令為32位指令，必須作為指令DPLSR輸出。 可編程控制器請使用晶體管輸出。此外，為了進(jìn)行高頻脈沖的輸出，要按規(guī)定的負(fù)載電流接入輸出晶體管。 關(guān)于指令使用次數(shù)的限制 在編程過程中，同時使用2個FNC59(DPLSR)指令能夠在Y000和Y001輸出端得到各自獨(dú)立的脈沖輸出?？勺兯倜}沖輸出FNC 6032位指令 DPLSV (連續(xù)執(zhí)行型)DDPLSV功能和動作僅能指令Y0 Y1K,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字軟元件適用軟元件位軟元件X Y M S WC S：輸出脈沖頻率位指令：. : 脈沖輸出起始地址 僅能指令Y0 或Y1 輸

26、出必須采用晶體管輸出方式D2. ：旋轉(zhuǎn)方向信號輸出起始地址對應(yīng) S。的正負(fù)情況，按照以下進(jìn)行動作+（正） D2.：ON-（負(fù)） D2.：OFF 即使在脈沖輸出狀態(tài)中，仍然能夠自由改變輸出脈沖頻率S. 在啟動/停止時不執(zhí)行加減速，步進(jìn)電機(jī)使用時頻率不宜太高 在脈沖輸出過程中，指令驅(qū)動的接點(diǎn)變?yōu)镺FF時，將不進(jìn)行減速而停止 指令驅(qū)動接點(diǎn)變?yōu)镺FF后，在脈沖輸出中標(biāo)志（Y0：M8147，Y1：M8148處于ON時，將不接受指令的再次驅(qū)動 正/反方向的指定，根據(jù)輸出脈沖頻率 S.的正負(fù)符號決定相關(guān)元件地址號l D8141(高位)，D8140（低位）：向Y0輸出脈動沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時減少使用32位l D814

27、3(高位)，D8142（低位）：向Y1輸出脈動沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時減少使用32位l M8145：向Y0脈動輸出停止。立即停止l M8146：向Y1脈動輸出停止。立即停止l M8147：Y0脈沖輸出中監(jiān)控l M8147：Y1脈沖輸出中監(jiān)控原點(diǎn)回歸FNC 6132位指令 DZRN (連續(xù)執(zhí)行型)DDZRN功能和動作僅能指令Y0 Y1K,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字軟元件適用軟元件位軟元件X Y M S WC ：原點(diǎn)回歸速度，指定原點(diǎn)回歸開始時的速度，頻率1-70KHZ。 ：爬行速度，指定近點(diǎn)信號變?yōu)镺N后的低速部分的速度。1-32767HZ ：近點(diǎn)信號，指定近點(diǎn)信號輸入，當(dāng)指定

28、輸入（X）以外的元件時，由于會受到可編程控制器運(yùn)算周期的影響，會引起原點(diǎn)位置的偏移增大。 ：脈沖輸出地址，僅能指令Y0Y1. (請使用輸出模塊為晶體管輸出)。 在執(zhí)行DRVI的相對位置控制和DRVA的絕對位置控制時，可編程控制器利用自身產(chǎn)生的正轉(zhuǎn)脈沖或反轉(zhuǎn)脈沖進(jìn)行當(dāng)前值的增減，并將其保存至當(dāng)前值寄存器（Y0:D8141,D8140,Y1:D8143,D8142.由此，機(jī)械的位置始終保持著，但當(dāng)可編程控制器斷電時會消失，因此上電時和初始運(yùn)行時，必須執(zhí)行原點(diǎn)回歸，將機(jī)械動作的原點(diǎn)位置的數(shù)據(jù)事先寫入。相關(guān)元件地址號l D8141(高位)，D8140（低位）：向Y0輸出脈動沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時減少使用32位l

29、 D8143(高位)，D8142（低位）：向Y1輸出脈動沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時減少使用32位l M8145：向Y0脈動輸出停止。立即停止l M8146：向Y1脈動輸出停止。立即停止l M8147：Y0脈沖輸出中監(jiān)控l M8148：Y1脈沖輸出中監(jiān)控相對位置控制FNC 6232位指令 DRVI (連續(xù)執(zhí)行型)DDRVI功能和動作僅能指令Y0 Y1K,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字軟元件適用軟元件位軟元件X Y M S WC ：輸出脈沖數(shù)（相對指定）-999999+999999 ：輸出脈沖頻率。1-70000HZ 1：脈沖輸出起始地址.僅能指定Y0 Y1,必須采用晶體管輸出方式。

30、2: 旋轉(zhuǎn)方向信號輸出起始地址，根據(jù)的正負(fù)，按照以下方式進(jìn)行動作。+(正)ON +(負(fù))OFF 旋轉(zhuǎn)方向的根據(jù)輸出脈沖頻率的正負(fù)符號決定 指令驅(qū)動接點(diǎn)變?yōu)镺FF后，在脈沖輸出中標(biāo)志（Y0：M8147，Y1：M8148處于ON時，將不接受指令的再次驅(qū)動相關(guān)元件地址號l D8141(高位)，D8140（低位）：向Y0輸出脈動沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時減少使用32位l D8141(高位)，D8140（低位）：向Y0輸出脈動沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時減少使用32位l D8143(高位)，D8142（低位）：向Y1輸出脈動沖數(shù)。反轉(zhuǎn)時減少使用32位l D8145：執(zhí)行DRVI DRVA指令時的基底速度?？刂撇竭M(jìn)電機(jī)時，設(shè)定速度時需

31、考慮步進(jìn)電機(jī)的共振區(qū)域和自動啟動頻率。設(shè)定范圍：最高速度(D8147,D8146)的1/10以下。超過該范圍時，自動降為最高速度的1/10數(shù)值運(yùn)行。l D8147(高位)，D8146（低位）：執(zhí)行DRVI DRVA指令時的最高速度。指定的輸出脈沖頻率必須小于該最高速度。設(shè)定范圍：1-70K.l D8148：執(zhí)行DRVI DRVA指令時的加減速時間。加減速時間表示到達(dá)最高速度(D8147,D8146)所需的時間。因此輸出脈沖頻率低于最高速度(D8147,D8146)時，實(shí)際加減速時間會縮短。設(shè)定范圍505000(ms).l M8145：向Y0脈動輸出停止。立即停止l M8146：向Y1脈動輸出停

32、止。立即停止l M8147：Y0脈沖輸出中監(jiān)控l M8148：Y1脈沖輸出中監(jiān)控絕對位置控制FNC 6232位指令 DRVA (連續(xù)執(zhí)行型)DDRVA功能和動作僅能指令Y0 Y1K,H KnH KnY KnM KnS T C D V,Z字軟元件適用軟元件位軟元件X Y M S WC ：目標(biāo)位置。輸出脈沖數(shù)（絕對指定）-999999+999999 ：輸出脈沖頻率。1-70000HZ 1：脈沖輸出起始地址.僅能指定Y0 Y1,必須采用晶體管輸出方式。 2: 旋轉(zhuǎn)方向信號輸出起始地址，根據(jù)的正負(fù)，按照以下方式進(jìn)行動作。+(正)ON +(負(fù))OFF 旋轉(zhuǎn)方向的根據(jù)輸出脈沖頻率的正負(fù)符號決定 指令驅(qū)動接點(diǎn)變?yōu)镺FF后，在脈沖輸出中標(biāo)志（Y0：M8147，Y1：M8148處于ON時，將不接受指令的再次驅(qū)動相關(guān)元件地址號