伺服電機(jī)回零

1、EVOC,SOKC 華，北工控，碩控智能，藍(lán)天，四維，首控工控，艾雷斯 研華工控機(jī)，華北工控機(jī)，研祥工控機(jī)leetro 樂創(chuàng)伺服電機(jī)原點(diǎn)復(fù)歸1.原點(diǎn)搜索是原點(diǎn)沒有建立的情況下執(zhí)行。2.原點(diǎn)返回是原點(diǎn)已經(jīng)建立的情況下， 返回到原點(diǎn)位置。原點(diǎn)信號(hào)又伺服驅(qū)動(dòng)器給出，原點(diǎn)附近信號(hào)由傳感器指定如果使用絕對(duì)脈沖，那么每次發(fā)送的脈沖量，都是相對(duì)與這個(gè)原點(diǎn)來說的 原點(diǎn)輸入信號(hào) 沒有限定由誰給定，Z 相信號(hào)給定也是可以的.不過建立原點(diǎn)有 3 種模式，可以選擇只使 用原點(diǎn)輸入信號(hào)來建立原點(diǎn)第一次上電，先用建立原點(diǎn).當(dāng)后面的動(dòng)作遠(yuǎn)離了這個(gè)原點(diǎn)，想返回去的時(shí)候，選擇原點(diǎn)返 回實(shí)找零的方法有很多種，可根據(jù)所要求的精度及

2、實(shí)際要求來選擇。可以伺服電機(jī)自身完成（有些品牌伺服電機(jī)有完整的回原點(diǎn)功能），也可通過上位機(jī)配合伺服完成，但回原點(diǎn)的 原理基本上常見的有以下幾種。一、伺服電機(jī)尋找原點(diǎn)時(shí)，當(dāng)碰到原點(diǎn)開關(guān)時(shí)，馬上減速停止，以此點(diǎn)為原點(diǎn)。這種回原 點(diǎn)方法無論你是選擇機(jī)械式的接近開關(guān)，還是光感應(yīng)開關(guān)，回原的精度都不高，就如一網(wǎng) 友所說，受溫度和電源波動(dòng)等等的影響，信號(hào)的反應(yīng)時(shí)間會(huì)每次有差別，再加上從回原點(diǎn) 的高速突然減速停止過程，可以百分百地說，就算排除機(jī)械原因，每次回的原點(diǎn)差別在絲 級(jí)以上。二、回原點(diǎn)時(shí)直接尋找編碼器的 Z 相信號(hào)，當(dāng)有 Z 相信號(hào)時(shí)，馬上減速停止。這種回原方 法一般只應(yīng)用在旋轉(zhuǎn)軸，且回原速度不高，精

3、度也不高。三、此種回原方法是最精準(zhǔn)的，主要應(yīng)用在數(shù)控機(jī)床上：電機(jī)先以第一段高速去找原點(diǎn)開關(guān)，有原點(diǎn)開關(guān)信號(hào)時(shí)，電機(jī)馬上以第二段速度尋找電機(jī)的Z 相信號(hào)，第一個(gè) Z 相信號(hào)一定是在原點(diǎn)檔塊上（所以你可以注意到，其實(shí)高檔的數(shù)控機(jī)床及中心機(jī)的原點(diǎn)檔塊都是機(jī) 械式而不會(huì)是感應(yīng)式的，且其長(zhǎng)度一定大于電機(jī)一圈轉(zhuǎn)換為直線距離的長(zhǎng)度）。找到第一 個(gè) Z 相信號(hào)后，此時(shí)有兩種方試，一種是檔塊前回原點(diǎn)，一種是檔塊后回原點(diǎn)（檔塊前回 原點(diǎn)較安全，歐系多用，檔塊后回原點(diǎn)工作行程會(huì)較長(zhǎng)，日系多用）。以檔塊后回原為例， 找到檔塊上第一個(gè) Z 相信號(hào)后，電機(jī)會(huì)繼續(xù)往同一方向轉(zhuǎn)動(dòng)尋找脫離檔塊后的第一個(gè)Z 相信號(hào)。一般這就算真

4、正原點(diǎn)，但因?yàn)橛袝r(shí)會(huì)出現(xiàn)此點(diǎn)正好在原點(diǎn)檔塊動(dòng)作的中間狀態(tài)，易 發(fā)生誤動(dòng)作，且再加上其它工藝需求，可再設(shè)定一偏移量；此時(shí)，這點(diǎn)才是真正的機(jī)械原 點(diǎn)。此種回原方法是最精準(zhǔn)的，且重復(fù)回原精度高。1）伺服電機(jī)原點(diǎn)復(fù)歸是伺服找原點(diǎn)，而非plc 找原點(diǎn),2 ）原點(diǎn)復(fù)歸一般有三個(gè)傳感器，分別是前后兩個(gè)極限限位開關(guān)，一個(gè)近原點(diǎn)開關(guān)。有的伺服驅(qū)動(dòng)器只接一個(gè)近原點(diǎn)傳感器。這些傳感器都是接到伺服驅(qū)動(dòng)器上面。3） plc 等上位機(jī)只是給伺服驅(qū)動(dòng)器指令， 原點(diǎn)復(fù)歸，定位，速度等指令進(jìn)入伺服驅(qū)動(dòng)器后， 伺服驅(qū)動(dòng)器根據(jù)上位機(jī)的信號(hào)自動(dòng)進(jìn)行相關(guān)操作 。像編碼器就是接到伺服驅(qū)動(dòng)器上面的。 編碼器的數(shù)值也是進(jìn)入伺服驅(qū)動(dòng)器的。4）

5、 原點(diǎn)復(fù)歸有多種方式，可以在伺服驅(qū)動(dòng)器上面設(shè)置 。根據(jù)設(shè)置，可以閉合伺服驅(qū)動(dòng)器 端子上的相關(guān)觸點(diǎn)，也可以通過上位機(jī)通信的方式，給伺服驅(qū)動(dòng)器回原點(diǎn)的命令信號(hào)。5） 伺服回原點(diǎn)的過程。伺服驅(qū)動(dòng)器接收到 plc 發(fā)出的回原點(diǎn)指令后，根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)器中 設(shè)置的回原點(diǎn)方式，向一個(gè)方向，或者兩個(gè)方向運(yùn)動(dòng)遇到近原點(diǎn)傳感器后，變到一個(gè)很低 的速度，也就是爬行速度，然后等待 z 相信號(hào)，z 相信號(hào)接收到后，伺服自動(dòng)停止 。原點(diǎn)復(fù)歸的過程都是伺服驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)完成的，是伺服找原點(diǎn)，而不是pic 找原點(diǎn)，所以近原點(diǎn)傳感器和前后限位傳感器是接到伺服驅(qū)動(dòng)器上面的。6）請(qǐng)支持原創(chuàng)。其實(shí)就是 2 種回零方式 使用 Z 脈沖的更精

6、準(zhǔn)！驅(qū)動(dòng)器有 5 伏的 Z 差分脈沖 也有集電極開路輸出。 看你 PLC 接受什么 PLC 通過驅(qū)動(dòng)器 給出的脈沖來判斷有沒有到零點(diǎn)。PLC 當(dāng)然要編程。Z 相信號(hào)是電機(jī)的反饋信號(hào) 給驅(qū)動(dòng)器之后 驅(qū)動(dòng)器通過 2 種方式（大部分）可以反饋出來。 上面有說PLC 只是能接收到零點(diǎn)到位信號(hào)罷了至于停下來。你覺得驅(qū)動(dòng)器能自己左右電機(jī)嗎。PLC 不給脈沖 電機(jī)肯定不走 原點(diǎn)回歸的方式有多種，基本的有三種。1 確定一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)找到原點(diǎn)（這種適用于轉(zhuǎn)盤類）2 確定一個(gè)方向，找兩端其一的限位做原點(diǎn)。（在 PLC 里可以自己寫這種程序，有的運(yùn)動(dòng) 控制卡有這種回零方式選擇）3 確定一個(gè)方向，先找一端的限位，再反向

7、回來找原點(diǎn)。 （你的這個(gè)運(yùn)動(dòng)，大部分都用這 種回零方式。 ）由此三種基本方式衍生出的，快速找點(diǎn)再爬行一段距離再反向爬行找點(diǎn)再加Z 相信號(hào)再加偏置等等（控制器不同庫函數(shù)里封裝的回零方式也不同，有的加一種，有的加幾種。但如 果你想要做其中的某種方式，一般都可以自己輔助的寫一段程序來完成）你的這個(gè)就用第三種方式，如果使用 PLC 來控制，回零開始時(shí)，先寫一段運(yùn)動(dòng)指令讓小車 先向一個(gè)方向運(yùn)行，不管經(jīng)過不經(jīng)過原點(diǎn)都不停直到碰到這端限位停止，再把方向控制輸 出位丫反向輸出，這時(shí)再用 ZRN 指令就一定能夠找到原點(diǎn)。所謂的 OPR 空制，就是幫助馬達(dá)（特別是伺服馬達(dá)和步進(jìn)馬達(dá)）搜索原點(diǎn)而用所謂原點(diǎn)，就是程序認(rèn)為馬達(dá)位置為 0 的那個(gè)點(diǎn)位一般 OPR 空制需要三個(gè)開關(guān)，絲桿兩側(cè)的是極限開關(guān)，中間的是原點(diǎn)開關(guān)，這樣，當(dāng)你執(zhí) 行 OPF操作的時(shí)候，馬達(dá)開始運(yùn)行，當(dāng)碰到任意一個(gè)極限開關(guān)的時(shí)候它就會(huì)往回走，知道 碰到原點(diǎn)開關(guān)，它停下（其實(shí)不是立刻停止，你可以暫時(shí)認(rèn)為它停止了），那這時(shí)候