項(xiàng)目6輸送單元-任務(wù)2輸送單元裝調(diào)

1、項(xiàng)目六 輸送單元裝調(diào)及維修任務(wù)2 輸送單元裝調(diào)要求：能根據(jù)輸送站圖紙、技術(shù)資料、實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書、課程數(shù)字資源等，要求遵照安全操作規(guī)范、考慮經(jīng)濟(jì)性的情況下，制定安裝調(diào)試計(jì)劃，并選擇合適的工具和儀器，小組實(shí)施輸送站的機(jī)械部分的裝配、氣路的連接和調(diào)整和電氣接線。工具：內(nèi)六角扳手、螺絲刀（一字、十字）、鐘表螺絲刀、橡皮錘、電工鉗、圓嘴鉗、斜口鉗、剝線鉗、壓接鉗、電工刀、萬用表等耗材：導(dǎo)線BV-0.75、BV-1.5、BVR型導(dǎo)線若干米，尼龍?jiān)鷰?，線鼻子、編碼套管、生料帶、螺栓等技能點(diǎn) 6-2-1 制定輸送單元裝配工作計(jì)劃為快速準(zhǔn)確完成輸送站裝調(diào)，分析輸送單元裝配圖、電氣原理圖，學(xué)習(xí)相關(guān)視頻資源及機(jī)械裝配仿

2、真軟件，小組討論，分析研究制定設(shè)備，確定完整的裝調(diào)工作計(jì)劃。圖 輸送單元裝調(diào)流程圖參考小組討論，編制輸送站裝配工藝卡片。表 輸送站裝配工藝卡裝配技術(shù)要求：1. 零部件正確安裝2. 溜板在導(dǎo)軌上能平穩(wěn)順滑移動(dòng)。3. 氣缸及連接組件安裝可靠，位置及初始狀態(tài)正確，行程滿足工作要求。3. 各組件動(dòng)作可靠。工廠裝配工藝卡產(chǎn)品型號(hào)產(chǎn)品名稱裝配圖號(hào)減速箱車間名稱工段班組工序數(shù)量部件數(shù)凈重裝配車間工序號(hào)工步號(hào)裝配內(nèi)容設(shè)備工藝裝備工人等級(jí)工序時(shí)間IIIIIIIVV共 張編號(hào)日期簽章編制移交批準(zhǔn)第 張技能點(diǎn) 6-2-2系統(tǒng)機(jī)械部件連接 為了提高裝配的速度和準(zhǔn)確性，對本單元的安裝同樣遵循先成組件，再進(jìn)行總裝的原則。

3、1. 組裝直線運(yùn)動(dòng)模塊 直線導(dǎo)軌的安裝。直線導(dǎo)軌是用于直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)精密控制，其安裝、調(diào)整都要遵循一定的方法。輸送單元中使用的導(dǎo)軌長度較長，要快速準(zhǔn)確地調(diào)整好兩導(dǎo)軌的平行、等高等，使其運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、受力均勻、運(yùn)動(dòng)噪音小。安裝要點(diǎn)l 導(dǎo)軌平行度。避免由于雙導(dǎo)軌不平行造成的滑塊運(yùn)動(dòng)不靈活，甚至卡死的現(xiàn)象。為保證導(dǎo)軌間的平行度，當(dāng)兩根導(dǎo)軌都采用側(cè)面基準(zhǔn)面定位并夾緊時(shí)，則直接通過安裝基礎(chǔ)上兩個(gè)側(cè)面定位基準(zhǔn)面加工后的平行度來保證；如果單導(dǎo)軌定位，則另一根導(dǎo)軌需要采用百分表打表的方法精確校準(zhǔn)，確保導(dǎo)軌之間的平行度。l 導(dǎo)軌等高，使導(dǎo)軌運(yùn)行靈活。l 螺釘?shù)臄Q緊次序及扭力。擰緊螺釘主要掌握螺釘擰緊的次序及擰緊扭矩，

4、如果隨意擰緊螺釘，可能使導(dǎo)軌發(fā)生輕微的彎曲。導(dǎo)軌裝配過程中，不是一次將螺釘擰緊，而是先將導(dǎo)軌初步固定，最后再按規(guī)定的扭矩及規(guī)定的次序依次擰緊螺釘。 裝配大溜板、四個(gè)滑塊組件：將大溜板與兩直線導(dǎo)軌上的四個(gè)滑塊的位置找準(zhǔn)并進(jìn)行固定，在擰緊固定螺栓的時(shí)候，應(yīng)一邊推動(dòng)大溜板左右運(yùn)動(dòng)一邊擰緊螺栓。直到滑動(dòng)順暢為止。 連接同步帶：將連接了四個(gè)滑塊的大溜板從導(dǎo)軌的一端取出。由于用于滾動(dòng)的鋼球嵌在滑塊的橡膠套內(nèi)，一定要避免橡膠套受到破壞或用力太大致使鋼球掉落。將兩個(gè)同步帶固定座安裝在大溜板的反面，用于固定同步帶的兩端。接下來分別將調(diào)整端同步輪安裝支架組件、電機(jī)側(cè)同步輪安裝支架組件上的同步輪，套入同步帶的兩端，

5、在此過程中應(yīng)注意電機(jī)側(cè)同步輪安裝支架組件的安裝方向、兩組件的相對位置，并將同步帶兩端分別固定在各自的同步帶固定座內(nèi)，同時(shí)也要注意保持連接安裝好后的同步帶平順一致。完成以上安裝任務(wù)后，再將滑塊套在柱形導(dǎo)軌上，套入時(shí)，一定不能損壞滑塊內(nèi)的滑動(dòng)滾珠以及滾珠的保持架。 同步輪安裝支架組件裝配：先將電機(jī)側(cè)同步輪安裝支架組件用螺栓固定在導(dǎo)軌安裝底板上，再將調(diào)整端同步輪安裝支架組件與底板連接，然后調(diào)整好同步帶的張緊度，鎖緊螺栓。 伺服電機(jī)安裝：將電機(jī)安裝板固定在電機(jī)側(cè)同步輪支架組件的相應(yīng)位置，將電機(jī)與電機(jī)安裝活動(dòng)連接，并在主動(dòng)軸、電機(jī)軸上分別套接同步輪，安裝好同步帶，調(diào)整電機(jī)位置，鎖緊連接螺栓。最后安裝左右

6、限位以及原點(diǎn)傳感器支架。注意：在以上各構(gòu)成零件中，軸承以及軸承座均為精密機(jī)械零部件，拆卸以及組裝需要較熟練的技能和專用工具，因此，不可輕易對其進(jìn)行拆卸或修配工作。（具體安裝過程請觀看安裝錄像光盤）前面圖7-2展示了完成裝配的直線運(yùn)動(dòng)組件。2. 組裝機(jī)械手裝置 提升機(jī)構(gòu)組裝如圖7-7所示圖7-7 提升機(jī)構(gòu)組裝 把氣動(dòng)擺臺(tái)固定在組裝好的提升機(jī)構(gòu)上，然后在氣動(dòng)擺臺(tái)上固定導(dǎo)桿氣缸安裝板，安裝時(shí)注意要先找好導(dǎo)桿氣缸安裝板與氣動(dòng)擺臺(tái)連接的原始位置，以便有足夠的回轉(zhuǎn)角度。 連接氣動(dòng)手指和導(dǎo)桿氣缸，然后把導(dǎo)桿氣缸固定到導(dǎo)桿氣缸安裝板上。完成抓取機(jī)械手裝置的裝配。圖7-8 裝配完成的抓取機(jī)械手裝置3. 把抓取機(jī)

7、械手裝置固定到直線運(yùn)動(dòng)組件的大溜板，如圖7-8所示。最后，檢查擺臺(tái)上的導(dǎo)桿氣缸、氣動(dòng)手指組件的回轉(zhuǎn)位置是否滿足在其余各工作站上抓取和放下工件的要求，進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。圖片資源鏈接動(dòng)畫資源鏈接視頻資源鏈接網(wǎng)頁鏈接文本資源鏈接技能點(diǎn) 6-2-3系統(tǒng)氣路連接按圖2-11所示的氣動(dòng)控制回路原理圖連接氣泵、二聯(lián)件、匯流板、電磁閥、氣缸。氣路連接完成，檢查無誤后，進(jìn)行氣路調(diào)試。調(diào)試包括：(1)通氣前檢查，確保氣路連接正確。（氣缸在接通氣源的瞬間會(huì)伸出或縮回，操作時(shí)要注意安全。） (2)通氣檢查，用電磁閥上的手動(dòng)換向加鎖旋鈕驗(yàn)證抓取機(jī)械各氣缸的初始位置和動(dòng)作位置是否正確。(3)調(diào)整氣缸節(jié)流閥以控制抓取機(jī)械手各

8、自由度動(dòng)作速度。調(diào)節(jié)方法：將節(jié)流閥完全擰緊，然后松開一圈，啟動(dòng)系統(tǒng)，慢慢打開單向節(jié)流閥，直到達(dá)到所需的活塞桿的速度。難點(diǎn)：回轉(zhuǎn)氣缸的調(diào)整輸送站氣動(dòng)擺臺(tái)的擺動(dòng)行程需要通過回轉(zhuǎn)氣缸的調(diào)整螺母，調(diào)整兩極限位置，以保證能在各工作站的工作臺(tái)上夾取工件。本工作站，擺動(dòng)氣缸的只須在90范圍內(nèi)擺動(dòng)?；剞D(zhuǎn)氣缸結(jié)構(gòu)及90度回轉(zhuǎn)角度調(diào)整如圖所示?；剞D(zhuǎn)氣缸外形及內(nèi)部結(jié)構(gòu)回轉(zhuǎn)氣缸90度回轉(zhuǎn)調(diào)整示意圖調(diào)整方法：氣缸通入壓縮空氣，回轉(zhuǎn)盤來回轉(zhuǎn)動(dòng)，擺動(dòng)氣缸可以分別通過調(diào)整兩個(gè)調(diào)整螺釘來改變轉(zhuǎn)盤的前后轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍。回轉(zhuǎn)盤邊沿有角度刻度，記錄具體來回轉(zhuǎn)動(dòng)角度，回轉(zhuǎn)盤可以連接旋轉(zhuǎn)軸。氣缸回轉(zhuǎn)盤的邊沿有角度刻度，可以作為粗調(diào)依據(jù)。技

9、能點(diǎn) 6-2-4系統(tǒng)電氣連接 伺服分析輸送站電氣原理圖，連接任務(wù)，可以將電氣連接任務(wù)分為：進(jìn)線及電源連接、設(shè)備側(cè)I/0信號(hào)連接、伺服及電機(jī)連接、PLC側(cè)I/O接線等，各部分電氣原理圖如圖 所示。分別對各部分進(jìn)行圖 電源模塊電氣原理圖 圖 設(shè)備側(cè)輸入信號(hào)接線電氣原理圖圖 設(shè)備側(cè)輸出信號(hào)電氣接線圖圖 伺服及驅(qū)動(dòng)器連接電氣原理圖圖 控制側(cè)PLC輸入輸出接線原理圖圖 DB25針通訊接線圖 DB15針通訊接線 圖 輸送站系統(tǒng)原理圖圖片資源鏈接動(dòng)畫資源鏈接視頻資源鏈接網(wǎng)頁鏈接 文本資源鏈接任務(wù)3 輸送單元調(diào)試技能點(diǎn)6-3-1 氣缸接近傳感器位置調(diào)整準(zhǔn)備條件：安裝機(jī)械手及傳感器，連接氣缸、連接傳感器導(dǎo)線。調(diào)

10、整：打開氣源，并給設(shè)備上電，使能用電磁閥控制氣缸位置。 沿氣缸軸向位置移動(dòng)傳感器，直到傳感器被觸發(fā)，傳感器的狀態(tài)指示燈亮，記住該位置；沿同一方向緩慢移動(dòng)傳感器，指導(dǎo)狀態(tài)指示燈熄滅。 將傳感器安裝在觸發(fā)與關(guān)閉的中間位置，并使用工具固定。啟動(dòng)氣缸，檢查傳感器的位置是否正確。知識(shí)點(diǎn)6-3-2 輸送單元單站控制要求分析本項(xiàng)目采用西門子S7-200PLC。輸送單元單站運(yùn)行的目標(biāo)是測試設(shè)備傳送工件的功能。在供料單元的出料臺(tái)上放置了工件。具體要求如下：1.輸送單元在通電后，按下復(fù)位按鈕SB1，執(zhí)行復(fù)位操作，使抓取機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置。當(dāng)抓取機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置，按下起動(dòng)按鈕SB2，設(shè)備啟動(dòng)，開始功能測試

11、過程。2.正常功能測試 抓取機(jī)械手裝置從供料站出料臺(tái)抓取工件，抓取的順序是：手臂伸出手爪夾緊抓取工件提升臺(tái)上升手臂縮回。 抓取動(dòng)作完成后，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置向加工站移動(dòng)，移動(dòng)速度不小于300mm/s。 機(jī)械手裝置移動(dòng)到加工站物料臺(tái)的正前方后，即把工件放到加工站物料臺(tái)上。抓取機(jī)械手裝置在加工站放下工件的順序是：手臂伸出提升臺(tái)下降手爪松開放下工件手臂縮回。 放下工件動(dòng)作完成2秒后，抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取加工站工件的操作。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。抓取動(dòng)作完成后，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置移動(dòng)到裝配站物料臺(tái)的正前方。然后把工件放到裝配站物料臺(tái)上。其動(dòng)作順序與加工站放下工件的順序相同。 放

12、下工件動(dòng)作完成2秒后，抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取裝配站工件的操作。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。 機(jī)械手手臂縮回后，擺臺(tái)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置從裝配站向分揀站運(yùn)送工件，到達(dá)分揀站傳送帶上方入料口后把工件放下，動(dòng)作順序與加工站放下工件的順序相同。 放下工件動(dòng)作完成后，機(jī)械手手臂縮回，然后執(zhí)行返回原點(diǎn)的操作。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置以400mm/s的速度返回，返回900mm后，擺臺(tái)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90，然后以100mm/s的速度低速返回原點(diǎn)停止。當(dāng)抓取機(jī)械手裝置返回原點(diǎn)后，一個(gè)測試周期結(jié)束。當(dāng)供料單元的出料臺(tái)上放置了工件時(shí)，再按一次啟動(dòng)按鈕SB2，開始新一輪的測試。知識(shí)點(diǎn)6-3-3 脈

13、沖輸出指令庫MAP介紹S7-200提供了三種方式的開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制： 脈寬調(diào)制（PWM） -內(nèi)置于S7-200，用于速度、位置或占空比控制。 脈沖串輸出（PTO） -內(nèi)置于S7-200，用于速度和位置控制。 EM253位控模塊-用于速度和位置控制的附加模塊。1. Map庫的總體描述為了便于編程，S7-200系列PLC本體PTO提供了應(yīng)用庫MAP SERV Q0.0 和 MAP SERV Q0.1 ，分別用于 Q0.0 和 Q0.1 的脈沖串輸出。如圖所示，兩個(gè)庫可同時(shí)應(yīng)用于同一項(xiàng)目。各個(gè)塊的功能如表所示：塊功能Q0_x_CTRL參數(shù)定義和控制Q0_x_MoveRelative執(zhí)行一次相對位移運(yùn)動(dòng)Q

14、0_x_MoveAbsolute執(zhí)行一次絕對位移運(yùn)動(dòng)Q0_x_MoveVelocity按預(yù)設(shè)的速度運(yùn)動(dòng)Q0_x_Home尋找參考點(diǎn)位置Q0_x_Stop停止運(yùn)動(dòng)Q0_x_LoadPos重新裝載當(dāng)前位置Scale_EU_Pulse將距離值轉(zhuǎn)化為脈沖數(shù)Scale_Pulse_EU將脈沖數(shù)轉(zhuǎn)化為距離值該功能塊可驅(qū)動(dòng)線性軸。為了很好的應(yīng)用該庫，需要在運(yùn)動(dòng)軌跡上添加三個(gè)限位開關(guān)： 一個(gè)參考點(diǎn)接近開關(guān)（home），用于定義絕對位置 C_Pos 的零點(diǎn)。 兩個(gè)邊界限位開關(guān)，一個(gè)是正向限位開關(guān)(Fwd_Limit)，一個(gè)是反向限位開關(guān)(Rev_Limit)。 絕對位置C_Pos的計(jì)數(shù)值格式為DINT，所以其計(jì)

15、數(shù)范圍為(-2.147.483.648 to+2.147.483.647)。 如果一個(gè)限位開關(guān)被運(yùn)動(dòng)物件觸碰，則該運(yùn)動(dòng)物件會(huì)減速停止，因此，限位開關(guān)的安裝位置應(yīng)當(dāng)留出足夠的余量，以避免物件滑出軌道盡頭。2. Map庫的背景數(shù)據(jù)塊為了使用該庫，必須為該庫分配68字節(jié)的全局變量。如圖所示。如下表所示為常用的一些變量符號(hào)名相對地址注釋Disable_Auto_Stop+V0.0默認(rèn)值=0意味著當(dāng)運(yùn)動(dòng)物件已經(jīng)到達(dá)預(yù)設(shè)地點(diǎn)時(shí)，即使尚未減速到Velocity_SS，依然停止運(yùn)動(dòng)； =1時(shí)則減速至Velocity_SS時(shí)才停止Dir_Active_Low+V0.1方向定義，默認(rèn)值 0 = 方向輸出為 1 時(shí)

16、表示正向。Final_Dir+V0.2尋找參考點(diǎn)過程中的最后方向Tune_Factor+VD1調(diào)整因子（默認(rèn)值=0）Ramp_Time+VD5Ramp time = accel_dec_time（加減速時(shí)間）Max_Speed_DI+VD9最大輸出頻率 = Velocity_MaxSS_Speed_DI+VD13最小輸出頻率 = Velocity_SSHoming_State+VD18尋找參考點(diǎn)過程的狀態(tài)Homing_Slow_Spd+VD19尋找參考點(diǎn)時(shí)的低速（默認(rèn)值 = Velocity_SS）Homing_Fast_Spd+VD23尋找參考點(diǎn)時(shí)的高速（默認(rèn)值 =Velocity_Max/

17、2）Fwd_Limit+V27.1正向限位開關(guān)Rev_Limit+V27.2反向限位開關(guān)Homing_Active+V27.3尋找參考點(diǎn)激活C_Dir+V27.4當(dāng)前方向Homing_Limit_Chk+V27.5限位開關(guān)標(biāo)志Dec_Stop_Flag+V27.6開始減速PTO0_LDPOS_Error+VB28使用Q0_x_LoadPos時(shí)的故障信息（16#00 =無故障, 16#FF =故障）Target_Location+VD29目標(biāo)位置Deceleration_factor+VD33減速因子=（Velocity_SS Velocity_Max） /accel_dec_time （格式:

18、 REAL）SS_Speed_real+VD37最小速度= Velocity_SS（格式: REAL）Est_Stopping_Dist+VD41計(jì)算出的減速距離（格式: DINT）3. 功能塊介紹下面逐一介紹該庫中所應(yīng)用到的程序塊。這些程序塊全部基于PLC-200 的內(nèi)置PTO輸出，完成運(yùn)動(dòng)控制的功能。此外，脈沖數(shù)將通過指定的高速計(jì)數(shù)器 HSC 計(jì)量。通過HSC中斷計(jì)算并觸發(fā)減速的起始點(diǎn)。3.1 Q0_x_CTRL該模塊用于傳遞全局參數(shù)，每個(gè)掃描周期都需要被調(diào)用。功能塊如圖所示。在本任務(wù)中，此功能塊是放在主程序中，由SM0.0直接驅(qū)動(dòng)。3.2 Q0_x_Home該模塊用于原點(diǎn)返回。功能塊如圖

19、所示。在尋找參考點(diǎn)的過程中由于起始位置、起始方向和終止方向的不同會(huì)出現(xiàn)很多種情況。一個(gè)總的原則就是：從起始位置以起始方向 Start_Dir 開始尋找，碰到參考點(diǎn)之前若碰到限開關(guān)，則立即調(diào)頭開始反向?qū)ふ遥业絽⒖键c(diǎn)開關(guān)的上升沿（即剛遇到參考點(diǎn)開關(guān)）即減速到尋找低速 Homing_Slow_Spd， 若在檢測到參考點(diǎn)開關(guān)的下降沿（即剛離開遇到參考點(diǎn)開關(guān)）之前已經(jīng)減速到 Homing_Slow_Spd，則比較當(dāng)前方向與終止方向 Final_Dir 是否一致，若一致，則完成參考點(diǎn)尋找過程；若否，則調(diào)頭找尋另一端的下降沿。若在檢測到參考點(diǎn)開關(guān)的下降沿（即剛離開遇到參考點(diǎn)開關(guān)）之前尚未減速到Homing

20、_Slow_Spd，則在減速到 Homing_Slow_Spd 后調(diào)頭加速，直至遇到參考點(diǎn)開關(guān)上升沿，重新減速到Homing_Slow_Spd，最后判斷當(dāng)前方向與終止方向 Final_Dir 是否一致，若一致，則完成參考點(diǎn)尋找過程；若否，則調(diào)頭找尋另一端的下降沿。根據(jù)起始方向和結(jié)束方向以及初始位置的不同，尋找參考點(diǎn)的有如下多種不同情形。（1）開始方向?yàn)?，結(jié)束方向?yàn)?，起始位置在前限位和原點(diǎn)之間。（2）開始方向?yàn)?，結(jié)束方向?yàn)?，起始位置在原點(diǎn)與后限位之間，減速時(shí)沖出原點(diǎn)信號(hào)。（3）開始方向?yàn)?，結(jié)束方向?yàn)?，起始位置在原點(diǎn)上與后限位之間。（4）開始方向?yàn)?，結(jié)束方向?yàn)?，起始位置在原點(diǎn)與前限

21、位之間。（5）開始方向?yàn)?，結(jié)束方向?yàn)?，起始位置在原點(diǎn)與后限位之間。（6）開始方向?yàn)?，結(jié)束方向?yàn)?，起始位置在原點(diǎn)與后限位位之間，且減速時(shí)沖出原點(diǎn)范圍。（7）開始方向?yàn)?，結(jié)束方向?yàn)?，起始位置在原點(diǎn)與后限位之間。（8）開始方向?yàn)?，結(jié)束方向?yàn)?，起始位置在原點(diǎn)與前限位之間。（9）開始方向?yàn)?，結(jié)束方向?yàn)?，起始位置在原點(diǎn)與前限位之間，且減速時(shí)沖出原點(diǎn)范圍。（10）開始方向?yàn)?，結(jié)束方向?yàn)?，起始位置在原點(diǎn)與后限位之間。（11）開始方向?yàn)?，結(jié)束方向?yàn)?，起始位置在原點(diǎn)與前限位之間。（12）開始方向?yàn)?，結(jié)束方向?yàn)?，起始位置在原點(diǎn)與后限位之間，且減速時(shí)沖出原點(diǎn)范圍。3.3 Q0_x_Mo

22、veAbsolute該功能塊用于讓軸以指定的速度，運(yùn)動(dòng)到指定的絕對位置。其中，啟動(dòng)信號(hào)只需脈沖觸發(fā)。3.4 Q0_x_Stop該功能塊用于讓軸減速直至停止。其中，停止信號(hào)只需脈沖觸發(fā)。3.5 Q0_x_LoadPos該功能塊用于將當(dāng)前位置的絕對位置設(shè)置為預(yù)置值。使用該塊將使原參考點(diǎn)失效，為了清晰地定義絕對位置，必須重新尋找參考點(diǎn)。技能點(diǎn)6-3-4 伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置松下的伺服驅(qū)動(dòng)器有七種控制運(yùn)行方式，即位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制、位置/速度控制、位置/轉(zhuǎn)矩、速度/轉(zhuǎn)矩、全閉環(huán)控制。位置方式就是輸入脈沖串來使電機(jī)定位運(yùn)行，電機(jī)轉(zhuǎn)速與脈沖串頻率相關(guān)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度與脈沖個(gè)數(shù)相關(guān)；速度方式有兩種

23、，一是通過輸入直流-10V至+10V指令電壓調(diào)速，二是選用驅(qū)動(dòng)器內(nèi)設(shè)置的內(nèi)部速度來調(diào)速；轉(zhuǎn)矩方式是通過輸入直流-10V至+10V指令電壓調(diào)節(jié)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)可以通過與PC連接后在專門的調(diào)試軟件上進(jìn)行設(shè)置，也可以在驅(qū)動(dòng)器上的面板上進(jìn)行設(shè)置。操作面板如下圖所示。各個(gè)按鈕的說明如表所示。表 伺服驅(qū)動(dòng)器面板按鈕的說明按鍵說明激活條件功能在模式顯示時(shí)有效在以下5種模式之間切換：1）監(jiān)視器模式；2)參數(shù)設(shè)置模式；3）EEPROM寫入模式；4）自動(dòng)調(diào)整模式；5）輔助功能模式。一直有效用來在模式顯示和執(zhí)行顯示之間切換僅對小數(shù)點(diǎn)閃爍的哪一位數(shù)據(jù)位有效改變個(gè)模式里的顯示內(nèi)容、更改參數(shù)、選擇參數(shù)或執(zhí)

24、行選中的操作把移動(dòng)的小數(shù)點(diǎn)移動(dòng)到更高位數(shù)面板操作說明：1參數(shù)設(shè)置，先按“Set”鍵，再按“Mode”鍵選擇到“Pr00”后，按向上、下或向左的方向鍵選擇通用參數(shù)的項(xiàng)目，按“Set”鍵進(jìn)入。然后按向上、下或向左的方向鍵調(diào)整參數(shù)，調(diào)整完后，按“S”鍵返回。選擇其它項(xiàng)再調(diào)整。2參數(shù)保存，按“M”鍵選擇到“EE-SET”后按“Set”鍵確認(rèn)，出現(xiàn)“EEP -”，然后按向上鍵3秒鐘，出現(xiàn)“FINISH”或“reset”，然后重新上電即保存。3手動(dòng)JOG運(yùn)行，按“Mode”鍵選擇到“AF-ACL”，然后按向上、下鍵選擇到“AF-JOG”按“Set”鍵一次，顯示“JOG -”，然后按向上鍵3秒顯示“read

25、y”，再按向左鍵3秒出現(xiàn)“sur-on”鎖緊軸，按向上、下鍵，進(jìn)行正反轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)測試。在YL-335B上，伺服驅(qū)動(dòng)裝置工作設(shè)定為位置控制模式，S7-226的Q0.0輸出脈沖作為伺服驅(qū)動(dòng)器的位置指令，脈沖的數(shù)量決定伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)位移，即機(jī)械手的直線位移，脈沖的頻率決定了伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，即機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度，S7-226的Q0.2輸出脈沖作為伺服驅(qū)動(dòng)器的方向指令。對于控制要求較為簡單，伺服驅(qū)動(dòng)器可采用自動(dòng)增益調(diào)整模式。輸送站同步輪齒數(shù)=12，齒距=5mm, 每轉(zhuǎn)60 mm，故脈沖當(dāng)量為0.01 mm。因此，A5伺服設(shè)定的參數(shù)如下表所示。表 A5伺服參數(shù)設(shè)定表序號(hào)參數(shù)設(shè)置數(shù)值缺省設(shè)置功能和含義參數(shù)號(hào)參

26、數(shù)名稱1Pr5.28LED初始狀態(tài)11顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速2Pr0.01控制模式設(shè)定00位置控制3Pr5.04驅(qū)動(dòng)禁止輸入設(shè)定21設(shè)定驅(qū)動(dòng)禁止輸入（POT、NOT）輸入的動(dòng)作。設(shè)置為2時(shí)，POTNOT 任何單方的輸入，將發(fā)生Err38.0驅(qū)動(dòng)禁止輸入保護(hù)。4Pr0.04慣量比1352實(shí)時(shí)自動(dòng)增益調(diào)整有效時(shí)，實(shí)時(shí)推斷慣量比，每30分鐘保存在EEPROM 中。5Pr0.02實(shí)時(shí)自動(dòng)增益設(shè)置11設(shè)定實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整為標(biāo)準(zhǔn)模式，是基本的模式。重視穩(wěn)定性的模式。不進(jìn)行可變載荷及摩擦補(bǔ)償，也不使用增益切換。6Pr0.03實(shí)時(shí)自動(dòng)增益的機(jī)械剛性選擇1313實(shí)時(shí)自動(dòng)增益調(diào)整有效時(shí)的機(jī)械剛性設(shè)定，此參數(shù)設(shè)定值變高，則速度應(yīng)

27、答性變高，伺服剛性也提高，但變得容易產(chǎn)生振動(dòng)。7Pr0.06指令脈沖旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置00設(shè)置對指令脈沖輸入的旋轉(zhuǎn)方向，指令脈沖輸入形式。8Pr0.07指令脈沖輸入方式31指令脈沖輸入方式設(shè)置為脈沖序列符號(hào)9Pr0.08電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)600010000設(shè)定相當(dāng)于電機(jī)每旋轉(zhuǎn)1 次的指令脈沖數(shù)。技能點(diǎn)6-3-5 輸送站程序識(shí)讀及調(diào)試控制程序有主程序和五個(gè)子程序組成，其中主程序的結(jié)構(gòu)與其它工作站類似，子程序分別是抓取工件子程序，放下工件子程序，回原點(diǎn)子程序，初態(tài)檢查復(fù)位子程序，運(yùn)行控制子程序。1. 抓取工件程序、放下工件程序機(jī)械手在不同的階段抓取工件或放下工件的動(dòng)作順序是相同的。抓取工件的動(dòng)作順序?yàn)椋菏直凵斐鍪肿A緊提升臺(tái)上升手臂縮回。放下工件的動(dòng)作順序?yàn)椋菏直凵斐鎏嵘_(tái)下降手爪松開手臂縮回。采用子程序調(diào)用的方法來實(shí)現(xiàn)抓取和放下工件的動(dòng)作控制使程序編寫得以簡化。在機(jī)械手執(zhí)行放下工件的工作步中，調(diào)用“放下工件”子程序，在執(zhí)行抓取工件的工作步中，調(diào)用“抓取工件”子程序。這兩個(gè)子程序都帶有BOOL輸出參數(shù)，當(dāng)抓