機電傳動同步帶設(shè)計

1、機電傳動單向數(shù)控平臺設(shè)計機械工程與自動化專業(yè)專業(yè)課程設(shè)計說明書專 業(yè)：機械工程與其自動化班 級：機自11-8班學(xué)生姓名：學(xué) 號：指導(dǎo)老師：2014年12月12日目錄1 設(shè)計任務(wù)1.1 設(shè)計任務(wù)介紹與意義1.2 設(shè)計任務(wù)明細(xì)1.3 設(shè)計的基本要求2 總體方案設(shè)計2.1 設(shè)計的基本依據(jù)2.2 總體方案的確定3 機械傳動系統(tǒng)設(shè)計3.1 機械傳動裝置的組成與原理3.2 主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計計算4 電氣控制系統(tǒng)設(shè)計4.1 控制系統(tǒng)的基本組成4.2 電器元件的選型4.3 電氣控制電路的設(shè)計4.4 控制程序的設(shè)計與說明5 結(jié)束語6 參考文獻(xiàn)機械部分圖紙下載：電控部分圖紙下載：1. 設(shè)計任務(wù)1.1 設(shè)計任務(wù)介紹

2、與意義課程設(shè)計題目機電傳動單向數(shù)控平臺設(shè)計主要設(shè)計內(nèi)容(1) 機械傳動結(jié)構(gòu)設(shè)計 (2) 電氣控制系統(tǒng)課程設(shè)計意義 ：培養(yǎng)學(xué)生綜合運用所學(xué)的基礎(chǔ)理論和專業(yè)知識，獨立進(jìn)行機電控制系統(tǒng) (產(chǎn)品 )的初步設(shè)計工作。培養(yǎng)學(xué)生搜集、 閱讀和綜合分析參考資料， 運用各種標(biāo)準(zhǔn)和工 具書籍以與編寫技術(shù)文件的能力，提高計算、繪圖等基本技 能。培養(yǎng)學(xué)生掌握機電產(chǎn)品設(shè)計的一般程序和方法，進(jìn)行工程師 基本素質(zhì)的訓(xùn)練。樹立正確的設(shè)計思想與嚴(yán)肅認(rèn)真的工作作風(fēng)。1.2設(shè)計任務(wù)明細(xì)：機電傳動單向數(shù)控平臺設(shè)計：1.21 電機驅(qū)動方式：步進(jìn)電機、直流伺服電機、交流伺服電 機；1.22 機械傳動方式：螺旋絲桿、滾珠絲桿、同步皮帶、鏈

3、傳 動等；1.23 電氣控制方式：單片微機控制、控制；1.24 功能控制要求：速度控制、位置控制；1.25 主要設(shè)計參數(shù)：單向工作行程1800、1500、 1200 ；移動負(fù)載質(zhì)量100、 50 ；負(fù)載移動阻力100、50 N；移動速度控制3、 6 ；1.3 設(shè)計的基本要求（ 1）方案設(shè)計 ：根據(jù)課程設(shè)計任務(wù)的要求，在搜集、歸納、分析資料的基礎(chǔ)上，明確系統(tǒng)的主要功能，確定實現(xiàn)系統(tǒng)主要功能的原 理方案，并對各種方案進(jìn)行分析和評價，進(jìn)行方案選優(yōu)。（ 2）總體設(shè)計 ：針對具體的原理方案，通過對動力和總體參數(shù)的選擇和 計算，進(jìn)行總體設(shè)計，最后給出機械系統(tǒng)的控制原理圖或主 要部件圖（ A2 圖一張）。（

4、 3）電氣控制線路圖： 根據(jù)控制功能要求，完成電氣控制設(shè)計，給處電 氣控制電路原理圖（ A2 圖一張）。（ 4）成果展示： 課程設(shè)計的成果最后集中表現(xiàn)在課程設(shè)計說明書和所繪 制的設(shè)計圖紙上， 每個學(xué)生應(yīng)獨立完成課程設(shè)計說明書一份， 字?jǐn)?shù)為 3000 字以上，設(shè)計圖紙不少于兩張。（ 5）繪圖與說明書： 用計算機繪圖，打印說明書；（ 6）設(shè)計選題： 分組進(jìn)行，每位同學(xué)采用不同方案（或參數(shù)）獨立完成。2總體方案設(shè)計2.1 設(shè)計基本依據(jù)步進(jìn)電機 又稱脈沖電機。 它是將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成機械角位移的執(zhí)行元件。每當(dāng)輸入一個電脈沖時，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)過一個相應(yīng)的步距角。轉(zhuǎn)子角位移的大小與轉(zhuǎn)速分別與輸入的電脈沖數(shù)與頻率

5、成正比，并在時間上與輸入脈沖同步。只要控制輸入電脈沖的數(shù)量、頻率以與電機繞組通電相序即可 獲得所需的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向。步進(jìn)電動機具有以下特點：1、工作狀態(tài)不易受各種干擾因素 （如電壓波動、 電流大小與波形變化、 溫度等 ）的影響；2 、步進(jìn)電動機的步距角有誤差， 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一定步數(shù)以后也會出現(xiàn)累積誤差，但轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一轉(zhuǎn)以后，其累積誤差變?yōu)椤傲恪?；3、由于可以直接用數(shù)字信號控制，與微機接口比較容易；4、控制性能好 ,在起動、停止、反轉(zhuǎn)時不易“丟步” ；5、不需要傳感器進(jìn)行反饋，可以進(jìn)行開環(huán)控制；6、缺點是能量效率較低。同步帶 是一種綜合了帶、 鏈傳動優(yōu)點的新型傳動。 如圖所示， 它在帶的工作面與帶

6、輪外圓周上均制成齒形，通過帶輪與帶齒相嚙合，作無滑移 的嚙合傳動。同時，帶內(nèi)采用了承載后無彈性伸長的材料作強力層，以保 持帶的節(jié)距不變，使主、從帶輪作無滑差的同步運動。圖1同步帶與一般傳動帶相比，同步帶傳動具有以下特點：1. 工作時無滑動，有準(zhǔn)確的傳動比同步帶傳動是一種嚙合傳動，雖然同步帶是彈性體，但由于其中承受 負(fù)載的承載繩具有在拉力作用下不伸長的特性，故能保持帶節(jié)距不變，使 帶與輪齒槽能正確嚙合，實現(xiàn)無滑差的同步傳動，獲得精確的傳動比。2. 傳動效率高，節(jié)能效果好由于同步帶作無滑動的同步傳動，故有較高的傳動效率，一般可達(dá)0.9 8。它與三角帶傳動相比，有明顯的節(jié)能效果。3. 傳動比范圍大，

7、結(jié)構(gòu)緊湊同步帶傳動的傳動比一般可達(dá)到 10左右，而且在大傳動比情況下，其 結(jié)構(gòu)比三角帶傳動緊湊。因為同步帶傳動是嚙合傳動，其帶輪直徑比依靠 摩擦力來傳遞動力的三角帶帶輪要小得多，此外由于同步帶不需要大的張 緊力，使帶輪軸和軸承的尺寸都可減小。所以與三角帶傳動相比，在同樣 的傳動比下，同步帶傳動具有較緊湊的結(jié)構(gòu)。4維護(hù)保養(yǎng)方便，運轉(zhuǎn)費用低由于同步帶中承載繩采用伸長率很小的玻璃纖維、鋼絲等材料制成，故在運轉(zhuǎn)過程中帶伸長很小，不需要像三角帶、鏈傳動等需經(jīng)常調(diào)整張緊 力。此外，同步帶在運轉(zhuǎn)中也不需要任何潤滑，所以維護(hù)保養(yǎng)很方便，運 轉(zhuǎn)費用比三角帶、鏈、齒輪要低得多。5惡劣環(huán)境條件下仍能正常工作盡管同步

8、帶傳動與其它傳動相比有以上優(yōu)點，但它對安裝時的中心距 要求等方面極其嚴(yán)格，同時制造工藝復(fù)雜、制造成本高。單片機 是一種集成電路芯片，是采用超大規(guī)模集成電路技術(shù)把具有數(shù) 據(jù)處理能力的中央處理器、 隨機存儲器、 只讀存儲器、 多種口和中斷系統(tǒng)、 定時器 /計數(shù)器等功能（可能還包括顯示驅(qū)動電路、脈寬調(diào)制電路、模擬多 路轉(zhuǎn)換器、轉(zhuǎn)換器等電路）集成到一塊硅片上構(gòu)成的一個小而完善的微型 計算機系統(tǒng)，在工業(yè)控制領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。從上世紀(jì) 80 年代，由當(dāng)時的 4 位、 8位單片機，發(fā)展到現(xiàn)在的 300M 的高速單片機。單片機滲透到我們生活的各個領(lǐng)域，幾乎很難找到哪個領(lǐng)域沒有單片 機的蹤跡。導(dǎo)彈的導(dǎo)航裝置，飛機上

9、各種儀表的控制，計算機的網(wǎng)絡(luò)通訊 與數(shù)據(jù)傳輸，工業(yè)自動化過程的實時控制和數(shù)據(jù)處理，廣泛使用的各種智 能卡，民用豪華轎車的安全保障系統(tǒng)，錄像機、攝像機、全自動洗衣機的 控制，以與程控玩具、電子寵物等等，這些都離不開單片機。更不用說自 動控制領(lǐng)域的機器人、智能儀表、醫(yī)療器械以與各種智能機械了。因此， 單片機的學(xué)習(xí)、開發(fā)與應(yīng)用將造就一批計算機應(yīng)用與智能化控制的科學(xué) 家、工程師。單片機廣泛應(yīng)用于儀器儀表、家用電器、醫(yī)用設(shè)備、航空航天、專用 設(shè)備的智能化管理與過程控制等領(lǐng)域。硬件特性 :1、主流單片機包括、 4容量的、 128 容量的 、2個 16位定時 /計數(shù)器、4 個 8 位并行口、全雙工串口行口、

10、 、I2C 、。2、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，實現(xiàn)模塊化；3、單片機可靠性高，可工作到 10A6 10A7小時無故障；4、處理功能強，速度快。5、低電壓，低功耗，便于生產(chǎn)便攜式產(chǎn)品6、控制功能強7、環(huán)境適應(yīng)能力強。2.2可行性方案比較本平臺主要用于小巧靈活且精度不高的場合，可以使用步進(jìn)電機和伺 服電機，由于步進(jìn)電機相對價格較低，且控制容易所以選步進(jìn)電機。滾珠 絲杠雖然精度高，但價格貴，不如同步帶合適。達(dá)到簡單控制功能的前提 下，的價格比單片微機高很多，所以選單片機。2.3 總體方案的確定參數(shù)初設(shè)如下：(1)電機驅(qū)動方式：步進(jìn)電機機械傳動方式：同步皮帶電氣控制方式：單片機控制 功能控制要求：位置控

11、制、速度控制主要設(shè)計參數(shù)：單向最大工作行程一一 1200 ；移動負(fù)載質(zhì)量 10；負(fù)載移動阻力一一ON;移動速度控制 6m/mi n選用矩形導(dǎo)軌；工作臺滑動摩擦系數(shù)0.15 ；本平臺設(shè)計用于便攜式火焰切割機，所以移動負(fù)載質(zhì)量選擇10,負(fù)載阻力為零3機械傳動系統(tǒng)設(shè)計與核算3.1機械傳動裝置的組成與原理組成：步進(jìn)電機、同步帶輪、同步皮帶、滑動導(dǎo)軌主要采用同步皮帶和同步輪的簡單傳動方式，同步帶在帶的工作面與帶輪 外圓周上均制成齒形，通過帶輪與帶齒相嚙合，作無滑移的嚙合傳動。同 時，帶內(nèi)采用了承載后無彈性伸長的材料作強力層，以保持帶的節(jié)距不變，使主、從帶輪作無滑差的同步運動。3.2主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計計算

12、計算與說明結(jié)果3.2同步皮帶的設(shè)計與核算3.2.1導(dǎo)軌動載荷的計算作用在滑塊上的力Fe=（m 10*9.8=98N滑動導(dǎo)軌上的摩擦阻力口 FE=0.1*98=9.8N3.2.2同步帶傳動設(shè)計計算1）傳遞的功率：9.8）0.1=0.98W2）功率：F匸=98NU =0.15 9.8N0.98W1.21.176W選L工況系數(shù)，查表65.082Z1=281.2 E.98=1.176Wd1=45.283）按功率初選電機空載啟動轉(zhuǎn)速為225的57450E步進(jìn)電機，Z2=28 d2=45.28電機直接連接皮帶輪42.17按運行速度的要求，由表初選帶輪的參數(shù)為0.1型a0=1395.285.08228Lq=

13、2932.845.28304844.771453應(yīng)設(shè)計要求，主帶輪直徑等于從帶輪直徑245N3）運行速度驗算：0.022?1Pq=0.005當(dāng)步進(jìn)電機頻率為 280時q =9.52 n n*2*60=0.09969.5所以能符合速度要求11.76N4）初定軸間距Fq=60NS0 > 2*1395.28取 ao=1395.285）求帶長：Lo=2ao+ n *(d 12)/2+(d21)2/4ao=2932.8查表3得30486)實際軸間距0+(0)/2=14537）基本額定功率=0.034N m查表 12 得 50.17N, 0.022Po=(2)1000=0.0058）帶寬=2.67取

14、帶寬為9.59）作用在軸上的力100011.76N10）預(yù)緊力查表13取 Fo=6ON3.2.3步進(jìn)電機選型計算已知參數(shù)：工作臺與負(fù)載重量 10X9.898N工作臺與導(dǎo)軌間摩擦系數(shù)0.15定位精度0.5毫米3.2.3.1脈沖當(dāng)量的選擇脈沖當(dāng)量：一個指令脈沖使步進(jìn)電動機驅(qū)動拖動的移動距 離a =0.9°/1.8°=2na *（2*360）=0.356符合定位精度要求3.2.3.2等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計算空載時的摩擦轉(zhuǎn)矩Tlf uGl 0.034N?m1）穩(wěn)定運行時的轉(zhuǎn)矩 M1：M1=0.222N?mJ1=0.328*10-3 m2J2=5.12*10-3?m2J3=0.256*10

15、-3 ?*5.714*10-3 m2C0=4.5861.9871.76N086.112NMi*(di/2)*10-3=9.8*(45.28/2)*10-3=0.222N m2)電機軸上的總轉(zhuǎn)矩：帶輪用塑料材質(zhì)，帶輪轉(zhuǎn)動慣量 0.164*10-3 m2折算到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量Ji，估算帶輪質(zhì)量為0.090Ji=2*()2=2* 2=0.328*10-3 m2負(fù)載和工作臺折算到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量J2,取負(fù)載和工作臺質(zhì)量為10J2*() 2=10*(d 1/2)2=5.13*10 -3?m同步帶折算到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量J3估算同步帶的單位長度密度為mo=0.05J3= m*() 20*(d 1/2)

16、2=0.256*10-3 ?mF折算到電機軸上的總轉(zhuǎn)矩為J123=5.714*10-3 m23.233初選步進(jìn)電動機型號根據(jù)穩(wěn)定運行時轉(zhuǎn)距 M1=0.222N m和電動機總轉(zhuǎn)動慣量 5.714*10-3 m2,選定電動型號57450E為步進(jìn)電動機。該電動機的最大靜扭距1N-m，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量1.5*10-5 m2 為了使步進(jìn)電動機具有良好的起動能力:1=1/0. 222=4.5>2所以該電機帶慣性負(fù)載時能夠起動142.17 5.9*107h符合要求鍵 B2X 60.333N?m符合要求且負(fù)載啟動時間符合要求以上計算，選57450E型號步進(jìn)電動機，能滿足設(shè)計要求。 3.2.4滾動軸承的選用與

17、校核根據(jù)工作情況以與滾珠絲杠的受力，初選軸承為深溝球軸承，型號為6000基本額定載荷為：Co=4.58，Co1.98因為軸承只受徑向力為徑向外載荷 71.76N為軸向外載荷 0計算當(dāng)量動載荷：1.2*71.7686.112N計算軸承的壽命:取溫度系數(shù) 1宓,106 ftC1061 4580 3 uc "7,故 Ln5.9 107h60n P60 42.17 86.112因為12000所以軸承符合要求 符合要求6000深溝球軸承基本尺寸內(nèi)圈直徑 10外圈直徑 26軸承寬度 8靜載荷Co=4.58動載荷C01.98圖2深溝球滾珠軸承325鍵的選擇與校核鍵許用擠壓應(yīng)力，查表 3.2得 50

18、MPa帶輪軸上的鍵根據(jù)該處軸的直徑d= 8，取bX2X2采用B型鍵，根據(jù)6-2003暫選：鍵 B2X61096-20030.333N m332T 102 0.333 10p 16.6MPakid1 6 8所以鍵符合要求潤滑與密封裝置由已知條件選擇脂潤滑，密封裝置為毛氈圈。4.電氣控制系統(tǒng)設(shè)計4.1控制系統(tǒng)的基本組成圖3幵環(huán)電機單向數(shù)控平臺控制系統(tǒng)組成4.2電器元件的選型步進(jìn)電機是一種特殊的機電元件，不能直接接到交直流電源上工作 必須使用專用的驅(qū)動器。步進(jìn)電動機轉(zhuǎn)速的高低、升速或降速、啟動或停止都完全取決于脈沖的有無或頻率。環(huán)形分配器用來接受來自控 制器的脈沖信號，并按步進(jìn)電動機工作方式要求的各

19、相脈沖信號狀態(tài) 順序產(chǎn)生各相導(dǎo)通或截止的信號，但是環(huán)形分配器的輸出電流很小， 不能直接驅(qū)動步進(jìn)電動機，因此需要功率放大器實現(xiàn)對脈沖分配回路 輸出的弱信號進(jìn)行放大，產(chǎn)生電機脈沖信號工作所需的激磁電流。其 控制流程如下圖所示：ms入圖4步進(jìn)電機控制系統(tǒng)圖89C51 是一種帶 4K 字節(jié)存儲器（ ）的低電壓、高性能 8 位微處理器，俗稱單片機。89C2051是一種帶2K字節(jié)閃存可編程可 擦除只讀存儲器的單片機。 單片機的可擦除只讀存儲器可以反復(fù)擦除 1000 次。該器件采用高密度非易失存儲器制造技術(shù)制造， 與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn) 的 51 指令集和輸出管腳相兼容。由于將多功能 8 位和閃速存儲器組 合在單個芯片

20、中，的 89C51 是一種高效微控制器， 89C2051 是它的一 種精簡版本。 89C51 單片機為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性 高且價廉的方案。對于本小型系統(tǒng)此芯片功能、容量、價格都合適。2803，八路達(dá)林頓連接晶體管陣系列特別適用于低邏輯電平數(shù)字 電路（諸如 , 或）和較高的電流 /電壓要求之間的接口，廣泛應(yīng)用于計 算機，工業(yè)用和消費類產(chǎn)品中的燈、繼電器、打印錘或其它類似負(fù)載 中。所有器件具有集電極開路輸出和續(xù)流箱位二極管， 用于抑制躍變。2 8 03的設(shè)計與標(biāo)準(zhǔn)系列兼容， 而 2804 最適于 6至1 5伏高電平或。 此 晶體管用作功率放大器，驅(qū)動步進(jìn)電機。驅(qū)動脈沖由微機軟件控制

21、輸出步進(jìn)脈沖。373 為三態(tài)輸出的八 D 鎖存器，共有 54S373 和 74373 兩種線 路。八D鎖存器（3S,鎖存允許輸入有回環(huán)特性）,當(dāng)三態(tài)允許控制端 為低電平時，Q0Q7為正常邏輯狀態(tài)，可用來驅(qū)動負(fù)載或總線。當(dāng) 為高電平時，Q0Q7呈高阻態(tài)，即不驅(qū)動總線，也不為總線的負(fù)載， 但鎖存器內(nèi)部的邏輯操作不受影響。當(dāng)鎖存允許端 為高電平時， Q 隨數(shù)據(jù) D 而變。當(dāng) 為低電平時， D 被鎖存在已建立的數(shù)據(jù)電平。當(dāng) 端施密特觸發(fā)器的輸入滯后作用，使交流和直流噪聲抗擾度被改善400。用于掃描輸出顯示4.3電氣控制電路的設(shè)計表1 口分配輸入針腳控制功能P3.0幵始P3.1暫停P3.2復(fù)位P3.3顯

22、示轉(zhuǎn)換P3.4速度位移+P3.5速度位移-P3.6左行程幵關(guān)P3.7右行程幵關(guān)圖5電氣控制簡圖4.4控制程序的設(shè)計與說明設(shè)計框圖18 / 3618 / 36程序：0000H;主程序跳轉(zhuǎn)001;跳轉(zhuǎn)到步進(jìn)電機的步進(jìn)脈沖函數(shù)0100H: P000H ; P0 口清零P100H ; P1 口清零P200H ; P2 口清零P30 ; P3 口寫1,用作輸入口， P3.1置0表示程序幵始時處暫 停狀態(tài)3300H;3330H存放A檔速度的碼3209H3109H3006H4301H;4340H 存放 B 檔速度的碼4209H4109H4002H10H;設(shè)置定時器 1 工作在模式 1、定時方式、 軟件控制啟

23、, #88H; 開放和定時器 1 的中斷200H;2 中的位寄存器 7,7,7分別作為顯示標(biāo)志位 （0速度，1位移）、左右移動標(biāo)志位（ 0右、 1左）、檔速標(biāo)志位（ 0 A、1 B）200H;2中存放 P3 口的掃描結(jié)果。P3.0幵始鍵、P3.1暫停鍵、P3.2復(fù)位鍵、P3.3顯示轉(zhuǎn)換鍵、P3.4 （A檔速/位移+）3.5（ B檔速/位移-）、P3.6左行程幵關(guān)、P3.7右行程開關(guān)A1:23；將P3 口的值存入270；70H存放P3.0的值,開啟鍵A2:71；71H存放P3.1的值，暫停鍵;調(diào)用復(fù)位子程序; 調(diào)用顯示轉(zhuǎn)換子程序76H,; 76H 為左行程開關(guān)77H,; 77H 為右行程開關(guān);調(diào)

24、用數(shù)碼管顯示子程序 123A2;循環(huán)掃描/* 開始子程序 */: 1; 開始計時P30;將P3 口處于輸入狀態(tài)/* 暫停子程序 */: 1;暫停計時2725H ;27H 用于掃描計數(shù)1: 23;調(diào)用顯示轉(zhuǎn)換子程序2 ; 調(diào)用數(shù)碼管顯示子程序 2273 ;27H為零則調(diào)用 P3.4和P3.5 口的操作函數(shù)2725H2:;調(diào)用P3.4和P3.5 口的操作函數(shù)3:;調(diào)用復(fù)位子程序70H, 1;開始鍵按下則開始，否則循環(huán)掃描;跳轉(zhuǎn)到開始子程序/* 復(fù)位子程序 */: 720 ;判斷 P3 . 2復(fù)位鍵是否按下 ,有跳轉(zhuǎn)，沒有返回; 返回0: P30 ；復(fù)位鍵按下，將 P3 口處于輸入狀態(tài)5400H ;

25、5452H 存放目標(biāo)位置， 52H 存放十分位小數(shù)的碼， 53H和 52H 存放整數(shù)部分，位 16 進(jìn)制5300H1:;顯示輸出23761 ;判斷是否到達(dá)最左邊，即起始位置，是繼續(xù)執(zhí)行，否跳轉(zhuǎn)2: R057H; 到達(dá)起始位置后，目標(biāo)位置清零;5755H 存放當(dāng)前位置， 55H 存放十分位小數(shù)的碼，57H和56H存放整數(shù)部分，位16進(jìn)制R1, #03H3: 000HR0R137;標(biāo)志位改為右移1; 開始計時/* 顯示轉(zhuǎn)換子程序 */:73H, 0 ;顯示轉(zhuǎn)換子程序，P3.3按下則跳轉(zhuǎn)，否則返回;返回0: 7 ; 轉(zhuǎn)換顯示，顯示速度或位置/* 共陰極數(shù)碼管字型編碼表 */L1 3,06H,5,4,

26、66H,6,7,07H,7,6/* 共陰極數(shù)碼管帶小數(shù)點的字型編碼表*/L2 0,86H,0,0,0E6H,0,0,87H,0,0/* 數(shù)碼管顯示子程序 1*/: 71 ; 判斷顯示標(biāo)志位，速度時順序執(zhí)行，否則跳轉(zhuǎn)72 ;判斷顯示檔速/* 速度顯示輸出 */B2:R033H ;33H 為 A 檔速碼起始寄存器地址C2R043H ;43H 為 B 檔速碼起始寄存器地址C2:0:1:R20 ;數(shù)碼管最高位開始顯示21P20P0;調(diào)用延時程序R02.11 ;判斷是否到帶小數(shù)點的顯示位，是轉(zhuǎn)移，否繼續(xù)AR202AR2P0R012AP20P0: R702H; 延時程序: R601: R61R7/* 位移

27、顯示輸出 */B1:;調(diào)用 16 進(jìn)制與碼轉(zhuǎn)換的子程序R03 ;3 為當(dāng)前位置的碼起始寄存器地址C3:R20 ;數(shù)碼管最高位開始顯示212: P2P0;調(diào)用延時程序R02.23 ;判斷是否到帶小數(shù)點的顯示位，是轉(zhuǎn)移，否繼續(xù)AR223: 2AR2P20P0R012AP20P0/* 數(shù)碼管顯示子程序 2*/2: 71 ;判斷顯示標(biāo)志位，速度時順序執(zhí)行，否則跳轉(zhuǎn)75 ; 判斷顯示檔速/* 速度顯示輸出 2*/R033HC4C5:R043HC4:C2/* 位移顯示輸出 2*/C1:R04 ;4 為目標(biāo)位置的碼起始寄存器地址C3/* 檔速或位移子程序 */:71 ; 判斷顯示標(biāo)志位， 0/速度時順序執(zhí)行

28、，否則跳轉(zhuǎn)/* 檔速*/742 ;判斷 P3.4 是否按下，是繼續(xù)，否跳轉(zhuǎn)7;0 為 A 檔速D2: 755;判斷 P3.5 是否按下，是繼續(xù)，否跳轉(zhuǎn)7;1 為 B 檔速D5:/* 位移*/D1: 746 ;判斷 P3.4 是否按下，是繼續(xù)，否跳轉(zhuǎn) C3.4 按下，則目標(biāo)位移加 0.7A,52H ;07H07C5200HA,53H01H53D853HD8:D7:D952D9:C052A,53H01H53D1053HD10:D6: 75113.5 按下，則目標(biāo)位移減 0.7CA,52H07HD12052CA,53H01H53D1154HD11D12: 52D11:/*T1 中斷子程序 */000

29、7H 為 R07 的地址: 00H ; 保存數(shù)據(jù)，01H02H03H04H05H06HA,20H ;20H 存儲步進(jìn)電機的脈沖拍序71 ;判斷左 /右移0: 1 1 為右移脈沖表起始地址21: 2 2 為左移脈沖表起始地址2:P120H08HA,2032000H3:;調(diào)用定時器初始值 T0 的設(shè)置函數(shù)用于判斷是否到達(dá)目標(biāo)位置07H06H05H04H03H02H00H/* 驅(qū)動脈沖表 */K1 01H,03H,02H,06H,04H,0,08H,09HK2 09H,08H,0,04H,06H,02H,03H,01H/* 判斷是否到達(dá)目標(biāo)位置子程序 */: CA,55H024H6445500HCA,56H01H561857H18: 74: 605576: 64H055A,56H01H56757H7: CA,54H