自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試

1、第二篇 項(xiàng)目備戰(zhàn)自動(dòng)線核心技術(shù)應(yīng)用自動(dòng)線中經(jīng)常用到傳感器技術(shù)、電機(jī)技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)、控制技術(shù)、伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)、通信技術(shù)，就像人的感官系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、大腦及神經(jīng)系統(tǒng)。下面以YL-335A自動(dòng)線為載體對以上關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行闡述，分揀站如圖2-1所示。正所謂“工欲善其事，必先利其器”。任務(wù)一 自動(dòng)線中傳感器的使用如圖2-2所示，當(dāng)工件進(jìn)入自動(dòng)線中的分揀站，人的眼睛可以清楚地觀察到，但自動(dòng)線是如何判別的呢？如何使自動(dòng)線具有人眼睛的功能呢？傳感器像人的眼睛、耳朵、鼻子等感官器件，是自動(dòng)線的檢測元件，能感受規(guī)定的被測量并按照一定的規(guī)律轉(zhuǎn)換成電信號輸出。在YL-335A自動(dòng)線中主要用到了磁性開關(guān)、光電開關(guān)、光纖傳感

2、器3種傳感器。子任務(wù)一 磁性開關(guān)及應(yīng)用1.磁性開關(guān)介紹在YL-335A自動(dòng)線中，磁性開關(guān)用于各類氣缸的位置檢測。圖2-3所示是用兩個(gè)磁性開關(guān)來檢測機(jī)械手上氣缸伸出和縮回到位的位置。磁力式接近開關(guān)（簡稱磁性開關(guān)）是一種非接觸式位置檢測開關(guān)，這種非接觸式位置檢測不會磨損和損傷監(jiān)測對象物，相應(yīng)速度高。生產(chǎn)線上常用的接近開關(guān)還有感應(yīng)性、靜電容量型、光電型等接近開關(guān)。感應(yīng)型接近開關(guān)用于檢測金屬物體的存在，靜電容量型接近開關(guān)用于檢測金屬及非金屬物體的存在，磁性開關(guān)用于檢測此時(shí)的存在，安裝方式上有導(dǎo)線引出型、接插件式、接插件中繼型；根據(jù)安裝場所環(huán)境的要求接近開關(guān)可選擇屏蔽式和非屏蔽式。其實(shí)物圖及電氣圖形符號

3、如圖2-4所示。當(dāng)有磁性物質(zhì)接近圖2-5所示的磁性開關(guān)傳感器時(shí)，傳感器動(dòng)作，并輸出開關(guān)信號。在實(shí)際應(yīng)用中，可在被測物體（如氣缸的活塞或活塞桿）上安裝磁性物質(zhì)，在汽缸缸筒外面的兩端各安裝一個(gè)磁感應(yīng)式接近開關(guān)，就可以用這兩個(gè)傳感器分別標(biāo)識氣缸運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)極限位置。磁性開關(guān)的內(nèi)部電路如圖2-6中點(diǎn)畫線框內(nèi)所示，為了防止因錯(cuò)誤接線損壞接近開關(guān)，通常在使用此行開關(guān)時(shí)都串聯(lián)了限流電阻和保護(hù)二極管。這樣，即使引出線極性接反，磁性開關(guān)也不會燒毀，只是該磁性開關(guān)不能正常工作。 2.磁性開關(guān)的安裝與調(diào)試在生產(chǎn)線的自動(dòng)控制中，可以利用該信號判斷氣缸的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)或所處的位置，以確定工件是否被推遲或氣缸是否返回。（1）電氣

4、接線與檢查重點(diǎn)要考慮傳感器的尺寸、位置、安裝方式、布線工藝、電纜長度以及周圍工作環(huán)境等因素對傳感器工作的影響。按照圖2-6所示將磁性開關(guān)型開關(guān)與PLC的輸入端口連接。注意：如果用的是圖2-6所示的傳感器，應(yīng)將棕顏色的線與電源正極相連。在磁性開關(guān)上設(shè)置有LED，用于顯示傳感器的信號狀態(tài)，供調(diào)試與運(yùn)行監(jiān)視是觀察。當(dāng)氣缸活塞靠近，接近開關(guān)輸出動(dòng)作，輸出“1”信號，LED亮；當(dāng)沒有氣缸活塞靠近，接近開關(guān)輸出不動(dòng)作，輸出“0”信號，LED不亮，如圖2-3所示。（2）磁性開關(guān)在氣缸上的安裝與調(diào)整 磁性開關(guān)與氣缸配合使用時(shí)，如果安裝不合理，可能使氣缸動(dòng)作不正確。當(dāng)氣缸活塞移向磁性開關(guān)，并接近一定距離時(shí)，磁性

5、開關(guān)才有“感知”，開關(guān)才會動(dòng)作，通常把這個(gè)距離叫“檢出距離”。在氣缸上安裝磁性開關(guān)時(shí)，先把磁性開關(guān)裝在氣缸上，磁性開關(guān)的安裝位置根據(jù)控制對象的要求調(diào)整，調(diào)整方法簡單，只要讓磁性開關(guān)到達(dá)指定位置后，用螺絲刀旋緊固定螺釘（或螺母）即可，如圖2-7所示。 磁性開關(guān)通常用于檢測氣缸活塞的位置，如果檢測其他類型的工件的位置，比如一個(gè)淺色塑料工件，這時(shí)就可以選擇其他類型的接近開關(guān)，如光電開關(guān)。子任務(wù)二 光電開關(guān)及應(yīng)用1.光電開關(guān)簡介 光電接近開關(guān)（簡稱光電開關(guān)）通常在環(huán)境條件比較好、無粉塵污染的場合下使用。光電開關(guān)工作時(shí)對被測對象幾乎無任何影響。因此，在生產(chǎn)線上被廣泛應(yīng)用。 在供料單元中，料倉中工件的檢測

6、利用的就是光電開關(guān)，如圖2-8所示。在料倉底層和第4層分別裝設(shè)2個(gè)光電開關(guān)，分別用于缺料和供料不足檢測。如料倉內(nèi)沒有工件，則處于底層和第4層位置的第2個(gè)漫射式光電接近開關(guān)均處于常態(tài)；若僅在底層起有3個(gè)工件，則底層處光電接近開關(guān)動(dòng)作而次底層處光電接近開關(guān)均處于常態(tài)；若僅在底層起有3個(gè)工件，則底層處光電接近開關(guān)動(dòng)作而次底層處光電開關(guān)常態(tài)，表明工件已經(jīng)用完了。這樣料倉中有無儲料或儲料是否足夠，就可以用這2個(gè)光電接近開關(guān)的信號狀態(tài)反映出來。在控制程序中，就可以利用該信號的狀態(tài)來判斷底座和裝料管中儲料的情況。本單元中采用細(xì)小光束、放大器內(nèi)置型漫反射式光電開關(guān)，其外形和頂端面上的調(diào)節(jié)旋鈕和顯示燈如圖2-9

7、所示。漫射式光電接近開關(guān)是利用光照射到被測工件上后反射回來的光線工作的，由于工件反射的光線為漫射光，故稱為漫射式光電開關(guān)。它由光源（發(fā)射光）和光敏元件（接收光）兩部分構(gòu)成，光發(fā)射器宇光接收器同處于一側(cè)。在工作時(shí)，光發(fā)射器始終發(fā)射檢測光，如接近開管前方一定距離內(nèi)沒有物體，則沒有光被反射到接收器，光電開關(guān)處于常態(tài)而不動(dòng)作；反之若接近開關(guān)的前方一定距離內(nèi)出現(xiàn)物體，只要反射回來的光強(qiáng)度足夠，則接收器接收到足夠的漫射光就會使接近開關(guān)動(dòng)作而改變輸出的狀態(tài)。圖2-10 所示為漫射式接近開關(guān)的工作原理示意圖。在生產(chǎn)線上除了有漫射型光電開關(guān)，或敬愛有投射型和回歸型，都由發(fā)光的光源和接收光的光敏元件構(gòu)成，如圖2-

8、11所示。如果投射的光線因檢測物體不同而被遮掩或反射，到達(dá)受光部的量將會發(fā)生變化。受光部將檢測出這種變化，并轉(zhuǎn)換為電信號，進(jìn)行輸出。根據(jù)生產(chǎn)線上被檢測物的特性、安裝方式，我們可以選擇不同的類型的光電開關(guān)。2.光電開光在分揀單元的應(yīng)用在自動(dòng)線的分揀單元中，當(dāng)工件進(jìn)入分揀輸送帶時(shí)，分揀站上光電開關(guān)發(fā)出的光線遇到工件反射回自身的光敏元件，光電開光輸出信號啟動(dòng)輸送帶運(yùn)轉(zhuǎn)。（1）電氣與機(jī)械安裝 根據(jù)機(jī)械安裝圖將光電開關(guān)初步安裝固定，然后連接電氣接線 圖2-12所示是YL-335A自動(dòng)線中使用的漫反射型光電開關(guān)原理圖，圖中光電開關(guān)具有電源極性及輸出反接功能。光電開關(guān)具有自我診斷功能，當(dāng)對設(shè)置后的環(huán)境變化（

9、溫度、電壓、灰塵等）的余度滿足要求，穩(wěn)定顯示燈顯示（如果余度足夠，則燈亮）。當(dāng)接受光的光敏元件接收到有效光信號，控制輸出的三極管導(dǎo)通，通知?jiǎng)幼黠@示燈顯示。光電開關(guān)能檢測人自身的光軸偏離、透鏡面（傳感器面）的污染、地面和背景對其影響、外部干涉的狀態(tài)等傳感器的異常和故障，有利于進(jìn)行養(yǎng)護(hù)，一邊設(shè)備穩(wěn)定工作。這也是給安裝調(diào)試工作帶來了方便。 在傳感器布線過程中注意避免電磁干擾，不要被陽光或其他光源直接照射，不要在產(chǎn)生腐蝕性氣體、接觸到有機(jī)溶劑、灰塵較大的場所使用。 根據(jù)土-12 所示，將光電開關(guān)褐色線接PLC輸入模塊電源“+”端，藍(lán)色線接PLC輸入端電源“-”端，黑色線接PLC的輸入端。 （2）安裝調(diào)

10、整與調(diào)試 光電開關(guān)具有檢測距離長，對檢測物體的限制小、響應(yīng)速度快、分辨率高、便于調(diào)整等優(yōu)點(diǎn)。但在光電開關(guān)的安裝過程中必須保證傳感器到檢測物的距離必須在“檢出距離”范圍內(nèi)，同時(shí)考慮被檢測物的形狀、大小、表面粗糙度及移動(dòng)速度等因素。調(diào)試過程如圖2-13所示。圖2-13（a）中，光電開關(guān)調(diào)整位置不到位，對工件不敏感，動(dòng)作燈不亮；圖2-13（b）中，光電開關(guān)位置調(diào)整合適，對工件反應(yīng)敏感，動(dòng)作燈亮；圖2-13（c）中，當(dāng)沒有工件靠近接近開關(guān)時(shí)，光電開關(guān)沒有輸出。調(diào)試光電開關(guān)的位置，合適后將螺母鎖緊。光電開關(guān)的光源采用綠光或藍(lán)光可以判別顏色，根據(jù)表面顏色的反射率特性不同，光電傳感器可以進(jìn)行產(chǎn)品的分揀，為了

11、保證光的傳輸效率、減少衰減，在分揀單元中采用光纖式電開關(guān)對黑白兩種工件的顏色進(jìn)行識別。子任務(wù)三 光纖式光電接近開關(guān)及應(yīng)用1.光纖式光電接近開關(guān)簡介 在分揀單元傳送帶上方分別安裝有兩個(gè)光纖式接近開光（簡稱光纖式光電開關(guān)），如圖2-14所示，光纖式光電開關(guān)有檢測頭的尾端部分分成兩條光纖，使用時(shí)分別插入放大器的兩個(gè)光纖空。光纖式光電開光的輸出連接到PLC。為了能對白色和黑色的工件進(jìn)行區(qū)分，使用中將兩個(gè)光電開關(guān)靈敏度調(diào)成不一樣。光纖式接近開關(guān)也是光纖傳感器的一種，光纖傳感器傳感部分沒有電路連接，不產(chǎn)生熱量，只利用很少的光能這些特點(diǎn)使傳感器稱為危險(xiǎn)環(huán)境下的理想選擇。光纖傳感器還可以用于關(guān)鍵生產(chǎn)設(shè)備的長期

12、高可靠性和穩(wěn)定性的監(jiān)視。相對與傳統(tǒng)傳感器，光纖傳感器具有下述優(yōu)點(diǎn)：抗電磁干擾、可工作于惡劣環(huán)境，傳輸距離遠(yuǎn)，使用壽命長，此外，由于光纖頭具有較小的體積，所以可以安裝在空間很小的地方。光纖放大器根據(jù)需要來放置。比如有些生產(chǎn)過程中煙火、電火花等可能引起爆炸和火災(zāi)，而光能不會成為火源，不會引起爆炸和火災(zāi)，所以可將光線檢測頭設(shè)置在危險(xiǎn)場所，將放大器單元設(shè)置在非危險(xiǎn)場所進(jìn)行是用。安裝示意圖如圖2-15所示。光纖傳感器由光纖檢測頭、光纖放大器兩部分組成，放大器和光線檢測頭是分離的兩個(gè)部分。光纖傳感器分為傳感型和傳光型兩大類。傳感型是以光纖本身作為敏感元件，使光纖兼有感受和傳遞被測信息的作用。傳光型是把由被

13、測對象所調(diào)試的光信號輸入光纖，通過輸出端進(jìn)行光信號處理而進(jìn)行測量的，傳光型光纖傳感器的工作原理與光電傳感器類似。在分揀單元中采用的就是傳光型的光纖式光電開關(guān)，光纖僅作為被調(diào)制光的傳播線路使用，因而外觀如圖2-16所示，一個(gè)是發(fā)光端、一個(gè)是光的接收端，分別連接到光纖放大器。2.光纖式光電開關(guān)在分揀單元中的應(yīng)用在分揀單元的傳送帶上方分別裝有兩個(gè)光纖式光電開關(guān)，光線檢測頭的尾端部分分成兩條光纖，使用時(shí)分別插入放大器的兩個(gè)光纖孔。在分揀單元中光纖式光電開關(guān)的放大器的靈敏度可以調(diào)節(jié)，當(dāng)光纖傳感器靈敏度調(diào)得較小時(shí)，對于反射性較差的黑色物體，光纖放大器無法接收反射信號；而對于反射性較好的白色物體，光纖放大器

14、光電探測器就可以接收到反射信號，從而可以通過調(diào)節(jié)光纖光電開關(guān)的靈敏度來判別黑白兩種顏色物體，將兩種物料區(qū)分開，從而完成自動(dòng)分揀工作。（1）電氣與安裝接線安裝過程中，首先將光纖檢測頭固定，將光纖放大器安裝在導(dǎo)軌上，然后光纖檢測頭的尾端兩條光纖，分別插入放大器的兩個(gè)光纖孔。然后根據(jù)圖2-17所示進(jìn)行電氣接線，接線時(shí)請注意根據(jù)導(dǎo)線顏色判斷電源極性和信號輸出線。（2）靈敏度調(diào)整在分揀單元中如何來進(jìn)行調(diào)試呢？如圖2-14（b）所示是使用螺絲刀來調(diào)節(jié)傳感器靈敏度。圖2-18 所示為光纖放大器的俯視圖，調(diào)節(jié)靈敏度旋鈕就能進(jìn)行放大器靈敏度調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)時(shí)。會看到“入光亮顯示燈”發(fā)光的變化。在檢測距離固定后，當(dāng)白色

15、工件出現(xiàn)在光纖檢測頭下方時(shí)，“動(dòng)作顯示燈”亮，提示檢測到工作；當(dāng)黑色工件出現(xiàn)在光線檢測頭下方時(shí)，“動(dòng)作顯示燈”不亮，這個(gè)光纖式光電開光調(diào)試完成。光纖式光電開關(guān)在生產(chǎn)線上應(yīng)用越來越多，但在一些塵埃多、容易接觸到有機(jī)溶劑及需要較高性價(jià)比的應(yīng)用場所中，實(shí)際上可以選擇使用其他區(qū)一些傳感器來代替，如電容式接近開關(guān)、電渦流式接近開關(guān)。子任務(wù)四 其他接近開關(guān)及應(yīng)用根據(jù)生產(chǎn)線上被測物的不同，安裝環(huán)境不同，來選用電容式或電渦流式接近開關(guān)。電容式接近開關(guān)亦屬于一種具有開關(guān)量輸出的位置傳感器，它的測量頭通常是構(gòu)成電容器的一個(gè)極板，而另一個(gè)極板是物體的本身，當(dāng)物體移向接近開關(guān)時(shí)，物體和接近開關(guān)的極距或者介電常數(shù)發(fā)生變

16、化，引起靜電容量發(fā)生變化，使得和測量頭相連的電路狀態(tài)也隨之發(fā)生變化，由此便可控制開關(guān)的接通和關(guān)斷。這種接近開關(guān)的檢測物體，并不限于金屬導(dǎo)體，也可以是絕緣的液體或粉狀物體。其工作原理圖如圖2-19所示。電渦流式接近開關(guān)屬于電感傳感器的一種，是利用電渦流效應(yīng)制成的有開關(guān)量輸出的位置傳感器，它由LC高頻振蕩器和放大處理電路組成，利用金屬物體在接近這個(gè)能產(chǎn)生磁場的振蕩感應(yīng)頭是，實(shí)務(wù)題內(nèi)部產(chǎn)生電渦流。這個(gè)電渦流反作用于接近開關(guān)，使接近開關(guān)振蕩能力衰減，內(nèi)部電路的參數(shù)發(fā)生變化，由此識別出有無金屬物體，進(jìn)而控制開關(guān)的通或斷。這種接近開光所能檢測的物體必須是金屬物體。其工作原理如圖2-20所示。無論是哪一種接

17、近傳感器，在使用時(shí)都必須注意被檢測物的材料、形狀、尺寸、運(yùn)動(dòng)速度等因素，如圖2-21所示。在傳感器安裝與選用中，必須認(rèn)真考慮檢測距離、設(shè)定距離，保證生產(chǎn)線上的傳感器可靠動(dòng)作。安裝距離注意說明如圖2-22所示。在一些精度要求不是很高的場合，接近開關(guān)可以用來進(jìn)行產(chǎn)品計(jì)數(shù)、測量轉(zhuǎn)速，甚至是測量旋轉(zhuǎn)位移的角度。但在一些要求較高的場合，往往用光電編碼器來測量旋轉(zhuǎn)位移或者間接測量直線位移。子任務(wù)五 光電編碼器及應(yīng)用在YL-335A自動(dòng)線的輸送站的控制中，機(jī)械手的位置控制是由步進(jìn)電機(jī)完成的。如果想提高位置控制精度，改造伺服電動(dòng)機(jī)控制，就需要對運(yùn)動(dòng)的位置進(jìn)行測量，這就需要用到光電編碼器。圖2-23所示是光電編

18、碼器在自動(dòng)線的兩種應(yīng)用。光電編碼器在自動(dòng)線上用于機(jī)械手或工作臺的直線位移測量常見的安裝方式為伺服電動(dòng)機(jī)同軸連接在一起，伺服電動(dòng)機(jī)再和滾珠絲桿連接，編碼器在傳動(dòng)鏈的前端（稱為內(nèi)裝式編碼器）。光電編碼器是通過觀點(diǎn)轉(zhuǎn)換，將輸至軸上的機(jī)械、幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字信號的傳感器，主要用于速度或位置（角度）的檢測。典型的光電編碼器有碼盤、檢測光柵、光電轉(zhuǎn)換電路（包括光源、光敏元件、信號轉(zhuǎn)換電路）、機(jī)械部件等組成。一般來說，根據(jù)光電編碼器產(chǎn)生脈沖方式的不同，可以分為增量式、絕對式以及復(fù)合式三大類，自動(dòng)線上常采用的是增量式光電編碼器，其結(jié)構(gòu)如圖2-24所示。光電編碼器的碼盤條紋數(shù)決定了傳感器的最小分辨率角度

19、，即分辨角=360/條紋數(shù)。如條紋數(shù)為1024，則分辨率為=360/1024=0.352。在光電編碼器的檢測光柵上有兩組條紋A和B，A、B條紋錯(cuò)開1/4節(jié)距，兩組條紋對應(yīng)的光敏元件所產(chǎn)生的信號彼此相差90，用于辨向。此為在光電編碼器的碼盤里圈有一個(gè)透光條紋Z，用于每轉(zhuǎn)產(chǎn)生一個(gè)脈沖，該脈沖稱為轉(zhuǎn)移信號或零標(biāo)志脈沖，器輸出波形圖如圖2-25所示。例如，配置2000脈沖/轉(zhuǎn)的光電編碼器的伺服電動(dòng)機(jī)直接驅(qū)動(dòng)8mm螺距的滾珠絲桿，經(jīng)4倍頻吹后，對應(yīng)運(yùn)動(dòng)部件的直線分辨率為0.001mm。在實(shí)際生產(chǎn)線中還有許多其他先進(jìn)的傳感器，比如在產(chǎn)品質(zhì)檢中用到的電荷耦合器件圖像傳感器CCD，在直線位移檢測中用到的光柵、

20、磁刪等傳感器等?？梢愿鶕?jù)自動(dòng)線的需要來進(jìn)行選擇。任務(wù)二 自動(dòng)線中的異步電動(dòng)機(jī)及控制在自動(dòng)線中，有許多機(jī)械運(yùn)動(dòng)控制，就像人的手和足一樣，用來完成機(jī)械運(yùn)動(dòng)和動(dòng)作。實(shí)際上，自動(dòng)線中作為動(dòng)力源的傳動(dòng)裝置有各種電動(dòng)機(jī)、氣動(dòng)裝置和液壓裝置。在YL-335A自動(dòng)線中，分揀單元傳送帶的運(yùn)動(dòng)控制有交流電動(dòng)機(jī)來完成。YL-335A的分揀站的傳送帶動(dòng)力為三相交流異步電動(dòng)機(jī)，在運(yùn)動(dòng)中，它不僅可以改變速率，也需要改變方向。交流異步電動(dòng)機(jī)利用電磁線圈把電能轉(zhuǎn)換成電磁力，再依靠電磁力做功，從而把電能轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)子的機(jī)械運(yùn)動(dòng)。交流電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡單，可產(chǎn)生較大功率，在有交流電源的地方都可以使用。子任務(wù)一 交流異步電動(dòng)機(jī)的使用YL-3

21、35A分揀站的傳送帶使用了帶減速裝置的三相交流電動(dòng)機(jī)，如圖2-26所示，使得傳送帶的運(yùn)轉(zhuǎn)速度適中。三相交流電動(dòng)機(jī)究竟是如何工作的呢？圖2-27所示是一臺單機(jī)的三相交流電動(dòng)機(jī)的工作原理圖，當(dāng)三相繞組中流過三相交流電流時(shí)，各項(xiàng)繞組按右螺旋定則產(chǎn)生磁場。每一項(xiàng)繞組產(chǎn)生一對N極和S極，三相繞組的磁場合成起來，形成一對合成磁場的N極和S極。這個(gè)合成磁場是一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場，每當(dāng)繞組中的電流變化一個(gè)周期，交流電動(dòng)機(jī)就會旋轉(zhuǎn)一周。旋轉(zhuǎn)磁場的轉(zhuǎn)速稱為交流電動(dòng)機(jī)的同步轉(zhuǎn)速。當(dāng)繞組電流的頻率為f，電動(dòng)機(jī)的磁極數(shù)為p，則同步轉(zhuǎn)速（r/min）可用n=120f / p表示。異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速n為 由式（2-1）可見，要改

22、變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速：改變磁極對數(shù)P；改變轉(zhuǎn)差率s；改變頻率f。在YL-55A分揀站的傳送帶的控制上，交流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速采用變頻調(diào)速的方式。如何來實(shí)現(xiàn)傳送帶的方向控制？如圖2-28所示，當(dāng)改變交流電動(dòng)機(jī)供電電源的相序，就可改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向。電動(dòng)機(jī)的速度方向控制都由變頻器控制。三相異步電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行過程中需注意，若其中一相和電源斷開，則變成單相運(yùn)行。此時(shí)電動(dòng)機(jī)仍會按原來的方向運(yùn)轉(zhuǎn)。但若負(fù)載不變，三相供電變?yōu)閱蜗喙╇?，電流將變大，?dǎo)致電動(dòng)機(jī)過熱。使用中要特別注意這種現(xiàn)象；三相異步電動(dòng)機(jī)若在啟動(dòng)前有一相斷電，將不能啟動(dòng)。此時(shí)只能聽到嗡嗡聲，長時(shí)間啟動(dòng)不了，也會過熱，必須趕快排除故障。注意外殼接地線必須可靠地接

23、大地，防止漏電引起人身傷害。子任務(wù)二 通用變頻器驅(qū)動(dòng)裝置的使用YL-335A分揀站使用的三相交流減速電動(dòng)機(jī)的速度、方向控制采用西門子公司通用變頻器MM420，其電氣連接如圖2-29所示。三相交流電源經(jīng)熔斷器、交流接觸器、濾波器、變頻器輸出到交流電動(dòng)機(jī)。在圖2-29中，有兩點(diǎn)需要注意，一是屏蔽，二是接地。濾波器到變頻器、變頻器到電動(dòng)機(jī)的線采用屏蔽線，并且屏蔽層需要接地，另外帶電設(shè)備的機(jī)殼要接地。1通用變頻器的工作原理通用變頻器是如何來實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的方向及速度控制？變頻器控制輸出正弦波的驅(qū)動(dòng)電源是以恒電壓頻率比（U/f）保持刺痛不變?yōu)榛A(chǔ)的，在經(jīng)過正弦波脈寬調(diào)制（SPWM）驅(qū)動(dòng)主電路，以產(chǎn)生U、V、

24、W三相交流電驅(qū)動(dòng)三相異步電動(dòng)機(jī)。什么是SPWM?如圖2-30所示，它先將50Hz交流經(jīng)過變壓器得到所需的電壓后，經(jīng)二極管整流橋和LC濾波，形成恒定的直流電壓，再送入6個(gè)大功率晶體管構(gòu)成的逆變器主電路，輸出三相頻率和電壓均可調(diào)整的等效于正弦波的脈寬調(diào)制波（SPWM波），即可拖動(dòng)三相異步電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。什么是等效于正弦波的脈寬調(diào)制波？如圖2-31 所示，把正弦半波分成n等分，每一區(qū)間的面積用與其相等的等副不等寬的矩形面積代替。則矩形脈沖所組成的波形就與正弦波等效。正弦波的正負(fù)半周均如此處理。那么怎樣產(chǎn)生圖2-31（b）所示脈沖調(diào)制波？SPWM調(diào)制的控制信號為幅值和頻率均可調(diào)的正弦波，載波信號為三角波，

25、如圖2-32（a）所示，該電路采用正弦波控制，三角波調(diào)制。當(dāng)控制電壓高于三角波電壓時(shí)，比較器輸出電壓Ud為“高”電平，否則輸出“低”電平。以A相為例，只要正弦控制波的最大值低于三角波的幅值，就導(dǎo)通T1，封鎖T4，這樣就輸出等幅不等寬的SPWM脈寬調(diào)制波。三相SPWM調(diào)制時(shí)，三角波公用，每相都由一個(gè)輸入正弦信號和SPWM調(diào)制器，其輸出調(diào)制波分別為ua、ub、uc。輸入的三相正弦信號相位相差120，其幅值和頻率是可調(diào)的。從而可改變輸出的等效正弦波，以達(dá)到控制的目的。SPWM調(diào)制波經(jīng)功率放大才能驅(qū)動(dòng)電控機(jī)。在圖2-32（b）所示SPWM變頻器功率放大主回路中，左側(cè)的橋式整流器將工頻交流電變成直流恒值

26、電壓，給圖中右側(cè)逆變器供電。等效正弦脈寬調(diào)制波ua、ub、uc送入T1T6的基極，則逆變器輸出脈寬按正弦規(guī)律變化的等效矩形電壓波，經(jīng)過濾波變成正弦交流電用來驅(qū)動(dòng)交流伺服電動(dòng)機(jī)。2.認(rèn)識西門子通用變頻器MM420西門子通用變頻器MM420有微處理器控制，并采用具有現(xiàn)代先進(jìn)技術(shù)水平的絕緣柵雙極型晶體管（IGBT）作為功率輸出器件，他們具有很高的運(yùn)行可靠性和功能的多樣性。脈沖寬度調(diào)制的開關(guān)頻率是可選的，降低了電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的噪聲。MM420變頻器的框圖如圖2-33所示，包含數(shù)字輸入點(diǎn)：DIN1（端子5），DIN2（端子6），DIN3（端子7）；內(nèi)部電源+24V（端子8），內(nèi)部電源0V（端子9）；模擬輸入

27、點(diǎn)：AIN+（端子3），內(nèi)部電源+10V（端子1），內(nèi)部電源0V（端子2）；繼電器輸出：RL1-B（端子10），RL1-C（端子11）；模擬量輸出：AOUT+（端子12），AOUT-（端子13）；RS-485串行通信接口：P+（端子14），N-（端子15）等輸入/輸出接口。同時(shí)帶有人機(jī)交互接口基本操作板（BOP）。其核心部件為CPU單元，根據(jù)設(shè)定的參數(shù)，經(jīng)過運(yùn)算輸出控制正弦波信號，經(jīng)過SPWM調(diào)制，放大輸出三相交流電壓驅(qū)動(dòng)三相交流電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。MM420變頻器是一個(gè)智能化的數(shù)字式變頻器，在基本操作板上可以進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。參考分為4個(gè)級別：“1” 標(biāo)準(zhǔn)級：可以訪問最經(jīng)常使用的參數(shù)。“2” 擴(kuò)展級：允

28、許擴(kuò)展訪問參數(shù)的范圍，例如變頻器的I/O功能?！?” 專家級：只供專家使用?！?” 維修級：只供授權(quán)的維修人員使用具有密碼保護(hù)。圖2-34所示是基本操作面板的外形。利用基本操作面板可以改變變頻器的各個(gè)參數(shù)。BOP 具有7 段顯示的五位數(shù)字，可以顯示參數(shù)的序號和數(shù)值，報(bào)警和故障信息，以及設(shè)定值和實(shí)際值。參數(shù)的信息不能用BOP 存儲?；静僮髅姘澹˙OP）備有8個(gè)按鈕，表2-1列出了這些按鈕的功能。 表2-1 BOP上的按鈕及其功能3.MM420變頻器的參數(shù)設(shè)置實(shí)例任務(wù)：要求電動(dòng)機(jī)能實(shí)現(xiàn)高、中、低3種轉(zhuǎn)速的調(diào)整，高速時(shí)運(yùn)行頻率為15Hz，中速時(shí)運(yùn)行速率為10Hz，低速時(shí)運(yùn)行速率為5Hz,變頻器有外

29、部數(shù)字量控制，同時(shí)具有反轉(zhuǎn)控制功能。要完成上述任務(wù)首先要認(rèn)識MM420變頻器的參數(shù)。每一個(gè)參數(shù)名稱對應(yīng)一個(gè)參數(shù)的編號。參數(shù)號用0000 到9999 的4 位數(shù)字表示。在參數(shù)號的前面冠以一個(gè)小寫字母“r”時(shí)，表示該參數(shù)是“只讀”的參數(shù)。其它所有參數(shù)號的前面都冠以一個(gè)大寫字母“P”。這些參數(shù)的設(shè)定值可以直接在標(biāo)題欄的“最小值”和“最大值”范圍內(nèi)進(jìn)行修改。（1）如何來更改參數(shù)的數(shù)值呢用 BOP 可以修改和設(shè)定系統(tǒng)參數(shù)，使變頻器具有期望的特性，例如，斜坡時(shí)間，最小和最大頻率等。選擇的參數(shù)號和設(shè)定的參數(shù)值在五位數(shù)字的LCD 上顯示。更改參數(shù)的數(shù)值的步驟可大致歸納為查找所選定的參數(shù)號；進(jìn)入?yún)?shù)值訪問級，修

30、改參數(shù)值；確認(rèn)并存儲修改好的參數(shù)值。圖2-35說明如何改變參數(shù)P0004 的數(shù)值。按照圖中說明的類似方法，可以用BOP設(shè)定常用的參數(shù)。參數(shù)P0004（參數(shù)過濾器）的作用是根據(jù)所選定的一組功能，對參數(shù)進(jìn)行過濾（或篩選），并集中對過濾出的一組參數(shù)進(jìn)行訪問，從而可以更方便地進(jìn)行調(diào)試。P0004 可能的設(shè)定值如表2-2所示，缺省的設(shè)定值=0。假設(shè)參數(shù)P0004設(shè)定值=0，需要把設(shè)定值改為7。改變設(shè)定值步驟如下：1 按訪問參數(shù)2 按直到顯示出P00043 按進(jìn)入?yún)?shù)數(shù)值訪問級4 按、達(dá)到所需要的數(shù)值75 按確認(rèn)并存儲參數(shù)的數(shù)值（2）部分參數(shù)設(shè)置說明為了完成上述任務(wù)，這里對部分常用參數(shù)設(shè)置進(jìn)行說明：參數(shù)P

31、0003用于定義用戶訪問參數(shù)組的等級，設(shè)置范圍為04，該參數(shù)默認(rèn)設(shè)置為等級1（標(biāo)準(zhǔn)級），YL-335A裝備中預(yù)設(shè)值為等級3（專家級），目的是允許用戶可訪問1、2級的參數(shù)及參數(shù)范圍和定義用戶參數(shù)，并對復(fù)雜的功能進(jìn)行編程。 參數(shù)P0010是調(diào)試參數(shù)過濾器，對與調(diào)試相關(guān)的參數(shù)進(jìn)行過濾，只篩選出那些與特定功能組有關(guān)的參數(shù)。P0010 的可能設(shè)定值為：0（準(zhǔn)備），1（快速調(diào)試），2（變頻器），29（下載），30（工廠的缺省設(shè)定值）；缺省設(shè)定值為0。但選擇P0010=1時(shí)，進(jìn)行快速調(diào)試；若選擇P0010=30,則進(jìn)行把所有參數(shù)復(fù)位為工廠的默認(rèn)設(shè)定值的操作。應(yīng)注意的是，在變頻器投入運(yùn)行之前應(yīng)將參數(shù)復(fù)位為將變

32、頻器復(fù)位為工廠的默認(rèn)設(shè)定值的步驟。為了把變頻器的全部參數(shù)復(fù)位為工廠的默認(rèn)設(shè)定值，應(yīng)按照下面的數(shù)值設(shè)定參數(shù)：a 設(shè)定P0010 = 30，b. 設(shè)定P0970 = 1。按下P鍵，便開始參數(shù)的復(fù)位。變頻器將自動(dòng)地把它的所有參數(shù)都復(fù)位為它們各自的缺省設(shè)置值。復(fù)位為工廠缺省設(shè)置值的時(shí)間大約要60 秒鐘。按任務(wù)要求設(shè)置參數(shù)。任務(wù)要求電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速可分級調(diào)整，則應(yīng)調(diào)整變頻器的P701和P702參數(shù)，而參數(shù)P1001和P1002則按轉(zhuǎn)速要求設(shè)定固有頻率值。調(diào)整變頻器參數(shù)步驟如下：a 在BOP操作板上修改P0004,使P0004=7，選擇命令組。b 修改P0701（數(shù)字輸入1的功能），使P0701=16，設(shè)定為固

33、定頻率設(shè)定值（直接選擇+ON）。c 修改P0702（數(shù)字輸入2的功能），使P0701=16，設(shè)定為固定頻率設(shè)定值（直接選擇+ON）。d 修改P0703（數(shù)字輸入3的功能），使P0701=12，設(shè)定為固定頻率設(shè)定值（直接選擇+ON）。e 再修改P0004，是P0004=10，選擇設(shè)定值通道。f 修改P1001（固定頻率1），是P1001=10。g 修改P1002（固定頻率2），是P1001=5。根據(jù)上述參數(shù)的說明，將數(shù)字輸入點(diǎn)DIN1置為高電平、DIN2置為低電平，變頻器輸出10Hz；將數(shù)字輸入點(diǎn)DIN1置為低電平、DIN2置為高電平，變頻器輸出5Hz；將數(shù)字輸入點(diǎn)DIN1置為高電平、DIN2置

34、為高電平，變頻器輸出15Hz；將數(shù)字輸入點(diǎn)DIN3置為高電平，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)；將數(shù)字輸入點(diǎn)DIN3置為低電平，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)。練一練1. 按圖2-29所示在YL-335A上連接導(dǎo)線。2. 按照上述描述過程，設(shè)置參數(shù)。3. 對任務(wù)要求的控制功能測試。a 數(shù)字輸入1、2、3全為OFF狀態(tài)，電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行，如圖2-36所示。b 數(shù)字輸入1、3為OFF狀態(tài)，數(shù)字輸入2為ON狀態(tài)，電動(dòng)機(jī)5Hz正轉(zhuǎn)運(yùn)行，如圖2-37所示。c 數(shù)字輸入2、3為OFF狀態(tài)，數(shù)字輸入1為ON狀態(tài)，電動(dòng)機(jī)10Hz正轉(zhuǎn)運(yùn)行，如圖2-38所示。d 數(shù)字輸入3為OFF狀態(tài)，數(shù)字輸入1、2為ON狀態(tài)，電動(dòng)機(jī)15Hz正轉(zhuǎn)運(yùn)行，如圖2-39所示。e

35、 數(shù)字輸入1為OFF狀態(tài)，數(shù)字輸入2、3為ON狀態(tài)，電動(dòng)機(jī)-5Hz反轉(zhuǎn)運(yùn)行，如圖2-40所示。f 數(shù)字輸入2為OFF狀態(tài)，數(shù)字輸入1、3為ON狀態(tài)，電動(dòng)機(jī)-10Hz反轉(zhuǎn)運(yùn)行，如圖2-41所示。g 數(shù)字輸入1、2、3全為OFF狀態(tài)，電動(dòng)機(jī)-15Hz反轉(zhuǎn)運(yùn)行，如圖2-36所示。附錄：P0700選擇命令源=2(端子板輸入)1:正反轉(zhuǎn)各一個(gè)相等的速段 P0700=2P0701=1(正轉(zhuǎn)) P1000=3(固定頻率) P1003=50 HZ P0702=2(反轉(zhuǎn)) P0703=15(固定頻率) 2:正反轉(zhuǎn)各三個(gè)速段 P0700=2P0701=2(反轉(zhuǎn)) P1000=3(固定頻率) P1002=15HZ

36、P0702=16(固定頻率+ON) P1003=20HZ P0703=16(固定頻率+ON) 正轉(zhuǎn)速段15HZ 20HZ 15+20HZ反轉(zhuǎn)速段15HZ 20HZ 15+20HZ3:用二進(jìn)制碼選擇+ON命令(可以選擇7個(gè)速段) P0700=2P0701=17(固定頻率二進(jìn)制碼)P1000=3(固定頻率) P1001=10HZ P0702=17(固定頻率二進(jìn)制碼) P1002=15HZ P0703=16(固定頻率二進(jìn)制碼) P1003=20HZ P1004=25HZ P1005=30HZ P1006=35HZ P1007=40HZ 默認(rèn)正轉(zhuǎn)一般7個(gè)速段快速調(diào)試：序號參數(shù)代號參數(shù)意義參數(shù)組別設(shè)置值

37、設(shè)置值說明1P0010快速調(diào)試常用30調(diào)出出廠設(shè)置參數(shù)1=快速調(diào)試 0=運(yùn)行準(zhǔn)備2P0970工廠復(fù)位參數(shù)復(fù)位1恢復(fù)出廠值（恢復(fù)缺省）3P0003參數(shù)訪問級常用34P0004參數(shù)過濾器常用06P0100使用地區(qū)快速調(diào)試0參數(shù)用于確定功率設(shè)定值單位（KW或HP）和頻率缺省值7P0300電動(dòng)機(jī)類型11=異步電動(dòng)機(jī) 2=同步電動(dòng)機(jī)8P0304額定電動(dòng)機(jī)電壓2309P0305額定電動(dòng)機(jī)電流0.1810P0307額定電動(dòng)機(jī)功率0.0311P0310額定電動(dòng)機(jī)頻率5012P0311額定電動(dòng)機(jī)速度130013P0700選擇命令源命令11=由鍵盤輸入 2=由端子排輸入14P0701數(shù)字輸入1的功能命令11=ON

38、/OFF 1（接通正轉(zhuǎn)/停車命令）15P0702數(shù)字輸入2的功能命令151=ON接通反轉(zhuǎn) 15=固定頻率16P0703數(shù)字輸入3的功能命令15固定頻率設(shè)定值（直接選擇）17P1000選擇頻率設(shè)定值設(shè)定值3固定頻率18P1001固定頻率1設(shè)定值DIN1 ON 時(shí)固定頻率19P1002固定頻率2 設(shè)定值DIN2 ON 時(shí)固定頻率20P1003固定頻率3設(shè)定值DIN3 ON 時(shí)固定頻率21P1080電動(dòng)機(jī)最小頻率設(shè)定值0Hz22P1082電動(dòng)機(jī)最大頻率設(shè)定值50.Hz23P1120斜坡上升時(shí)間設(shè)定值1S缺省值：10S24P1121斜坡下降時(shí)間設(shè)定值1S缺省值：10S任務(wù)三 自動(dòng)線中德步進(jìn)電機(jī)及控制在

39、自動(dòng)線中，步進(jìn)電機(jī)也是常用的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，在YL-335A中由步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器來完成搬運(yùn)站機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制，本任務(wù)主要學(xué)習(xí)自動(dòng)線上的步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)裝置的應(yīng)用。子任務(wù)一 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)由轉(zhuǎn)子、定子和定子繞組組成，轉(zhuǎn)子上有均勻分布的齒，如圖2-43所示。當(dāng)某相定子繞組由脈沖電流勵(lì)磁后，便能吸引轉(zhuǎn)子，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，該角度稱為步距角，則有：式中: 步距角； m定子相數(shù)； z轉(zhuǎn)子齒數(shù)； k控制方式確定的拍數(shù)與相數(shù)的比例系數(shù)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的整步（FULL）工作原理如圖2-44所示，若繞組按1a1b2a2b1a順序通電，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步進(jìn)行的。因而可以通過控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移

40、量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的。圖2-44所示的控制過程為四相四拍。如按圖2-45所示工作過程來控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，繞組按1a1a1b1b2a1b2a2a2b2b2b1a1a順序通電，即為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的半步(HALF)控制。圖2-45所示的控制過程為四相八拍。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)受脈沖的控制，其轉(zhuǎn)子的角位移量和轉(zhuǎn)速嚴(yán)格地與輸入脈沖的數(shù)量和脈沖頻率成正比，同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度，改變通電脈沖的順序來控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向。由于控制脈沖數(shù)與位移這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電動(dòng)機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)，使得在速度、位置等領(lǐng)域用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)來控制變得非常簡單，現(xiàn)在比較常見的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)包括反

41、應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和單相式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等。在YL-335A的運(yùn)輸站的直線運(yùn)動(dòng)中采用的就是Kinco公司的三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)3S57Q-04056，其三個(gè)相繞組連接成三角形，實(shí)物及陰險(xiǎn)圖如圖2-46所示。整步方式下步距角為1.8，半步方式下步距角為0.9。整步方式在無細(xì)分的條件下200個(gè)脈沖步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)一圈。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)組件采用同步輪和同步帶傳動(dòng)。同步輪齒鋸為5mm，共11個(gè)齒，旋轉(zhuǎn)一周機(jī)械手裝置位移55mm，即每步機(jī)械手位移0.275mm。 圖2-46 3S57Q-04056接線圖子任務(wù)二 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的使用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行特性不僅與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)本身和負(fù)載有關(guān)，而

42、且與配套使用的驅(qū)動(dòng)裝置有著十分密切的關(guān)系。YL-335A中步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器3M458與控制器、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作接線圖如圖2-47所示。 圖2-47 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器3M458典型接線圖圖2-47中，PLS為脈沖信號，脈沖的數(shù)量、頻率與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的位移、速度成比例，DIR為脈沖方向信號，它的高低電平?jīng)Q定電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。從中可以看出，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器接受控制器的低壓低功耗控制信號，為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸出三相脈沖功率電源。圖2-47中，驅(qū)動(dòng)器還有一對脫機(jī)信號輸入線 FREE+ 和 FREE-，當(dāng)這一信號為 ON 時(shí)，驅(qū)動(dòng)器將斷開輸入到步進(jìn)電機(jī)的電源回路。YL-335A 沒有使用這一信號，這一信號為 OFF

43、，當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在上電后，即使靜止時(shí)也保持自動(dòng)半流的鎖緊狀態(tài)。究竟步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器是如何來工作的呢？由圖2-48可知，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器解決了脈沖分配和功率放大兩個(gè)問題。脈沖分配也稱為環(huán)形分配。環(huán)形分配用于控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的通電運(yùn)行方式，其作用是把控制器送來的一串指令脈沖按照一定的順序和分配方式，控制各相繞組的通斷電。由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理是各繞組必須按一定的順序通電變化才能正常工作（A、B、C、A、B；A、AB、B、BC、C、CA、A、AB、B），完成這種通電順序變化規(guī)律的部件稱為環(huán)形脈沖分配器。以三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)為例，硬件環(huán)形分配驅(qū)動(dòng)與控制裝置的連接如圖2-49所示，環(huán)形分配器的輸入、輸出信號一

44、般均為TTL電平，輸出信號A、B、C變?yōu)楦叨ㄆ絼t表示相應(yīng)的繞組通電，低電平則表示相應(yīng)的繞組失電，PLS為數(shù)控裝置所發(fā)脈沖信號，每一個(gè)脈沖信號的上升或下降沿到來時(shí)，輸出則改變一次繞組的通電狀態(tài)，DIR 為數(shù)控裝置所發(fā)方向信號，其電平的高低即對應(yīng)電機(jī)繞組通電順序的改變，即步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的正、反轉(zhuǎn)，F(xiàn)ULL/HALF電平用于控制電動(dòng)機(jī)的整步（對三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)即為三拍運(yùn)行）或半步（對三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)即為六拍運(yùn)行），一般情況下，根據(jù)需要將其接在固定的電平上即可。YL-335A中步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 3M458 的輸出相電流最大能達(dá)到 5.8A ，而控制器到驅(qū)動(dòng)器的電流的 mA 級。驅(qū)動(dòng)放大電路的功能就是將環(huán)形分配器發(fā)出的TTL電平信號放大到幾安培的電流，送到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的各項(xiàng)繞組。驅(qū)動(dòng)器 3M 458采用的是細(xì)分驅(qū)動(dòng)電源，前面一對步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作方式做過描述，每給步進(jìn)電機(jī)一相繞組或幾相繞組一個(gè)脈沖電壓，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)就旋轉(zhuǎn)異步，即每拍步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)