一種實(shí)用的反三角函數(shù)快速算法

1、 華 東 工 學(xué) 院 學(xué) 報(bào) 年第 期 結(jié)論 采 用 本 文 所 提 的非 線性 參 考 模 型 來 控 制含 非線 性 因 素 的 位 置 伺服 系 統(tǒng)是 可行 的 它 的 , 。 自適 應(yīng)效 果是 明 顯 的 仿 真結(jié) 果 表 明 該控 制方 案使 位 置 伺 服 系 統(tǒng) 的性 能指 標(biāo)都達(dá) 到 較 高 的 要 求 且 具 有快 速 簡單 的 特 點(diǎn) , 、 。 、 , 參 7 考 8 文 8 獻(xiàn) % 3 ( 9 , ( ( ( 8 : 6 8 8 ( 3 & . 1 3 + % 8 & . . . 1% ( 1. 0 % & . 3 1 3 . & ( .

2、 3< 3 1 . 1% . 8 2, , , 4 : 一 .% : 3 /% ( . , ! # _ 30 8 加 ( ? 8 . 1 3 3 % ( . % .0 3 : % , 3 +3 3 ( 3 3 % ; 3 3 ? 3 8 7 3 % 緒方勝 彥 現(xiàn) 代 控制 工程 北 京 科學(xué) 出 版社 , 8 8 8 _ , 徐 金 梁 方 一 麟 模 型 參考 自適 應(yīng) 控制 南 京 華 東 工學(xué) 院 15 & 33 % 6 .3 3 % ( . % 4 , , 8 5 3 8 8 % 8 3 一 3 +3 3 ( 3 3 .1 3 % + ( 3 3 3 . % : 33

3、0 ( 1; 3 % : 8 ( , 2( . % 3 1 & ( 3 8 , 一 ! # 7 : & 3 ( 5 033 +3 3 ; ( 1 . . 0 1 3 1 . % . : % % 3 3 +3 3 ( 3 3 3 1 . /% ( 3 3% ( . % 0 3 : ; ( 3 +% ( % ( 3 6 . 3 : . 3 ; % 3 1( 5 + .0 : 冬 3 1; ( . % / % +3 3 ( ;3 , !上 接 頁 # 定 的 誤 差 但 在 通 常 的應(yīng) 用 中 所 需 計(jì) 算 的 一段 # 曲線 往往 接 近 于 一 條直 線 在 這 種 場(chǎng) 合

4、下 ! , , 。 , 式 的 精 度還 是 很 高 計(jì) 算 實(shí)例 設(shè) , 刀 。 一, , 其 曲線 由 圖 給 出 。 。 耐 利用 表 # ! # 的 結(jié)果 由 ! 式 計(jì) 算 ? 二 , 圖 1( 一 鏈碼 曲 線 /% 3 / . 3 _ 一 ? 8 二!刀 # 8 而 理 論計(jì) 算 的 結(jié) 8 ! 果為 # 一 。 兩 者 誤 差為 < 一 , 約為 _ 。 結(jié) 果 是 相 當(dāng) 準(zhǔn)確 的 。 參 考 文 8 獻(xiàn) ( 3 5 ; 舊 ? ? ( 一 = , % 8 ( / % 8 / % : & .3 1 1 ( % , / 1+ + 7 3 , 3 6 3 , 8 9

5、 8 3 . 13 3 = 2 ( 3 , 1 5 , 8 & 3 6 + 3 35 3 .3 3 . 1 ( % . ; 3 0 ( 1 & 3 8 % /: & . 3 0 1; ( 2: 5 3 % 3 1( , !_ # _ 楊靜宇 胡慶 透 視 畸 變 和 局 部遮 擋的工件識(shí)別 方法 機(jī) 器 人 8 , 8 ! # 一 3 , 幾 ; 9 1 1 4 8 5 % ( , .0 : 3 8 +% 8 5 1 0 ; ( 1: 53 % ;31 ( 5 ; % 1 8 9 8 / % : & . 3 13 ( 33 3 2( , /%: 3 % ( +3