技術(shù)說(shuō)明資料 伺服調(diào)整參數(shù)的說(shuō)明

1、技術(shù)說(shuō)明資料 伺服調(diào)整參數(shù)的說(shuō)明 JRAT: 負(fù)荷慣性比 ,請(qǐng)?jiān)O(shè)定為以下的算出值 JRAT1= 馬達(dá)軸換算的負(fù)荷慣量( JL) ×100% 伺服馬達(dá)的慣量(JM) KVP: 速度環(huán)比例增益 此值設(shè)定得越高則應(yīng)答性越好. 將它設(shè)定在裝置的機(jī)械系統(tǒng)不振動(dòng),不共振的程度. 若 JRAT已正確設(shè)定,KVP設(shè)定的值就成為速度環(huán)的應(yīng)答帶 TVI: 速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù) 因?yàn)榇朔e分時(shí)間常數(shù)是對(duì)伺服系統(tǒng)延遲的要素,積分時(shí)間常數(shù)設(shè)定大時(shí),應(yīng)答性變差,定位時(shí)間延長(zhǎng).相反,此積分時(shí)間常數(shù)過(guò)小時(shí),伺服系統(tǒng)變得不穩(wěn)定,裝置的機(jī)械系統(tǒng)振動(dòng)或共振. 請(qǐng)將積分時(shí)間常數(shù)設(shè)定到裝置的機(jī)械系統(tǒng)不振動(dòng)或共振的程度. 伺服系統(tǒng)

2、穩(wěn)定的TVI目標(biāo)值應(yīng)確保在速度環(huán)應(yīng)答帶的1/4以下 TVI【ms】=1/ (KVP【Hz】/ 4 ×2)為可以設(shè)定的最小目標(biāo)值 KP: 位置環(huán)比例增益 位置環(huán)增益增加時(shí),應(yīng)答性提高,穩(wěn)定時(shí)間減短. 但是,在裝置的機(jī)械系統(tǒng)的剛性較低時(shí),機(jī)械將發(fā)生振動(dòng)及共振. 想把位置環(huán)增益設(shè)定高時(shí),應(yīng)充分考慮裝置的機(jī)械系統(tǒng)的剛性,提高系統(tǒng)的固有振動(dòng)數(shù), 伺服系統(tǒng)穩(wěn)定的KP(Hz)目標(biāo)值應(yīng)確保在速度環(huán)應(yīng)答帶的1/4以下 KP【1/s】=KVP/ 4×2為可以設(shè)定的最大目標(biāo)值 TCFIL: 轉(zhuǎn)矩指令濾波器 通過(guò)對(duì)速度環(huán)內(nèi)轉(zhuǎn)矩指令的1次低通濾波器的剪切頻率的設(shè)定,可以有抑制共振,振動(dòng),異音的效果.

3、 因?yàn)榇宿D(zhuǎn)矩指令濾波器是對(duì)伺服系統(tǒng)延遲的要素,設(shè)定過(guò)大時(shí)應(yīng)答性將惡化 VCFIL: 速度指令濾波器通過(guò)對(duì)速度環(huán)內(nèi)速度指令的1次低通濾波器的剪切頻率的設(shè)定,可以有抑制振動(dòng)的效果. 在速度控制式或位置控制式全閉環(huán)控制時(shí)設(shè)定有效果. 因?yàn)榇怂俣戎噶顬V波器是對(duì)伺服系統(tǒng)延遲的要素,設(shè)定過(guò)大時(shí)應(yīng)答性將惡化 PCFIL: 位置指令濾波器 通過(guò)對(duì)位置環(huán)內(nèi)位置指令的1次低通濾波器的剪切頻率的設(shè)定,可以有抑制共振,振動(dòng),異音的效果. 因?yàn)榇宋恢弥噶顬V波器是對(duì)伺服系統(tǒng)延遲的要素,設(shè)定過(guò)大時(shí)應(yīng)答性將惡化 FFGN: 前饋增益 減小位置偏差,位置環(huán)的應(yīng)答加快. 希望將穩(wěn)定時(shí)間提早時(shí)有效,但在位置環(huán)比例增益已設(shè)定較大時(shí)的

4、裝置上無(wú)效. 在觀測(cè)定位結(jié)束信號(hào).速度監(jiān)測(cè)的同時(shí)進(jìn)行設(shè)定,使定位結(jié)束信號(hào)不被分割,速度監(jiān)測(cè)信號(hào)不發(fā)生超時(shí). FFFIL: 前饋濾波器 可設(shè)定前饋時(shí)的1次低通濾波器的剪切頻率. 發(fā)生了定位結(jié)束信號(hào)被分割及速度監(jiān)測(cè)時(shí)產(chǎn)生超時(shí)的情況下,通過(guò)此設(shè)定可以進(jìn)行抑制 TCNFILA/B: 轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器 對(duì)裝置的機(jī)械系統(tǒng)的共振頻率設(shè)置轉(zhuǎn)矩指令陷波濾波器后,可以抑制裝置機(jī)械系統(tǒng)的共振,異音. 通過(guò)對(duì)TCNFILA TCNFILBA 的并用,可以形成2段陷波濾波器. 利用自動(dòng)調(diào)整陷波濾波器功能,TCNFILA 可以被自動(dòng)設(shè)定大部分交流伺服系統(tǒng)位置環(huán)均采用比例調(diào)節(jié)器,因?yàn)榉e分調(diào)節(jié)雖然可以減小系統(tǒng)的靜差,但是會(huì)

5、產(chǎn)生位置超調(diào),在需要高跟隨性能的系統(tǒng)中,可以增加位置前饋增益參數(shù)。速度環(huán)和電流環(huán)采用比例積分調(diào)節(jié)器。下面對(duì)影響數(shù)控機(jī)床性能的交流伺服主要參數(shù)及意義說(shuō)明如下:速度比例增益參數(shù)主要是設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益,增益越高,剛度越大,參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定,一般情況下,負(fù)載慣量越大,設(shè)定值越大。速度積分頻率參數(shù)(速度積分頻率為速度積分時(shí)間的倒數(shù)) 主要是設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的積分頻率,積分頻率越大,剛度越大,參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定,一般情況下,負(fù)載慣量越大,設(shè)定值越小。速度檢測(cè)低通濾波器參數(shù),主要是設(shè)定速度檢測(cè)低通濾波器特性,數(shù)值越小,截止頻率

6、越低,電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小,如果負(fù)載慣量很大,可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太小,造成響應(yīng)變慢,可能會(huì)引起振蕩。位置比例增益參數(shù),主要是設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益,設(shè)置值越大,增益越高,剛度越大,相同頻率指令脈沖條件下,位置滯后量越小,但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)。電流積分頻率參數(shù),主要是設(shè)定電流環(huán)調(diào)節(jié)器的積分頻率,積分頻率越大,積分速度越快,電流跟蹤誤差越小,但積分時(shí)間太大,會(huì)產(chǎn)生噪聲或振蕩,該參數(shù)僅與伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)有關(guān),與負(fù)載無(wú)關(guān),一般情況下,電機(jī)的電磁時(shí)間常數(shù)越大,積分頻率越小,在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,該參數(shù)盡量設(shè)定的較大。電流比例增益參數(shù),主要是設(shè)定電流環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益,增益越高,電流

7、跟蹤誤差越小,但增益太高,會(huì)產(chǎn)生噪聲或振蕩,該參數(shù)僅于伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)有關(guān),與負(fù)載無(wú)關(guān),在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,該參數(shù)盡量設(shè)定的較大。電流或轉(zhuǎn)矩指令低通濾波器截止頻率參數(shù),該參數(shù)主要是設(shè)定電流或轉(zhuǎn)矩指令低通濾波器截止頻率,用來(lái)限制電流或轉(zhuǎn)矩指令頻帶,避免電流或轉(zhuǎn)矩沖擊和振蕩,使電流、轉(zhuǎn)矩響應(yīng)平穩(wěn)。調(diào)節(jié)改變交流伺服參數(shù),伺服系統(tǒng)的特性發(fā)生改變,比例環(huán)節(jié)參數(shù)的作用即成比例的反映控制系統(tǒng)的偏差信號(hào),當(dāng)偏差一旦產(chǎn)生,控制器立即產(chǎn)生控制作用,以減少偏差;積分環(huán)節(jié)作用主要用于消除靜差,提高系統(tǒng)的無(wú)差度;濾波器的作用主要限制反饋指令的頻帶,避免外部干擾沖擊和震蕩,控制系統(tǒng)響應(yīng)平穩(wěn)。在數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)中,交流伺