斯太爾(SX3400)汽車雙前軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)分析.

1、斯太爾 （SX3400） 汽車 雙前軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)分析 摘要 本文在對(duì)斯太爾重型汽車的雙軸轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上建立了數(shù)學(xué)模型， 研究了各部分 的傳動(dòng)過程，并采用 MATLA爵言編寫了轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分析程序，對(duì)雙軸轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向軸內(nèi)外輪之間，前后 輪間的轉(zhuǎn)角匹配，以及最小轉(zhuǎn)彎半徑的匹配關(guān)系進(jìn)行了優(yōu)化。關(guān)鍵詞 雙軸轉(zhuǎn)向 數(shù)學(xué)模型 轉(zhuǎn)角匹配 最小轉(zhuǎn)彎半徑、尸、 亠一 前言隨著我國新的道路運(yùn)輸法規(guī)的實(shí)施及高速公路總里程的迅猛增長，大噸位、多軸（四 軸及以上）車以其明顯的經(jīng)濟(jì)優(yōu)勢(shì)，越來越受到市場(chǎng)的青睞。多軸汽車一般具有二個(gè)或多 個(gè)轉(zhuǎn)向軸，為避免車輪在轉(zhuǎn)向過程中發(fā)生的橫向滑移，實(shí)現(xiàn)純滾動(dòng)，在設(shè)計(jì)中應(yīng)使所有車

2、輪的軸線在任一瞬時(shí)都交于一點(diǎn)，各轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)角均應(yīng)保持一定的對(duì)應(yīng)關(guān)系。為達(dá)到這 一點(diǎn)，對(duì)整體式梯形機(jī)構(gòu)而言，同一轉(zhuǎn)向軸的內(nèi)外兩個(gè)車輪的轉(zhuǎn)角關(guān)系可通過合理選擇梯 形機(jī)構(gòu)的有關(guān)參數(shù)來近似的實(shí)現(xiàn)。不同轉(zhuǎn)向軸的同側(cè)車輪的轉(zhuǎn)角匹配則通過合理設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)向 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的連桿參數(shù)來實(shí)現(xiàn)。圖（1）即為雙軸轉(zhuǎn)向汽車的轉(zhuǎn)角分析圖。二 雙軸轉(zhuǎn)向汽車的基本原理雙前軸轉(zhuǎn)向汽車在轉(zhuǎn)向過程中，要避免車輪橫向滑移，車輪保持純滾動(dòng)，所有車輪都 必須繞同一瞬時(shí)中心點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，各轉(zhuǎn)向車輪的轉(zhuǎn)角應(yīng)保持一定的對(duì)應(yīng)關(guān)系。圖（1）即為雙軸轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)角分析圖，為保證汽車轉(zhuǎn)彎行使時(shí)，全部車輪繞同一瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心旋轉(zhuǎn)，在 忽略輪胎側(cè)偏影響的情況下，汽車一、二

3、軸內(nèi)外輪轉(zhuǎn)角應(yīng)滿足如下關(guān)系：LL1LL2圖（1）雙軸轉(zhuǎn)向汽車?yán)碚撧D(zhuǎn)角分析圖ctg :-=ctg-BLL 1(1)ctg ：'=ctg :'BLL 2tg 1 '=tg -LL 2LL 1其中：B 轉(zhuǎn)向主銷中心線延長線與地面交點(diǎn)之間的距離；'第I,U轉(zhuǎn)向軸外輪轉(zhuǎn)角；-,'第I,u轉(zhuǎn)向軸內(nèi)輪轉(zhuǎn)角；LL1 , LL2 第I,U轉(zhuǎn)向軸與過轉(zhuǎn)向中心且垂直于汽車軸線的直線間的距離;滿足了上述三個(gè)關(guān)系，則既保證了內(nèi)外輪轉(zhuǎn)角間的匹配，又保證了前后輪間的轉(zhuǎn)角匹配， 理論上就保證了各車輪繞著一個(gè)瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心旋轉(zhuǎn)，避免了車輪的橫向滑移。1 雙軸轉(zhuǎn)向理論轉(zhuǎn)角的計(jì)算由式（1）、（

4、2）和（3）我們可以得到以下的公式:(5):-二 ctg J(ctg :(6)其中，為一軸內(nèi)輪轉(zhuǎn)角，實(shí)際計(jì)算中給定初始值；:-/- '/'分別為一軸外輪轉(zhuǎn)角, 軸內(nèi)輪轉(zhuǎn)角和二軸外輪轉(zhuǎn)角，可由（4）、（5）和（6）式得出。圖（2）主銷中心距分析圖B兩主銷中心線的延長線到地面交點(diǎn)之間的距離。c 225B =（558.5（536 121） tan 9） 2=1780.7cos93最小轉(zhuǎn)彎半徑計(jì)算由圖（1）,設(shè)瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心位于O點(diǎn)，S 1、S 2、S 3、S 4分別為前軸I、前軸U和后軸I、后軸U的側(cè)偏角，而9 1、9 2分別是前軸I、前軸U轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角的平均值。各軸 中點(diǎn)的速度方向由向

5、量 VI、V2、V3 V4來決定。軸的側(cè)偏角對(duì)于雙后軸的車軸決定于V3和V4的方向同汽車縱軸線間的角度，而對(duì)于前軸I、前軸U則決定于轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角平均值9 1、9 2和速度VI、V2的方向之間的角度。根據(jù)作用于汽車上的力平衡條件，可以列出以下公式：YlCOS"亠丫2COSV2丫3 丫4 = 0X3 X4_Yisi n“Y2si n"=0Y2|1COS2 丫3（|1|2） 丫4（|112 丨3）=0tg(vi -、：1a)|1 l 2|3 CRotg()2> 2a) : tg j2tg、2a =Ro|3 -CRotg ' 4aCRo6#側(cè)向力與偏離角有下列關(guān)系:丫1

6、 = K1tg、心丫 2 = K 2tg ' 2a丫 3 = K 3tg ' 3a丫 4 = K 4tg ' 4a式中K1、K2、K3、K4是相應(yīng)軸上車輪側(cè)偏系數(shù)。在許多情況下，可認(rèn)為K仁K2=K3=K4求解以上方稱，可以得到如下的瞬時(shí)轉(zhuǎn)彎半徑 R，過轉(zhuǎn)向中心且垂直于汽車軸線的直線距后軸U距離C值及最小轉(zhuǎn)彎半徑Rmin的公式:(7)(8)2(11+12： +23(11+12)+3 lcoS1+l12co31coS2+(2l12+2l22+l32 JcoS2+l3(21+212+I3)si胡 1+l1siM812F(2l2+l3)sin82211 12 13 sin M

7、-二2 -11 cos1sin211 12 I3sin1 I2l3sin2(2I1+2I2+I3)si n 日1+(212+13© n日 2+l1si n®-日2)1112"aSin max-J(9)式中：a為車輪轉(zhuǎn)臂，指主銷延長線至地面的交點(diǎn)到輪胎接地中心的距離;為ax為前軸I、前軸U轉(zhuǎn)向輪最大轉(zhuǎn)角的平均值。圖（2）雙軸轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖圖（2）為斯太爾重型車雙軸轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。在斯太爾雙前軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中， 雙前軸的內(nèi)外輪之間的轉(zhuǎn)角匹配關(guān)系是靠轉(zhuǎn)向梯形來保證的，而左側(cè)前后輪之間的轉(zhuǎn)角匹 配則是靠轉(zhuǎn)向連桿機(jī)構(gòu)來保證。由（2）圖示，雙前軸轉(zhuǎn)向的連桿機(jī)構(gòu)靠中間搖

8、臂 01A和 03C，擺臂01E和03F，縱拉桿AB、EF和CD來把轉(zhuǎn)向機(jī)的搖臂0P傳出的轉(zhuǎn)角傳遞到 第U轉(zhuǎn)向前軸的左輪上，從而保證雙軸轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向車輪之間的轉(zhuǎn)角匹配關(guān)系。由于轉(zhuǎn)向機(jī)搖臂的運(yùn)動(dòng)是通過第一中間搖臂傳遞到前軸I轉(zhuǎn)向節(jié)臂上的，前軸I和前 軸U輪間轉(zhuǎn)角的匹配關(guān)系的研究中不再考慮從轉(zhuǎn)向機(jī)搖臂到第一中間搖臂之間的傳動(dòng)過 程。（一）右轉(zhuǎn)向傳動(dòng)分析理論轉(zhuǎn)角分析右轉(zhuǎn)向時(shí)左輪為外輪，由式（1） （2） （3）中，1軸左輪轉(zhuǎn)角為已知，可得：71ctg (ctgrBLL1LL2LL1tg)"二 ctg J(ctg - ' B )LL2i 從前軸I轉(zhuǎn)向節(jié)臂到第一中間搖臂傳動(dòng)分析設(shè)計(jì)中我

9、們?yōu)楸ＷC軸間的轉(zhuǎn)角匹配，把從前軸I轉(zhuǎn)向節(jié)臂出發(fā)經(jīng)過轉(zhuǎn)向機(jī)搖臂和兩個(gè) 中間搖臂到前軸U轉(zhuǎn)向節(jié)臂的傳動(dòng)作為一個(gè)傳動(dòng)鏈來進(jìn)行研究，通過給定各中間搖臂一定 的位置、長度和初始轉(zhuǎn)角，來達(dá)到使前軸I、前軸U輪間轉(zhuǎn)角的匹配?？v梁上翼面S3Yl前軸I轉(zhuǎn)向節(jié)臂圖（3）前軸I內(nèi)輪到第一中間搖臂的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化圖Bl z / z02z03S1、轉(zhuǎn)向節(jié)臂所在水平面 第一轉(zhuǎn)向縱拉桿圖（3）為第一中間搖臂到前軸I轉(zhuǎn)向節(jié)臂的傳動(dòng)分析圖，1為第一中間搖臂的初始位置角，：3, ：1分別為某一時(shí)刻前軸I轉(zhuǎn)向節(jié)臂和第一中間搖臂的轉(zhuǎn)角設(shè)： O1A =L3i,O2B =li,AB = hi鉛錘面中： Al'Bl' =S,

10、 +L1sin cc3 L31sin（ 丫1 +al）(10)9水平面中： Al'Bl'2 =H12(S2 L31cos(0+Ot1)2 (S3 L1cosot3)2(11)而：H1 B K1'N1 = (S1 L 3 1 si n21 )S ( L321 S (L 2321 c o s 1 )(12)令 AP = S1 L1si n： 3 , BP =H 12 - (S3 - L1cos ： 3)2,AP2 +L312 BP +S22CP =2L31貝U g1 =sin(CP) _tan'(S2) 一？1JAP2+S22ap2前軸I轉(zhuǎn)向梯形傳動(dòng)分析圖(4)為前

11、軸I轉(zhuǎn)向梯形的分析圖，；1為前軸I轉(zhuǎn)向梯形底角，轉(zhuǎn)向梯形臂M1K1的轉(zhuǎn)角即為前軸I轉(zhuǎn)向節(jié)臂的轉(zhuǎn)角：3，由此可以計(jì)算出轉(zhuǎn)向梯形臂 N1P1的轉(zhuǎn)角，也就是前 軸I外輪的轉(zhuǎn)角。刪I轉(zhuǎn)向梯形臂圖(4)前軸I轉(zhuǎn)向梯形分析圖1011設(shè)：M1K1 二 N1P1 二m1; K1 P仁 H5(14)H 5 二 B - 2m1cos 1K1'N1 =Jm12 B2 -2 m1 B cos( 1 - 3)2 2 2M1N1K1cos4(B K1'N1 -m12 2 2.Kl'NIPI'=cos (K1'N1 ml -H52 K1' N1 ml：5=3從第一中間搖臂到第

12、二中間搖臂分析圖(5)第一中間搖臂到第二中間搖臂分析圖12#圖(5)為從第一中間搖臂到第二中間搖臂的傳動(dòng)分析圖，其中2為第一中間搖臂初始位置角，3為第二中間搖臂初始位置角，第二中間搖臂的轉(zhuǎn)角 ：2可由第一中間搖臂 的轉(zhuǎn)角：1計(jì)算得出：設(shè)：0101 =d1,O1E =L32,03F =L41,EF =H2,O1O3 = S5222H2 -(d1 L32cos 2-L41cos 3)(£-L32sin 2-L41sin 3)( 16)4 d1O1O3E'=cos(O1O3O1f &)2 2 2.E'03F=cos'(O3E' L41 - H 22

13、O3E' L41：2=/O1O3E'E'O3F1' O1O3O1' 3 24從第二中間搖臂到前軸U轉(zhuǎn)向節(jié)臂傳動(dòng)分析圖（7）為從第二中間搖臂到前軸U內(nèi)輪的轉(zhuǎn)向角傳動(dòng)分析圖，其中4為第二中間搖臂的初始位置角，由第二中間搖臂轉(zhuǎn)角:-2 , 軸U內(nèi)輪轉(zhuǎn)角?？梢酝瞥銮拜SU轉(zhuǎn)向節(jié)臂的轉(zhuǎn)角:4，此即前縱梁上翼面第二中間搖臂所在鉛錘面D1'S8D103a 4轉(zhuǎn)向節(jié)臂所在水平面CC1-.2第二中間搖臂圖(7)第二中間搖臂到前軸n內(nèi)輪傳動(dòng)分析圖D /US6、前軸II轉(zhuǎn)向節(jié)臂設(shè)：O3C = L42,O4 = L2,CD = H 3H32 =(S7-L42cos( 4)

14、2 (S6 - L42sin( 4)2 (S8 - L2)2(18)鉛錘面中：Ci'Di' =S6+L2 si n4L42si n( 丫4+口2)水平面中：C1D12 =H32 (S7 L42cos(丫 4+厲2)2 (S8 L2cos(a4)2令 AP2 二 S6-L42sin( 4 ： 2), BP2 = H 42 -(S7 - L42cos( 4 - 2)2 ,2 2 2"C AP2 +L2 BP2+S8 CP2 =2L2則： 4=tain 二(=CP2)AP2JAP2 K 2' N 2 m2 +S825前軸U轉(zhuǎn)向梯形傳動(dòng)分析圖（7）為前軸U轉(zhuǎn)向梯形的分

15、析圖，；2為前軸U的轉(zhuǎn)向梯形底角，轉(zhuǎn)向梯形臂M2K2 的轉(zhuǎn)角即為前軸U轉(zhuǎn)向節(jié)臂的轉(zhuǎn)角：,由此可以計(jì)算轉(zhuǎn)向梯形臂N2P2的轉(zhuǎn)角，也就是前 軸U外輪的轉(zhuǎn)角。前軸U轉(zhuǎn)向梯形臂1415圖（8）刖軸n轉(zhuǎn)向梯形分析圖a.K2;設(shè)：M2K2 =N2P2 =m2,K2P2=H6H 6 二 B - 2m2cos 2K2'N2 = .m22 B2 -2 m2 B cos(；2 ： 4)(20)M 2N2K2cos4(B22 2K2' N22 -m222 B K2' N2#K2' N2P2cos4(2 2 2K2' N2 m2 - H6#：6 = 2 - M2N2K2'

16、; K2' N2P2'#6 第一中間搖臂到轉(zhuǎn)向機(jī)搖臂傳動(dòng)圖（11）為從第一中間搖臂到轉(zhuǎn)向機(jī)搖臂的傳動(dòng)分析圖，其中6為轉(zhuǎn)向機(jī)搖臂初始位置角，5為第一中間搖臂初始位置角，轉(zhuǎn)向機(jī)搖臂的轉(zhuǎn)角>0可由第一中間搖臂的轉(zhuǎn)角_：i1計(jì)算得出:圖第一中間搖臂到轉(zhuǎn)向機(jī)搖臂的轉(zhuǎn)角傳動(dòng)分析圖設(shè)：0000' =d1,O0A0 =L0,O1E1 =L33, A0E1 =H4,O0O1 =S42 2 2H4 =(d1 L0cos 6-L33cos 5) (S4-L0sin 6-L33sin 5)( 16)O0O1O0' =tan(蟲)，0001 二 d12 S42S4o0E1'

17、L332 O0O12 -2 L33 O0O1 cos( - 1 - 5 - O0O1O0')O1O0E1'=cos4(2 2 2O0O12O0E1'2 -L3322 O0O1 o0E1A0'O0E1'2 2 2O0E1' L0 -H 42 O0E1' L0：0000100'-/0100E1'-/E1'OOAO'- 62（二）左轉(zhuǎn)傳動(dòng)分析理論轉(zhuǎn)角計(jì)算由式（1）、（2）和（3）我們可以得到以下的公式:= ctg(ctg :BLL118#_c薩（ctg磊）1從前軸I轉(zhuǎn)向節(jié)臂到轉(zhuǎn)向搖臂傳動(dòng)分析設(shè)計(jì)中我們?yōu)楸ＷC軸間的

18、轉(zhuǎn)角匹配，把從前軸I轉(zhuǎn)向節(jié)臂出發(fā)經(jīng)過轉(zhuǎn)向機(jī)搖臂和兩個(gè) 中間搖臂到前軸U轉(zhuǎn)向節(jié)臂的傳動(dòng)作為一個(gè)傳動(dòng)鏈來進(jìn)行研究，通過給定各中間搖臂一定 的位置、長度和初始轉(zhuǎn)角，來達(dá)到使前軸I、前軸U輪間轉(zhuǎn)角的匹配。A1圖（9）前軸I內(nèi)輪到第一中間搖臂的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)左轉(zhuǎn)簡(jiǎn)化圖圖（9）為第一中間搖臂到前軸I轉(zhuǎn)向節(jié)臂的傳動(dòng)分析圖，1為第一中間搖臂的初始位置角，：3, ：1分別為某一時(shí)刻前軸I轉(zhuǎn)向節(jié)臂和第一中間搖臂的轉(zhuǎn)角。設(shè)： 01A 二 L31,O2B = L1,AB =H1鉛錘面中： A1B1 =S1 L1sina3 十 L31sin(口1 丫1)(10)水平面中： A1 B12 =H12(S2 L31cos(a1M)

19、2 (S3 L1cos(g3)2(11)而：H12 = (S1 L 3 1 si n21 )S- ( L32 1 S (L 2321 c o s 1 )(12)令 AP =S1-L1si n: 3 , BP 二 H12 -(S3-Llcos ： 3)2,2 2 2“ AP +L31 BP +S2CP =2L31貝U 。1 =tan（ _） + 了 1AP 丿'JaP2+S222前軸I轉(zhuǎn)向梯形傳動(dòng)分析圖（10）為前軸I轉(zhuǎn)向梯形的分析圖，；1為前軸I轉(zhuǎn)向梯形底角，轉(zhuǎn)向梯形臂 M1K1 的轉(zhuǎn)角即為前軸I轉(zhuǎn)向節(jié)臂的轉(zhuǎn)角：3，由此可以計(jì)算出轉(zhuǎn)向梯形臂 N1P1的轉(zhuǎn)角，也就是 前軸I外輪的轉(zhuǎn)角?？?/p>

20、抹向牌臂圖（10）前軸I轉(zhuǎn)向梯形分析圖設(shè)：M1K1 =N1P1 =m1;H 5 = B 2m1cos ；1K1 P仁 H5(14)K1'N仁.ml2 B2 -2 ml B cos(；1 -： 3).M1N1K1'=cos(B K1 N1 m1 )2 B K1'N1.K1' N1P1'2 2 2i K1'N1 m1 -H5、 =cos ()K1' N1 m1：5 M1N1K1' K1'N1P1'- 13從轉(zhuǎn)向機(jī)搖臂到第一中間搖臂分析o3圖（ii）第一中間搖臂到第二中間搖臂分析圖Er圖（11）為從第一中間搖臂到第二中間

21、搖臂的傳動(dòng)分析圖，其中2為第一中間搖臂初始位置角，3為第二中間搖臂初始位置角，第二中間搖臂的轉(zhuǎn)角 ：2可由第一中間搖臂 的轉(zhuǎn)角：1計(jì)算得出：設(shè)：0101'二d1,01E 二 L32,O3F = L41,EF 二 H2,O1'O3 二 S5H22 =© L32cos 2-L41cos 3）2 （&-L32sin 2-L41sin 3）2（ 16）O1O3O1' =tan 4(-d1)S4E'O3=J'L322 O1O32 -2L32 O1O3 cos、- 2 ： 1O1O3O1').0103E'2 2 20103 E

22、9;O3 - L322 0103 E'O3.E'03F=cos'(2 2 203E'L41 - H 22 O3E' L41:2=_. 0103E'-. E'03F1'-. 010301'- 324從第二中間搖臂到前軸U轉(zhuǎn)向節(jié)臂傳動(dòng)分析圖（13）為從第二中間搖臂到前軸U內(nèi)輪的轉(zhuǎn)向角傳動(dòng)分析圖，其中4為第二中間搖臂的初始位置角，由第二中間搖臂轉(zhuǎn)角:-2 , 軸U內(nèi)輪轉(zhuǎn)角?？梢酝瞥銮拜SU轉(zhuǎn)向節(jié)臂的轉(zhuǎn)角:4，此即前縱梁上翼面S8前軸1轉(zhuǎn)向節(jié)臂C11a 2S6/ “圖(13)第二中間搖臂到前軸n內(nèi)輪傳動(dòng)分析圖第二中間搖臂D1)C1X

23、轉(zhuǎn)向節(jié)脅所在水平面 第二轉(zhuǎn)向縱拉桿設(shè)：阪二 L42,0TD =L2,CD 二 H3(18)H42 =(S7-L42cos( 6)2 (S6-L42sin( 6)2 (S8-L2)2 鉛錘面中：Cl'Dl' =S6 +L2sin a2 L42si門(口2-丫6)水平面中：C1'D1'2 =H42 (S7 L42cos(o(2Y6)2 (S8 L2cos(ot4)2令 AP2 二S6 L42sin( : 2 一 6) , BP2 = H 42 - (S7 - L42cos( ： 2 - 6)2 ,2 2 2CP2AP2 L2 -BP2 S82L2則：.sin(CP2

24、2)-tan(詈)JaP22 +S82AP25前軸U轉(zhuǎn)向梯形傳動(dòng)分析圖（14）為前軸U轉(zhuǎn)向梯形的分析圖， 2為前軸U的轉(zhuǎn)向梯形底角，轉(zhuǎn)向梯形臂M 2K2 的轉(zhuǎn)角即為前軸U轉(zhuǎn)向節(jié)臂的轉(zhuǎn)角：,由此可以計(jì)算轉(zhuǎn)向梯形臂N2P2的轉(zhuǎn)角，也就是前 軸U外輪的轉(zhuǎn)角。設(shè)：M 2K2 =N2P2 =m2, K2P2 = H 6圖（14）前軸U轉(zhuǎn)向梯形分析圖H 6 二 B - 2m2cos 2K2'N2 二 一 m22 B2 -2 m2 B cos(；2-： 4)(20)M 2N2K2' =cos"B22 2K2' N2 -m22 B K2' N2K2' N2P2

25、'二 cos 4 (K2' N22 m22 - H622 K 2' N 2 m223 6= M 2N2K2'K2' N2P2' ；26 第一中間搖臂到轉(zhuǎn)向機(jī)搖臂傳動(dòng)圖（11）為從第一中間搖臂到轉(zhuǎn)向機(jī)搖臂的傳動(dòng)分析圖，其中6為轉(zhuǎn)向機(jī)搖臂初始位置角，5為第一中間搖臂初始位置角，轉(zhuǎn)向機(jī)搖臂的轉(zhuǎn)角>0可由第一中間搖臂的轉(zhuǎn)角：1計(jì)算得出：01AO' A0圖第一中間搖臂到轉(zhuǎn)向機(jī)搖臂的轉(zhuǎn)角傳動(dòng)分析圖設(shè)： 0000' "1Q0A0 二 L0,O1E1 =L33, A0E1 二 H4,O0'O1 =S42 2 2H4 =(d

26、1 L0cos 6-L33cos 5)(S4-L0sin 6-L33sin 5)( 16)Si 進(jìn))，O0。d12&o0'E1'= L332 O0O12-2 L33 O0O1 cos( 2 - ： 1 - 5 - O0O1O0')O1O0E1' =cos4(2 2 2O0O1 o0E1' -L332 O0O1 o0E1A0'O0E1' =cos'(2 2 2O0E1' L0 -H 42 O0E1' L0：0=/O1O0E1'E1'O0A0'- O0O1O0'6四參數(shù)化程序設(shè)計(jì)

27、及結(jié)果分析1 程序流程圖根據(jù)雙前軸轉(zhuǎn)向的設(shè)計(jì)要求，我們通過調(diào)整中間搖臂的位置及結(jié)構(gòu)參數(shù)來保證前軸I、前軸U內(nèi)外輪轉(zhuǎn)向角的匹配關(guān)系，編制程序框圖如下:調(diào)整第一二中間搖臂長度、位置及角度（L31, Y,L32, Y,L41, YL42, Y）前軸I轉(zhuǎn)向梯形計(jì)算（已知o3,求c55）不倆意、記錄各搖臂連桿設(shè)計(jì)參數(shù)，結(jié)束圖（8）雙軸轉(zhuǎn)向程序框圖1各輪轉(zhuǎn)角結(jié)果分析這里我們采用功能強(qiáng)大的數(shù)學(xué)計(jì)算軟件 MATLAB6 .俅進(jìn)行程序的編制，避免了用傳統(tǒng) 編程工具如FORTRANBASIC等需要編寫大量函數(shù)的繁瑣，使得程序更為簡(jiǎn)練、高效。表（1）列出了前軸I、前軸U內(nèi)外輪理論轉(zhuǎn)角、實(shí)際設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)角及其差值的比較：前

28、軸I內(nèi)輪理論轉(zhuǎn)角 a5101520252830前軸I外輪理論轉(zhuǎn)角 P4.86569.480013.871718.070622.106824.462826.0099前軸I外輪實(shí)際轉(zhuǎn)角 a54.90149.608914.122018.432522.525924.869026.3805o(5- P0.03580.12890.25030.36190.41910.40620.3706前軸n內(nèi)輪理論轉(zhuǎn)角 a3.62167.269510.970414.751718.641521.039622.6691前軸n內(nèi)輪實(shí)際轉(zhuǎn)角 0（43.88307.781711.691415.609819.537521.923.47851o(4- a0.26140.51220.7210.85810.8960.86040.8094前軸n外輪理論轉(zhuǎn)角 P'3.52406.888010.129213.281316.375818.217519.4430前軸n外輪實(shí)際轉(zhuǎn)角 «63.79077.417110.877914.170417.290719.078120.2337 6- B'0.26670.52910.74870.88910.91490.86060.7907表（1）理論轉(zhuǎn)角與實(shí)際轉(zhuǎn)角的比較前軸I內(nèi)輪理論轉(zhuǎn)角 a3235374042前軸I外輪理論轉(zhuǎn)角 P27.540329.80853