二階時滯網(wǎng)絡(luò)的一致性問題

1、控制理論與控制工程專業(yè)畢業(yè)論文 精品論文 二階時滯網(wǎng)絡(luò)的一致性問題關(guān)鍵詞：多自主體 切換拓?fù)?二階時滯網(wǎng)絡(luò) 二階協(xié)議摘要：由于多自主體系統(tǒng)得到越來越廣泛的應(yīng)用，比如無人駕駛飛機(jī)，隊列控制等，所以對這類系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制的研究是非常有意義的。在多自主體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制中，最關(guān)鍵的是如何設(shè)計出比較合理的協(xié)議或算法。根據(jù)這個協(xié)議或算法，使得網(wǎng)絡(luò)中各個自主體隨著時間的演化都能達(dá)到同一狀態(tài)，即實現(xiàn)一致。這個狀態(tài)在物理上可以代表著位置，速度，溫度等。 一致性思想的研究已有了很長的歷史。在信息科學(xué)領(lǐng)域里，特別是自動理論和分布計算領(lǐng)域里已經(jīng)得到了應(yīng)用。通過分析比較現(xiàn)有的文獻(xiàn)發(fā)現(xiàn)，根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域的不同，一致性協(xié)議主要分

2、為三大類：量子化的一致性協(xié)議，離散時間的一致性協(xié)議和連續(xù)時間的一致性協(xié)議。關(guān)于量子化的一致性協(xié)議，主要應(yīng)用于負(fù)載平衡方面。目前，已有較成熟的算法。關(guān)于離散時間的一致性協(xié)議的研究不多。關(guān)于連續(xù)時間的一致性協(xié)議，根據(jù)系統(tǒng)模型的不同又可以分為一階一致性協(xié)議，二階一致性協(xié)議以及高階一致性協(xié)議。目前已有學(xué)者比較深入地研究在無向網(wǎng)絡(luò)中應(yīng)用一階一致性協(xié)議。對于二階及高階一致性協(xié)議的研究比較少。目前還沒有學(xué)者研究采用帶有時滯的二階一致性協(xié)議的無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)的一致性問題。這也是本文的主要工作。 通過分析發(fā)現(xiàn)，當(dāng)無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)受到多個時變時滯或者同時受到網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)發(fā)生切換的影響時，在一定條件下，該無

3、向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)是能實現(xiàn)一致的。另外對于無向網(wǎng)絡(luò)，利用奈奎斯特定理還求出了任意兩個不同自主體之間通信所允許的一個共同延遲上界。這個上界是依賴于網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的，所以具有更低的保守性。正文內(nèi)容 由于多自主體系統(tǒng)得到越來越廣泛的應(yīng)用，比如無人駕駛飛機(jī)，隊列控制等，所以對這類系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制的研究是非常有意義的。在多自主體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制中，最關(guān)鍵的是如何設(shè)計出比較合理的協(xié)議或算法。根據(jù)這個協(xié)議或算法，使得網(wǎng)絡(luò)中各個自主體隨著時間的演化都能達(dá)到同一狀態(tài)，即實現(xiàn)一致。這個狀態(tài)在物理上可以代表著位置，速度，溫度等。 一致性思想的研究已有了很長的歷史。在信息科學(xué)領(lǐng)域里，特別是自動理論和分布計算領(lǐng)域里已經(jīng)得到了應(yīng)用

4、。通過分析比較現(xiàn)有的文獻(xiàn)發(fā)現(xiàn)，根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域的不同，一致性協(xié)議主要分為三大類：量子化的一致性協(xié)議，離散時間的一致性協(xié)議和連續(xù)時間的一致性協(xié)議。關(guān)于量子化的一致性協(xié)議，主要應(yīng)用于負(fù)載平衡方面。目前，已有較成熟的算法。關(guān)于離散時間的一致性協(xié)議的研究不多。關(guān)于連續(xù)時間的一致性協(xié)議，根據(jù)系統(tǒng)模型的不同又可以分為一階一致性協(xié)議，二階一致性協(xié)議以及高階一致性協(xié)議。目前已有學(xué)者比較深入地研究在無向網(wǎng)絡(luò)中應(yīng)用一階一致性協(xié)議。對于二階及高階一致性協(xié)議的研究比較少。目前還沒有學(xué)者研究采用帶有時滯的二階一致性協(xié)議的無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)的一致性問題。這也是本文的主要工作。 通過分析發(fā)現(xiàn)，當(dāng)無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)受到多個時

5、變時滯或者同時受到網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)發(fā)生切換的影響時，在一定條件下，該無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)是能實現(xiàn)一致的。另外對于無向網(wǎng)絡(luò)，利用奈奎斯特定理還求出了任意兩個不同自主體之間通信所允許的一個共同延遲上界。這個上界是依賴于網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的，所以具有更低的保守性。由于多自主體系統(tǒng)得到越來越廣泛的應(yīng)用，比如無人駕駛飛機(jī)，隊列控制等，所以對這類系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制的研究是非常有意義的。在多自主體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制中，最關(guān)鍵的是如何設(shè)計出比較合理的協(xié)議或算法。根據(jù)這個協(xié)議或算法，使得網(wǎng)絡(luò)中各個自主體隨著時間的演化都能達(dá)到同一狀態(tài)，即實現(xiàn)一致。這個狀態(tài)在物理上可以代表著位置，速度，溫度等。 一致性思想的研究已有了很長的歷史。在信息

6、科學(xué)領(lǐng)域里，特別是自動理論和分布計算領(lǐng)域里已經(jīng)得到了應(yīng)用。通過分析比較現(xiàn)有的文獻(xiàn)發(fā)現(xiàn)，根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域的不同，一致性協(xié)議主要分為三大類：量子化的一致性協(xié)議，離散時間的一致性協(xié)議和連續(xù)時間的一致性協(xié)議。關(guān)于量子化的一致性協(xié)議，主要應(yīng)用于負(fù)載平衡方面。目前，已有較成熟的算法。關(guān)于離散時間的一致性協(xié)議的研究不多。關(guān)于連續(xù)時間的一致性協(xié)議，根據(jù)系統(tǒng)模型的不同又可以分為一階一致性協(xié)議，二階一致性協(xié)議以及高階一致性協(xié)議。目前已有學(xué)者比較深入地研究在無向網(wǎng)絡(luò)中應(yīng)用一階一致性協(xié)議。對于二階及高階一致性協(xié)議的研究比較少。目前還沒有學(xué)者研究采用帶有時滯的二階一致性協(xié)議的無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)的一致性問題。這也是本文的主

7、要工作。 通過分析發(fā)現(xiàn)，當(dāng)無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)受到多個時變時滯或者同時受到網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)發(fā)生切換的影響時，在一定條件下，該無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)是能實現(xiàn)一致的。另外對于無向網(wǎng)絡(luò)，利用奈奎斯特定理還求出了任意兩個不同自主體之間通信所允許的一個共同延遲上界。這個上界是依賴于網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的，所以具有更低的保守性。由于多自主體系統(tǒng)得到越來越廣泛的應(yīng)用，比如無人駕駛飛機(jī)，隊列控制等，所以對這類系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制的研究是非常有意義的。在多自主體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制中，最關(guān)鍵的是如何設(shè)計出比較合理的協(xié)議或算法。根據(jù)這個協(xié)議或算法，使得網(wǎng)絡(luò)中各個自主體隨著時間的演化都能達(dá)到同一狀態(tài)，即實現(xiàn)一致。這個狀態(tài)在物理上可以代表著位置，

8、速度，溫度等。 一致性思想的研究已有了很長的歷史。在信息科學(xué)領(lǐng)域里，特別是自動理論和分布計算領(lǐng)域里已經(jīng)得到了應(yīng)用。通過分析比較現(xiàn)有的文獻(xiàn)發(fā)現(xiàn)，根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域的不同，一致性協(xié)議主要分為三大類：量子化的一致性協(xié)議，離散時間的一致性協(xié)議和連續(xù)時間的一致性協(xié)議。關(guān)于量子化的一致性協(xié)議，主要應(yīng)用于負(fù)載平衡方面。目前，已有較成熟的算法。關(guān)于離散時間的一致性協(xié)議的研究不多。關(guān)于連續(xù)時間的一致性協(xié)議，根據(jù)系統(tǒng)模型的不同又可以分為一階一致性協(xié)議，二階一致性協(xié)議以及高階一致性協(xié)議。目前已有學(xué)者比較深入地研究在無向網(wǎng)絡(luò)中應(yīng)用一階一致性協(xié)議。對于二階及高階一致性協(xié)議的研究比較少。目前還沒有學(xué)者研究采用帶有時滯的二階一致

9、性協(xié)議的無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)的一致性問題。這也是本文的主要工作。 通過分析發(fā)現(xiàn)，當(dāng)無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)受到多個時變時滯或者同時受到網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)發(fā)生切換的影響時，在一定條件下，該無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)是能實現(xiàn)一致的。另外對于無向網(wǎng)絡(luò)，利用奈奎斯特定理還求出了任意兩個不同自主體之間通信所允許的一個共同延遲上界。這個上界是依賴于網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的，所以具有更低的保守性。由于多自主體系統(tǒng)得到越來越廣泛的應(yīng)用，比如無人駕駛飛機(jī)，隊列控制等，所以對這類系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制的研究是非常有意義的。在多自主體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制中，最關(guān)鍵的是如何設(shè)計出比較合理的協(xié)議或算法。根據(jù)這個協(xié)議或算法，使得網(wǎng)絡(luò)中各個自主體隨著時間的演化都能達(dá)

10、到同一狀態(tài)，即實現(xiàn)一致。這個狀態(tài)在物理上可以代表著位置，速度，溫度等。 一致性思想的研究已有了很長的歷史。在信息科學(xué)領(lǐng)域里，特別是自動理論和分布計算領(lǐng)域里已經(jīng)得到了應(yīng)用。通過分析比較現(xiàn)有的文獻(xiàn)發(fā)現(xiàn)，根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域的不同，一致性協(xié)議主要分為三大類：量子化的一致性協(xié)議，離散時間的一致性協(xié)議和連續(xù)時間的一致性協(xié)議。關(guān)于量子化的一致性協(xié)議，主要應(yīng)用于負(fù)載平衡方面。目前，已有較成熟的算法。關(guān)于離散時間的一致性協(xié)議的研究不多。關(guān)于連續(xù)時間的一致性協(xié)議，根據(jù)系統(tǒng)模型的不同又可以分為一階一致性協(xié)議，二階一致性協(xié)議以及高階一致性協(xié)議。目前已有學(xué)者比較深入地研究在無向網(wǎng)絡(luò)中應(yīng)用一階一致性協(xié)議。對于二階及高階一致性協(xié)

11、議的研究比較少。目前還沒有學(xué)者研究采用帶有時滯的二階一致性協(xié)議的無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)的一致性問題。這也是本文的主要工作。 通過分析發(fā)現(xiàn)，當(dāng)無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)受到多個時變時滯或者同時受到網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)發(fā)生切換的影響時，在一定條件下，該無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)是能實現(xiàn)一致的。另外對于無向網(wǎng)絡(luò)，利用奈奎斯特定理還求出了任意兩個不同自主體之間通信所允許的一個共同延遲上界。這個上界是依賴于網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的，所以具有更低的保守性。由于多自主體系統(tǒng)得到越來越廣泛的應(yīng)用，比如無人駕駛飛機(jī)，隊列控制等，所以對這類系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制的研究是非常有意義的。在多自主體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制中，最關(guān)鍵的是如何設(shè)計出比較合理的協(xié)議或算法。根據(jù)

12、這個協(xié)議或算法，使得網(wǎng)絡(luò)中各個自主體隨著時間的演化都能達(dá)到同一狀態(tài)，即實現(xiàn)一致。這個狀態(tài)在物理上可以代表著位置，速度，溫度等。 一致性思想的研究已有了很長的歷史。在信息科學(xué)領(lǐng)域里，特別是自動理論和分布計算領(lǐng)域里已經(jīng)得到了應(yīng)用。通過分析比較現(xiàn)有的文獻(xiàn)發(fā)現(xiàn)，根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域的不同，一致性協(xié)議主要分為三大類：量子化的一致性協(xié)議，離散時間的一致性協(xié)議和連續(xù)時間的一致性協(xié)議。關(guān)于量子化的一致性協(xié)議，主要應(yīng)用于負(fù)載平衡方面。目前，已有較成熟的算法。關(guān)于離散時間的一致性協(xié)議的研究不多。關(guān)于連續(xù)時間的一致性協(xié)議，根據(jù)系統(tǒng)模型的不同又可以分為一階一致性協(xié)議，二階一致性協(xié)議以及高階一致性協(xié)議。目前已有學(xué)者比較深入地研

13、究在無向網(wǎng)絡(luò)中應(yīng)用一階一致性協(xié)議。對于二階及高階一致性協(xié)議的研究比較少。目前還沒有學(xué)者研究采用帶有時滯的二階一致性協(xié)議的無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)的一致性問題。這也是本文的主要工作。 通過分析發(fā)現(xiàn)，當(dāng)無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)受到多個時變時滯或者同時受到網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)發(fā)生切換的影響時，在一定條件下，該無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)是能實現(xiàn)一致的。另外對于無向網(wǎng)絡(luò)，利用奈奎斯特定理還求出了任意兩個不同自主體之間通信所允許的一個共同延遲上界。這個上界是依賴于網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的，所以具有更低的保守性。由于多自主體系統(tǒng)得到越來越廣泛的應(yīng)用，比如無人駕駛飛機(jī)，隊列控制等，所以對這類系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制的研究是非常有意義的。在多自主體系統(tǒng)的協(xié)

14、調(diào)控制中，最關(guān)鍵的是如何設(shè)計出比較合理的協(xié)議或算法。根據(jù)這個協(xié)議或算法，使得網(wǎng)絡(luò)中各個自主體隨著時間的演化都能達(dá)到同一狀態(tài)，即實現(xiàn)一致。這個狀態(tài)在物理上可以代表著位置，速度，溫度等。 一致性思想的研究已有了很長的歷史。在信息科學(xué)領(lǐng)域里，特別是自動理論和分布計算領(lǐng)域里已經(jīng)得到了應(yīng)用。通過分析比較現(xiàn)有的文獻(xiàn)發(fā)現(xiàn)，根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域的不同，一致性協(xié)議主要分為三大類：量子化的一致性協(xié)議，離散時間的一致性協(xié)議和連續(xù)時間的一致性協(xié)議。關(guān)于量子化的一致性協(xié)議，主要應(yīng)用于負(fù)載平衡方面。目前，已有較成熟的算法。關(guān)于離散時間的一致性協(xié)議的研究不多。關(guān)于連續(xù)時間的一致性協(xié)議，根據(jù)系統(tǒng)模型的不同又可以分為一階一致性協(xié)議，二

15、階一致性協(xié)議以及高階一致性協(xié)議。目前已有學(xué)者比較深入地研究在無向網(wǎng)絡(luò)中應(yīng)用一階一致性協(xié)議。對于二階及高階一致性協(xié)議的研究比較少。目前還沒有學(xué)者研究采用帶有時滯的二階一致性協(xié)議的無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)的一致性問題。這也是本文的主要工作。 通過分析發(fā)現(xiàn)，當(dāng)無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)受到多個時變時滯或者同時受到網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)發(fā)生切換的影響時，在一定條件下，該無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)是能實現(xiàn)一致的。另外對于無向網(wǎng)絡(luò)，利用奈奎斯特定理還求出了任意兩個不同自主體之間通信所允許的一個共同延遲上界。這個上界是依賴于網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的，所以具有更低的保守性。由于多自主體系統(tǒng)得到越來越廣泛的應(yīng)用，比如無人駕駛飛機(jī)，隊列控制等，所以對這

16、類系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制的研究是非常有意義的。在多自主體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制中，最關(guān)鍵的是如何設(shè)計出比較合理的協(xié)議或算法。根據(jù)這個協(xié)議或算法，使得網(wǎng)絡(luò)中各個自主體隨著時間的演化都能達(dá)到同一狀態(tài)，即實現(xiàn)一致。這個狀態(tài)在物理上可以代表著位置，速度，溫度等。 一致性思想的研究已有了很長的歷史。在信息科學(xué)領(lǐng)域里，特別是自動理論和分布計算領(lǐng)域里已經(jīng)得到了應(yīng)用。通過分析比較現(xiàn)有的文獻(xiàn)發(fā)現(xiàn)，根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域的不同，一致性協(xié)議主要分為三大類：量子化的一致性協(xié)議，離散時間的一致性協(xié)議和連續(xù)時間的一致性協(xié)議。關(guān)于量子化的一致性協(xié)議，主要應(yīng)用于負(fù)載平衡方面。目前，已有較成熟的算法。關(guān)于離散時間的一致性協(xié)議的研究不多。關(guān)于連續(xù)時間的一

17、致性協(xié)議，根據(jù)系統(tǒng)模型的不同又可以分為一階一致性協(xié)議，二階一致性協(xié)議以及高階一致性協(xié)議。目前已有學(xué)者比較深入地研究在無向網(wǎng)絡(luò)中應(yīng)用一階一致性協(xié)議。對于二階及高階一致性協(xié)議的研究比較少。目前還沒有學(xué)者研究采用帶有時滯的二階一致性協(xié)議的無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)的一致性問題。這也是本文的主要工作。 通過分析發(fā)現(xiàn)，當(dāng)無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)受到多個時變時滯或者同時受到網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)發(fā)生切換的影響時，在一定條件下，該無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)是能實現(xiàn)一致的。另外對于無向網(wǎng)絡(luò)，利用奈奎斯特定理還求出了任意兩個不同自主體之間通信所允許的一個共同延遲上界。這個上界是依賴于網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的，所以具有更低的保守性。由于多自主體系統(tǒng)得到

18、越來越廣泛的應(yīng)用，比如無人駕駛飛機(jī)，隊列控制等，所以對這類系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制的研究是非常有意義的。在多自主體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制中，最關(guān)鍵的是如何設(shè)計出比較合理的協(xié)議或算法。根據(jù)這個協(xié)議或算法，使得網(wǎng)絡(luò)中各個自主體隨著時間的演化都能達(dá)到同一狀態(tài)，即實現(xiàn)一致。這個狀態(tài)在物理上可以代表著位置，速度，溫度等。 一致性思想的研究已有了很長的歷史。在信息科學(xué)領(lǐng)域里，特別是自動理論和分布計算領(lǐng)域里已經(jīng)得到了應(yīng)用。通過分析比較現(xiàn)有的文獻(xiàn)發(fā)現(xiàn)，根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域的不同，一致性協(xié)議主要分為三大類：量子化的一致性協(xié)議，離散時間的一致性協(xié)議和連續(xù)時間的一致性協(xié)議。關(guān)于量子化的一致性協(xié)議，主要應(yīng)用于負(fù)載平衡方面。目前，已有較成熟的算

19、法。關(guān)于離散時間的一致性協(xié)議的研究不多。關(guān)于連續(xù)時間的一致性協(xié)議，根據(jù)系統(tǒng)模型的不同又可以分為一階一致性協(xié)議，二階一致性協(xié)議以及高階一致性協(xié)議。目前已有學(xué)者比較深入地研究在無向網(wǎng)絡(luò)中應(yīng)用一階一致性協(xié)議。對于二階及高階一致性協(xié)議的研究比較少。目前還沒有學(xué)者研究采用帶有時滯的二階一致性協(xié)議的無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)的一致性問題。這也是本文的主要工作。 通過分析發(fā)現(xiàn)，當(dāng)無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)受到多個時變時滯或者同時受到網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)發(fā)生切換的影響時，在一定條件下，該無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)是能實現(xiàn)一致的。另外對于無向網(wǎng)絡(luò)，利用奈奎斯特定理還求出了任意兩個不同自主體之間通信所允許的一個共同延遲上界。這個上界是依賴

20、于網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的，所以具有更低的保守性。由于多自主體系統(tǒng)得到越來越廣泛的應(yīng)用，比如無人駕駛飛機(jī)，隊列控制等，所以對這類系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制的研究是非常有意義的。在多自主體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制中，最關(guān)鍵的是如何設(shè)計出比較合理的協(xié)議或算法。根據(jù)這個協(xié)議或算法，使得網(wǎng)絡(luò)中各個自主體隨著時間的演化都能達(dá)到同一狀態(tài)，即實現(xiàn)一致。這個狀態(tài)在物理上可以代表著位置，速度，溫度等。 一致性思想的研究已有了很長的歷史。在信息科學(xué)領(lǐng)域里，特別是自動理論和分布計算領(lǐng)域里已經(jīng)得到了應(yīng)用。通過分析比較現(xiàn)有的文獻(xiàn)發(fā)現(xiàn)，根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域的不同，一致性協(xié)議主要分為三大類：量子化的一致性協(xié)議，離散時間的一致性協(xié)議和連續(xù)時間的一致性協(xié)議。關(guān)于量子化的

21、一致性協(xié)議，主要應(yīng)用于負(fù)載平衡方面。目前，已有較成熟的算法。關(guān)于離散時間的一致性協(xié)議的研究不多。關(guān)于連續(xù)時間的一致性協(xié)議，根據(jù)系統(tǒng)模型的不同又可以分為一階一致性協(xié)議，二階一致性協(xié)議以及高階一致性協(xié)議。目前已有學(xué)者比較深入地研究在無向網(wǎng)絡(luò)中應(yīng)用一階一致性協(xié)議。對于二階及高階一致性協(xié)議的研究比較少。目前還沒有學(xué)者研究采用帶有時滯的二階一致性協(xié)議的無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)的一致性問題。這也是本文的主要工作。 通過分析發(fā)現(xiàn)，當(dāng)無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)受到多個時變時滯或者同時受到網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)發(fā)生切換的影響時，在一定條件下，該無向網(wǎng)絡(luò)或者有向網(wǎng)絡(luò)是能實現(xiàn)一致的。另外對于無向網(wǎng)絡(luò)，利用奈奎斯特定理還求出了任意兩個不

22、同自主體之間通信所允許的一個共同延遲上界。這個上界是依賴于網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的，所以具有更低的保守性。由于多自主體系統(tǒng)得到越來越廣泛的應(yīng)用，比如無人駕駛飛機(jī)，隊列控制等，所以對這類系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制的研究是非常有意義的。在多自主體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制中，最關(guān)鍵的是如何設(shè)計出比較合理的協(xié)議或算法。根據(jù)這個協(xié)議或算法，使得網(wǎng)絡(luò)中各個自主體隨著時間的演化都能達(dá)到同一狀態(tài)，即實現(xiàn)一致。這個狀態(tài)在物理上可以代表著位置，速度，溫度等。 一致性思想的研究已有了很長的歷史。在信息科學(xué)領(lǐng)域里，特別是自動理論和分布計算領(lǐng)域里已經(jīng)得到了應(yīng)用。通過分析比較現(xiàn)有的文獻(xiàn)發(fā)現(xiàn)，根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域的不同，一致性協(xié)議主要分為三大類：量子化的一致性協(xié)議，離散時間的一致性協(xié)議和連續(xù)時間的一致性協(xié)議。關(guān)于量子化的一致性協(xié)議，主要應(yīng)用于負(fù)載平衡方面。目前，已有較成熟的算法。關(guān)于離散時間的一致性協(xié)議的研究不多。關(guān)于連續(xù)時間的一致性協(xié)議，根據(jù)系統(tǒng)模型的不同又可以分為一階一致性協(xié)議，二階一致性協(xié)議以及高階一致性協(xié)議。目前已有學(xué)者比較深入地研究在無向網(wǎng)絡(luò)中應(yīng)用一階一致性協(xié)議。對于二階及高階一致