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文檔簡介

1、人形機器人第十二節(jié)課一，科普知識1，慣性慣性是具有保持靜止狀態(tài)或勻速直線運動狀態(tài)的性質(zhì)即保持運動狀態(tài)不變的性質(zhì)。一切物體都具有慣性。慣性大小與物體的運動狀態(tài)無關(guān)。慣性代表了物體運動狀態(tài)改變的難易程度。 慣性大小與物體質(zhì)量大小有關(guān)。質(zhì)量大的物體慣性大；質(zhì)量小的物體慣性小。慣性是一切物體的固有屬性，無論是固體、液體或氣體，無論物 體是運動還是靜止，都具有慣性。當(dāng)你踢到球時，球就開始運動，這時，因為這個球自身具有慣性， 它將不停的滾動，直到被外力所制止。注釋：1）、慣性不等同于慣性定律。慣性是物體本身的性質(zhì)，而慣性 定律講的是運動和力的關(guān)系（力不是維持物體運動的原因，力是改變 物體運動的原因）。2）

2、、慣性不是力，慣性是一種性質(zhì)，因此不能說"由于慣性的作 用""獲得慣性"。3 ）、 一切物體在任何情況下都具有慣性。4）、慣性的實例：a a甲突然拉動小車肘木 塊由于慣性向后倒.乙：小車突然停下時.木 塊由于慣性向前倒"2，起立就算機器人以穩(wěn)定的姿勢移動，如果腿被障礙物絆倒或受到外部力量,就會跌倒。讀萬卷書行萬里路那么機器人是怎么站起來的呢？當(dāng)然也有用戶親自扶起來的方法，但像仿人不倒翁的重心移動即使對人來說，站起來也是比較困難的事。若想進行某種變化, 就需要能量。仿人機器人也一樣。實際上，若反復(fù)進行跌倒后站起來 的動作，電池消耗快，到最后可能剛要站起來又會再次跌倒。人類站起來的動作有很多種，但最基本的方法是機器人也可以做到 的動作，而且比較類似，因此制作動作之前親自試試站起來的動作也 會有幫助。3，人的起立起立動作之所以難，是因為機器人的重心要隨時變化。前面也說過，人和仿人機器人的起立動作很類似。

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