工業(yè)機器人應用技術(shù)-第三篇 體驗篇——讓工業(yè)機器人動起來ppt課件

1、工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)第三篇第三篇 體驗篇體驗篇讓工業(yè)機器人動起來讓工業(yè)機器人動起來 湯曉華、蔣正炎、陳永平2019年4月工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)任務一任務一 工業(yè)機器人硬件安裝調(diào)試工業(yè)機器人硬件安裝調(diào)試 任務二任務二 了解工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)與組成了解工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)與組成 任務三任務三 認識認識ABB工業(yè)機器人工業(yè)機器人 任務四任務四 認識更多的工業(yè)機器人認識更多的工業(yè)機器人 第三篇第三篇 體驗篇體驗篇讓工業(yè)機器人動起來讓工業(yè)機器人動起來 工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)任務一、工業(yè)機器人硬件安裝調(diào)試任務一、工業(yè)機器人硬件安裝調(diào)試 1 1認識認識IRC5IRC5控制柜

2、與本體結(jié)構(gòu)；控制柜與本體結(jié)構(gòu)；2 2完成控制柜和本體之間的連接；完成控制柜和本體之間的連接；3 3會會ABBABB機器人的安全保護。機器人的安全保護。1 1認識認識IRC5IRC5控制柜與本體結(jié)構(gòu)；控制柜與本體結(jié)構(gòu)；2 2完成控制柜和本體之間的連接；完成控制柜和本體之間的連接；3 3會會ABBABB機器人的安全保護。機器人的安全保護。任務一、工業(yè)機器人硬件安裝調(diào)試任務一、工業(yè)機器人硬件安裝調(diào)試 1 1認識認識IRC5IRC5控制柜與本體結(jié)構(gòu)；控制柜與本體結(jié)構(gòu)；2 2完成控制柜和本體之間的連接；完成控制柜和本體之間的連接；3 3會會ABBABB機器人的安全保護。機器人的安全保護。工業(yè)機器人應用技

3、術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)任務一、工業(yè)機器人硬件安裝調(diào)試任務一、工業(yè)機器人硬件安裝調(diào)試表表3-1 3-1 機器人一般安裝調(diào)試步驟機器人一般安裝調(diào)試步驟步驟序號步驟序號安裝調(diào)試內(nèi)容安裝調(diào)試內(nèi)容1將機器人本體和控制柜吊裝到位2機器人本體和控制柜之間的電纜連接3示教器與控制柜連接4接入主電源5檢查主電源正常后，上電開機6機器人六個軸機械點的校準操作7I/O信號的設(shè)定8安裝工具與周邊設(shè)備9編程調(diào)試10投入自動運行工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)子任務一、子任務一、IRC5控制柜的安裝控制柜的安裝圖3-1 地面安裝 圖3-2 垂直安裝本子任務主要介紹ABB機器人IRC5控制柜的基礎(chǔ)安裝和內(nèi)部主要構(gòu)造。下面

4、以IRC5緊湊型控制柜的安裝步驟進行介紹，此類緊湊型控制柜主要在IRB120機型上使用：1、安裝IRC5 Compact controller。工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)IRC5 Compact控制器前面板上的按鈕和開關(guān)。用于IRB 120的制動閘釋放按鈕位于蓋子下）。由于機器人帶有一個制動閘釋放按鈕，因此與其他機器人配套使用的IRC5 Compact 無制動閘釋放按鈕，只有一個堵塞器。圖3-3 IRC5 Compact 控制器前面板上的按鈕和開關(guān)A-制動閘釋放按鈕 B-電機開啟 C-緊急停止 D-主電源開關(guān) E-模式開關(guān)工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)2、將操縱器連接IRC5

5、Compact controller。A-XS8附件軸 B-XS4 FlexPendant連接器 C-XS7I/O連接器 D-XS9安全連接器 E-XS1電源電纜連接器 F-XS0電源輸入連接器 G-XS10電源連接器 H-XS11 DeviceNet連接器 I-XS41信號電纜連接器 J-XS2信號電纜連接器 K-XS13軸選擇器連接器 L-XS12附加軸圖3-4 IRC5 Compact controller上的連接器工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)圖3-5 IRC5 M2019控制柜和示教器外觀圖機器人IRC5 M2019控制柜和示教器外觀圖圖3-5），此類控制柜在本書后續(xù)講解的IR

6、B1410機型上使用。電源開關(guān)急停通電/復位按鈕手動/自動RS端口機器人編碼器電纜 示教器電源開關(guān)急停通電/復位按鈕手動/自動RS端口示教器端口機器人伺服電纜機器人編碼器電纜工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)主機電容伺服驅(qū)動軸計算機板安全面板DSQC 651 I/O板繼電器端子排圖3-6 IRC5 M2019控制柜內(nèi)部圖機器人IRC5 M2019控制柜內(nèi)部圖 工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)表表3-2 IRC5 M20193-2 IRC5 M2019主要技術(shù)參數(shù)主要技術(shù)參數(shù)電壓、頻率電壓、頻率3*400V 50-60HZABB標準I/O板DSQC651 DI8/DQ8 AO2額定電流額定

7、電流7A現(xiàn)場總線DeviceNET短路電流短路電流6.5KA串口RS232工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)子任務二、機器人本體安裝子任務二、機器人本體安裝1、機器人本體的基本安裝裝運姿態(tài)圖3-7是最穩(wěn)定的位置。將機器人固定到其基座之前，切勿改變其姿態(tài)，這也是推薦的運送姿態(tài)用圓形吊帶吊升機器人，在機器人表面與圓形吊帶直接接觸的地方，需要墊放厚布。IRB 120機器人的重量為25kg，必須使用相應尺寸的起吊附件。圖3-7 裝運姿態(tài) 圖3-8 吊裝姿態(tài)工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)A：連接螺釘M4*8優(yōu)質(zhì)鋼8.8B：底座C：支架D：連接螺釘M5*12優(yōu)質(zhì)鋼8.8-A2FE：上臂 圖3-9

8、制動閘釋放裝置確定機器人的方位并將其固定到基座或底板，以便安全運行機器人。在安裝好機器人本體后要釋放每個軸電機的制動閘，可通過以下三種方法釋放制動閘 工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)2、機器人本體的懸掛安裝（1地面安裝 （2安裝角度 45（傾斜）（3安裝角度 90（墻壁） （4安裝角度 180（懸掛） 圖3-10 安裝4安裝角度 180（懸掛方式示意圖工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)3、本體限制工作范圍以機械方式限制工作范圍，機械停止在機器人上的放置位置。各工作軸具有止動裝置，圖3-11是軸1止動裝置，圖3-12是軸2止動裝置，圖3-13是軸3止動裝置。A-機械停止軸 1底座） B-機

9、械停止軸 1擺動平板）圖3-11 軸1止動裝置工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)A-機械止動裝置，軸 2擺動殼）B-機械止動裝置，軸 2下臂） 圖3-12 軸2止動裝置 A-機械停止軸 3下臂）B-機械停止軸 2下臂） 圖3-13 軸3止動裝置 工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)子任務三、機器人本體和控制器連接子任務三、機器人本體和控制器連接1、電氣連接按照標準，機器人出廠時應提供機器人電纜。它們完全是預制造的，并且隨時可以插入，主要的兩根電纜描述如表3-3。電纜子類別電纜子類別描述描述連接點，機連接點，機柜柜連接點，機連接點，機器人器人機器人電纜，電源將驅(qū)動電力從控制機柜中的驅(qū)動裝置傳送

10、到機器人電機XS1R1.MP機器人電纜，信號將編碼器數(shù)據(jù)從電源傳輸?shù)骄幋a器接口板。XS2R1.SMB客戶電纜集成在機器人中，而連接器位于上臂殼和底座上。表表3-3 3-3 連接電纜描述連接電纜描述工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)圖3-14 連接底座 圖3-15 連接上臂殼 圖3-14是客戶連接底座的接口，A處R1.CP/CS客戶電力/信號，編號10，參數(shù)等級49V/500mA；B處氣動最大5bar，編號4，內(nèi)殼直徑4mm。圖3-15是客戶連接上臂殼的接口，A處R3.CP/CS客戶電力/信號，編號10，參數(shù)等級49V/500mA；B處氣動最大5bar，編號4，內(nèi)殼直徑4mm。工業(yè)機器人應用技

11、術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)2、清潔工作環(huán)境Clean Room機器人專門設(shè)計用于在潔凈室環(huán)境內(nèi)工作。設(shè)計目標是防止機器人排放顆粒物。 3、安全保護機制表表3-4 3-4 安全保護機制安全保護機制安全保護安全保護保護機制保護機制GS在任何操作模式下都有效AS在自動操作模式下有效SS在任何操作模式下都有效ES在急停按鈕被按下才有效獨立控制器有四個安全保護機制，分別為常規(guī)模式安全保護停止GS），自動模式安全保護停止AS）、上級安全保護停止SS和緊急停止ES） 工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)連接說明圖3-16）：將X1和X2端子的第3腳的短接片剪掉；ES1和ES2分別單獨接入NC無源接點； （1機器人

12、緊急停止ES安全保護機制應用示例圖3-16 ES急停下X1、X2連接保護示意工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)（2機器人自動模式下AS安全保護機制應用示例 連接說明圖3-17）：將第5、第11腳的短接片剪掉；圖3-17 AS急停下X5連接保護示意工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)4、SMB電池的更換BB機器人在關(guān)掉控制柜電源后，六個軸的位置數(shù)據(jù)是由電池提供電能并進行保存的，所以在電池即將耗盡之前，需要對其進行更換，否則每次主電源斷電后再次通電，就要進行機器人轉(zhuǎn)速計數(shù)器更新的操作。 A-電池組 B-電纜帶 C-底座蓋圖3-18 電池位置工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)圖3-19 SMB內(nèi)

13、存校準查看ABB菜單校準選擇一個機械單元“ROB-1”SMB內(nèi)存顯示狀態(tài)，這時SMB狀態(tài)應該顯示無效，選擇ROB_1后確定圖3-19），則需要更新。 工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)5、轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新各個型號的機器人機械原點刻度位置會有所不同，請參考ABB隨機光盤說明書。下面圖3-20是ABB機器人IRB6640機械原點刻度位置。 圖3-20 IRB6640機械原點刻度位置工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)6、機器人開關(guān)機/重新啟動的功能圖3-21 電源開關(guān)開啟表3-5是常用的重新啟動功能的操作：重啟動重啟動類型類型說明說明熱啟動使用當前的設(shè)置重新啟動當前系統(tǒng)關(guān)機關(guān)閉主機B-啟動重啟并

14、嘗試回到上一次的無錯狀態(tài)，一般出現(xiàn)系統(tǒng)故障時使用P-啟動重啟并將用戶加載的RAPID程序全部刪除I-啟動重啟并將機器人系統(tǒng)恢復到出廠狀態(tài)表3-5 常用重新啟動功能操作 工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)點擊“ABB進入主菜單界面，單擊右下角的“重新啟動”，跳出重啟界面，單擊“高級”，進入常見的5個重啟類型選擇界面圖3-22），有“熱啟動、關(guān)機、啟動等”，你可以選擇重啟類型后單擊“確定”，等待重新啟動的完成。圖3-22 重啟類型選擇界面工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)任務二任務二 手動控制工業(yè)機器人手動控制工業(yè)機器人1 1搭建最簡單工業(yè)機器人系統(tǒng)。搭建最簡單工業(yè)機器人系統(tǒng)。2 2利用示教器

15、操作工業(yè)機器人；利用示教器操作工業(yè)機器人；任務二任務二 手動控制工業(yè)機器人手動控制工業(yè)機器人1 1搭建最簡單工業(yè)機器人系統(tǒng)。搭建最簡單工業(yè)機器人系統(tǒng)。2 2利用示教器操作工業(yè)機器人；利用示教器操作工業(yè)機器人；任務二任務二 手動控制工業(yè)機器人手動控制工業(yè)機器人工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)子任務一子任務一 搭建簡單工業(yè)機器人系統(tǒng)搭建簡單工業(yè)機器人系統(tǒng)圖3-24 搭建最小系統(tǒng)示意圖圖3-23 激光切割機器人任務要求：搭建一臺IRB120緊湊型工業(yè)機器人的最小系統(tǒng)，如圖3-24所示，包含了一個簡單工裝和工件。工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)1、桌面雙擊，打開RobotStudio軟件，如圖

16、3-25所示。圖3-25 RobotStudio軟件登入界面工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)2、選擇創(chuàng)建空工作站選擇“新建中“空工作站”，點擊右側(cè)“創(chuàng)建空工作站，進入圖3-26界面。圖3-26 空工作站界面工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)3、導入ABB工業(yè)機器人到工作站單擊“根本菜單欄中的，進入“ABB模型庫”（圖3-27），選中IRB120型工業(yè)機器人。則在工作站中出現(xiàn)了ABB IRB120機器人模型圖3-28）。圖3-27 ABB模型庫 圖3-28 添加后ABB IRB120機器人模型工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)4、為工業(yè)機器人添加工裝和工件采用與導入工業(yè)機器人相同方法，為

17、系統(tǒng)添加工裝和工件圖3-29）。單擊“根本菜單欄中選擇“導入模型庫”“設(shè)備”“training object中的“my tool和“curving thing”； 圖3-29 導入模型庫工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)4、將MyTool安裝到機器人上添加完成后在工具欄左側(cè)的“規(guī)劃中生成工作站及工具圖3-30），右擊“My tool下拉中“安裝到”，把工具安裝到指定的工作站機器人上圖3-31），跳出是否更新對象的位置My tool，點擊“是完成。圖3-30 布局界面 圖3-31 工具安裝到指定機器人工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)5、設(shè)置Curving thing的位置鼠標右鍵單擊“Cu

18、rving thing”，選擇設(shè)定位置圖3-32），在彈出的對話框中設(shè)置其合適位置。至此一個最簡單的工業(yè)機器人系統(tǒng)建立完成，如圖3-33所示。 圖3-32 選擇坐標 圖3-33 構(gòu)建系統(tǒng)完成工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)6、創(chuàng)建控制系統(tǒng)部分進入工具欄“機器人系統(tǒng)”，選擇“從布局創(chuàng)建控制系統(tǒng)圖3-34）。進入創(chuàng)建界面，可以修改系統(tǒng)名稱、保存位置、RobotWare版本等圖3-35）。 圖3-34 從布局創(chuàng)建系統(tǒng) 圖3-35 進入創(chuàng)建系統(tǒng)工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)點擊“下一步”，選擇已建工作站的機器人機械裝置作為系統(tǒng)的一部分圖3-36），在點擊“下一步顯示系統(tǒng)選項圖3-37）。圖3

19、-36 選擇機械裝置 圖3-37 系統(tǒng)選項工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù) 點擊“選項進入修改選項界面，選擇“Second Language”（圖3-38）、“Hardware中“709-1 Master/Slsve” （圖3-39和“840-2 Profibus Fieldbus Adapter”（圖3-40）。圖3-38 修改語言選項 圖3-39 修改硬件選項 圖3-40 修改總線選項工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)在沒有授權(quán)激活軟件時上述操作無法“從布局進行控制系統(tǒng)的創(chuàng)建，可以在剛進入RobotStudio后，點擊“在線創(chuàng)建并制作機器人系統(tǒng)，點擊“系統(tǒng)生成器”（圖3-41），進入

20、后點擊在已生成目錄中有的機器人系統(tǒng)，也可以新建。在右側(cè)點擊“創(chuàng)建新系統(tǒng)”，如圖3-42所示。圖3-41 在線系統(tǒng)生成 圖3-42 在線創(chuàng)建新系統(tǒng)工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)進入新控制器系統(tǒng)向?qū)D3-43），點擊下一步，輸入系統(tǒng)名字和路徑圖3-44）；使用真實的密鑰或虛擬密鑰可以生成系統(tǒng)，真實密鑰生成的系統(tǒng)可以下載到控制器使用，虛擬密鑰生成的系統(tǒng)只能在計算機中的虛擬控制中使用。圖3-43進入系統(tǒng)向?qū)?圖3-44 系統(tǒng)名稱和路徑工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)圖3-45 虛擬密鑰 圖3-46 添加密鑰工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)點擊“完成”，機器人系統(tǒng)生成器已建立完成，可以看到

21、圖3-47左側(cè)顯示系統(tǒng)名稱，當中顯示系統(tǒng)屬性，并可以修改和復制。完成機器人系統(tǒng)的構(gòu)建后，下面可以開始新建一個工作站了。圖3-47 完成系統(tǒng)生成工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)子任務二子任務二 手動操作機器人手動操作機器人（4完成直線 （5完成曲線 （6抬起圖3-48 線條運動軌跡（1起點 （2完成直線 （3完成曲線工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)一、認識示教器圖3-49 示教器部件功能A-連接電纜 B-觸摸屏 C-急停開關(guān) D-手動操作搖桿E-USB接口 F-使能器按鈕G-示教器復位按鈕 H-觸摸屏用筆工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)正確手持示教器圖3-50）。圖3-50 手持示教

22、器方法工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)打開虛擬示教器在RobotStudio軟件工具欄中點擊“示教器中下拉“虛擬示教器”（圖3-51），打開示教器界面圖3-52）；圖3-51 打開虛擬示教器 圖3-52 虛擬示教器工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)點擊左上側(cè)的“ABB”，進入主菜單界面；工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)點擊主菜單界面中的控制面板“Control Pannel”，點擊“Language”（圖3-53），如彈出如圖所示的對話框圖3-54），則說明機器人控制器處于自動模式“Auto”，需要切回手動模式。圖3-53 控制面板界面 圖3-54 進入語言界 工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)

23、機器人應用技術(shù)切換工作方式切回手動模式的方法如下，點擊使能器按鈕左側(cè)的“方式按鈕”（圖3-55），在彈出的界面上選擇手動模式，在ABB左上側(cè)狀態(tài)欄中也可以觀察示教器處于“Auto自動狀態(tài)還是“Manual手動狀態(tài)圖3-56）。 圖3-55 工作方式按鈕工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)轉(zhuǎn)變成手動模式后，再次重新操作點擊“Language菜單，從如圖3-57界面中選擇“Chinese”。點擊OK后，重新啟動示教器，系統(tǒng)將變?yōu)橹形摹D3-57 語言選擇界面圖3-56 模式顯示工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)2、示教器手動操縱從主界面進入后，點擊“手動操縱”，進入如圖3-58所示的界面。圖3-

24、58 手動操縱界面工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)通過單軸控制，將機器人移動到P0點。上圖中的操縱桿方向控制的分別為1、2、3軸，通過操作控制桿將機器人移動到P0點圖3-59）。圖3-59 P0點 圖3-60 P0點 圖3-61 P1點工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)P0和P1點的Z坐標相同，從P0點移動到P1點，如果采用單軸控制方式比較復雜，可以采用沿X、Y、Z的直線移動則方便的多。點擊，切換為直線方式，示教器操縱桿方向設(shè)定如圖3-60所示，通過操作操縱桿將機器人移至P1點圖 （1P2點 （2P3點 （3P4點圖3-62 P2、P3、P4手動操縱3-61）。采用相同的方法將機器人移動

25、至P2、P3、P4圖3-62）。工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)1 1編程實現(xiàn)工業(yè)機器人的自動動作；編程實現(xiàn)工業(yè)機器人的自動動作；2 2學會學會RAPIDRAPID簡單程序編寫調(diào)試；簡單程序編寫調(diào)試；任務三任務三 自動控制工業(yè)機器人自動控制工業(yè)機器人任務三任務三 自動控制工業(yè)機器人自動控制工業(yè)機器人1 1編程實現(xiàn)工業(yè)機器人的自動動作；編程實現(xiàn)工業(yè)機器人的自動動作；2 2學會學會RAPIDRAPID簡單程序編寫調(diào)試；簡單程序編寫調(diào)試；任務三任務三 自動控制工業(yè)機器人自動控制工業(yè)機器人工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)要使工業(yè)機器人動起來，必須給機器人一系列的指令，讓它按照指令來進行運動。A

26、BB機器人通過編寫RAPID程序來實現(xiàn)機器人的控制。RAPID指令包含可以移動機器人、設(shè)置輸出、讀取輸入、還能實現(xiàn)決策、重復其他指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功能。以上述機器人為例，要求從初始位置P0，移動到P1，再順次移動到P2、P3、P4點。工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)建立RAPID的過程如下1點擊“ABB進入主界面，然后單擊“程序編輯器”，打開程序編輯器圖3-63），如果不存在程序，提示是否需要新建程序或加載現(xiàn)有程序，可以單擊“取消”，進入模塊列表界面圖3-64）。圖3-63 程序編輯器界面 圖3-64 模塊列表界面工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)2在模塊列表界面中，單擊

27、“文件”，選擇“新建模塊”（圖3-65）；圖3-65 新建模塊界面工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)3在彈出的模塊對話框中，單擊“是繼續(xù)圖3-66），提示新建模塊后將丟失程序指針；4建立一個“Module1的程序模塊，單擊“確定”（圖3-67）； 圖3-66 繼續(xù)添加程序 圖3-67 選中程序模塊工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)5選中“Module1程序模塊并單擊，回到模塊列表中就新添加了Module1程序模塊圖3-68）；6在列表中選擇“Module1”，雙擊進入例行程序的創(chuàng)建圖3-69）；圖3-68 創(chuàng)建成功Module1程序模塊 圖3-69 例行程序界面工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人

28、應用技術(shù)7從“文件中“新建例行程序”（圖3-70），建立一個主程序，將其名稱設(shè)定為“main”,然后單擊“確定”（圖3-71）；圖3-70 新建例行程序 圖3-71 例行程序設(shè)置界面工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)8單擊“main”（圖3-72），進入程序編輯界面圖3-73）；圖3-72 程序列表界面 圖3-73 程序編輯界面工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)9在main（）程序中，選中“”，通過添加指令來編寫程序，指令Common在屏幕右側(cè)，如單擊MoveJ，在程序中自動添加了該指令，是指令插入的位置圖3-74）。圖3-74 插入MoveJ指令 圖3-75指令參數(shù)修改界面工業(yè)機器人應用

29、技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)單擊“確定后，可以看到原來位置的“*”變?yōu)榱藀home圖3-77）；圖3-76 新數(shù)據(jù)聲明界面 圖3-77 新數(shù)據(jù)修改界面工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)單擊“修改位置”，將機器人的當前位置數(shù)據(jù)記錄下來，單擊“修正進行確認圖3-79）。當然該位置可在以后進行修改。圖3-78 返回程序編輯界面 圖3-79 修改確認界面工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)將phome10修改為p0。選中phome10并單擊，進入新數(shù)據(jù)聲明界面，通過新建，建立p0位置點圖3-81）；圖3-80 程序編輯界面 圖3-81 新建P0數(shù)據(jù)界面工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)繼續(xù)添加移動到P1

30、點的指令，方法同添加P0圖3-83）；圖3-82 添加P0點指令 圖3-83 添加P1點指令工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)沿圓弧移動到P2，此處采用了MoveC指令。再繼續(xù)移動到P3、P4的方法同上，添加MoveL、MoveC指令進行直線、圓弧的運行，最后回到原位等待圖3-84）。圖3-84 添加P2、P3、P4點指令工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)1 1認識常用認識常用ABBABB標準標準I/OI/O板；板；2 2利用外部信號實現(xiàn)機器人的動作；利用外部信號實現(xiàn)機器人的動作；任務四任務四 用外部信號控制工業(yè)機器人用外部信號控制工業(yè)機器人工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)任務四任務四

31、 用外部信號控制工業(yè)機器人用外部信號控制工業(yè)機器人任務目標：1認識常用ABB標準I/O板；2利用外部信號實現(xiàn)機器人的動作；ABB機器人提供了豐富外部I/O通信接口，可以輕松地實現(xiàn)機器人與周邊設(shè)備進行通信連接表3-6）。PCPC機機現(xiàn)場總線現(xiàn)場總線ABBABB標準標準RS232通信OPC serverSocker MessageDevice NetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNet IP標準I/O板PLC表3-6 外部I/O信號方式工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)1 1、常用、常用ABBABB標準標準I/OI/O板板表表3-73-7為常用的為常用的ABBA

32、BB標準標準I/OI/O板：板：型號型號說明說明DSQC651分布式I/O模塊 di8/do8 ao2DSQC652分布式I/O模塊 di16/do16DSQC653分布式I/O模塊 di8/do8帶繼電器DSQC355A分布式I/O模塊 ai4/ao4DSQC377A輸送鏈跟蹤單元表3-7 ABB標準I/O板工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)X1數(shù)字量輸出接口DeviceNet接口 X5X3數(shù)字量輸入接口X6模擬輸出接口DSQC651板主要提供8個數(shù)字輸入信號、8個數(shù)字輸出信號和2個模擬輸出信號的處理，如圖3-85所示，X1、X3、X5、X6端子使用定義和地址編號如表3-8、表3-9、表3

33、-10、表3-11所示。圖3-85 DSQC651工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)表表3-8 X13-8 X1端子說明端子說明X1X1端子編號端子編號使用定義使用定義地址分配地址分配1OUTPUT CH1322OUTPUT CH2333OUTPUT CH3344OUTPUT CH4355OUTPUT CH5366OUTPUT CH6377OUTPUT CH7388OUTPUT CH83990V1024V表表3-9 X33-9 X3端子說明端子說明X3X3端子編號端子編號使用定義使用定義地址分配地址分配1INPUT CH102INPUT CH213INPUT CH324INPUT CH435

34、INPUT CH546INPUT CH657INPUT CH768INPUT CH8790V1024V工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)X5X5端子編號端子編號使用定義使用定義1OV BLACK（黑色）2CAN信號線low BLUE（藍色）3屏蔽線4CAN信號線high WHITE（白色）524V RED（紅色）6GND地址選擇公共端7模塊ID bit0(LSB)8模塊ID bit1(LSB)9模塊ID bit2(LSB)10模塊ID bit3(LSB)11模塊ID bit4(LSB)12模塊ID bit5(LSB)表表3-11 X63-11 X6端子說明端子說明X6X6端子編號端子編號使用

35、定義使用定義地址分配地址分配1未使用2未使用3未使用40V5模擬輸出ao10156模擬輸出ao21631表表3-10 X53-10 X5端子說明端子說明工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)我們選擇DSQC651板進行通信。點擊“ABB進入主菜單，在單擊進入“控制面板”（3-86）；單擊“配置添加I/O，選擇“Unit類型圖3-87），單擊進入，可以編輯、新增或刪除變量；圖3-86 控制面板界面 圖3-87 配置界面2 2、外部、外部I/OI/O信號控制機器人信號控制機器人工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)在圖3-88的Unit變量界面中，雙擊需要修改的參數(shù)圖3-89），進行配置I/O板。圖3

36、-88 Unit變量界面 圖3-89 設(shè)置參數(shù)界面工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)按照表3-12進行逐一設(shè)置參數(shù)，完成后如圖3-90所示；參數(shù)參數(shù)設(shè)置值設(shè)置值說明說明Nameboard10I/O板名稱Type of Unitd651I/O板類型Connected to BusDeviceNet連接總線類型DeviceNet Address10設(shè)置地址表3-12 參數(shù)列表工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)圖3-90 參數(shù)修改界面工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)2配置I/O信號單擊“配置添加I/O，選擇“Signal類型圖3-91），單擊進入，可以編輯、新增或刪除變量3-92）；圖3-91 “Signal類型 圖3-92 編輯刪除變量工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)修改雙擊上圖中某一個參數(shù)進入，按照表3-13對di1變量設(shè)定參數(shù)圖3-93），最后單擊確定后，選擇重新啟動才生效。參數(shù)參數(shù)設(shè)置值設(shè)置值說明說明Namedi1信號名稱Type of SignalDigital Input信號類型Assigned to Unitboard10信號所在I/O模塊Unit Mapping0信號所占用地址圖3-93 di1變量設(shè)定參數(shù)表3-13 di1變量參數(shù)工業(yè)機器人應用技術(shù)工業(yè)機器人