第2章電力拖動系統的動力學基礎.

1、第2章電力拖動系統的動力學基礎2.1概述在生產實踐中廣泛采用電動機作為原動機拖動生產機械運轉，以完成一定的生產任務。 這種以電動機作為原動機拖動生產機械運動的拖動方式稱為“電力拖動”。一般情況下，電力拖動系統是由電動機、控制設備、傳動機構、電源及工作機構等五個 組成部分，如圖 2-1所示。電動機作為原動機，通過傳動機構拖動生產機械完成某一生產任 務。傳動機構主要用于電動機和生產機械之間傳遞功率和轉矩，變換運動速度及形式?？刂?設備是由各種控制電器、工業(yè)控制計算機、可編程控制器等組成，用以控制電動機的運行， 從而對工作機構的運動實現自動控制。電源部分向電動機及一些電氣控制設備供電。2-1電力拖動

2、掾統示蕙固圖2-1電力拖動系統示意圖在研究電力拖動系統的運動規(guī)律時，一般情況下不考慮電力拖動系統中所用的電動機的 種類以及生產機械的性質，而是把電動機、傳動機構和生產機械看作是一個運動著的整體進 行分析、研究，找出它們所遵循的統一的運動規(guī)律，建立電力拖動系統的運動方程。2.2電力拖動系統的運動方程式2.2.1單軸拖動系統的運動方程式所謂單軸拖動系統是指電動機輸出軸直接拖動生產機械運轉的系統。此時電動機、傳動 機構、機械負載等所有的運動部件均以同一轉速運動。這種單軸拖動系統是電力拖動系統中 最基本的一種。它是研究復雜電力拖動系統的基礎。單軸拖動系統又分為兩種形式，一種形 式是單軸旋轉拖動系統，另

3、一種形式是單軸直線運動的拖動系統。下面分別研究這兩種簡單 電力拖動系統的運動方程式。1. 單軸直線運動拖動系統的運動方程式根據牛頓第二定律，在電力拖動系統中如果生產機械做直線運動，作用在電動機軸上的 電動力F與阻力Fl以及速度變化時產生的慣性力 ma之間的關系遵循下列基本運動方程式。F - FL 二 ma式中，F 拖動力，單位為 N ；Fl 阻力，單位為N ;m 物體的質量，單位為kg ；2a 物體的加速度，單位為 m/s ；上式也可寫成(2-1)dv 二 m dt式中,dv ,q是慣性力,如果質量m的單位為kg ,速度v的單位為m/ s，時間t的單位25#為s，則慣性力的單位與F及Fl的單位

4、相同，為 N。2. 單軸旋轉拖動系統的運動方程式1）轉動慣量與飛輪矩轉動的物體與直線運動的物體一樣，具有保持運動狀態(tài)的性質，即慣性。在直線運動中表示慣性大小的量是質量；在旋轉中，表示慣性大小的量叫做轉動慣量，常用字母J表示。同一物體即可以作直線運動，也可以轉動，所以轉動慣量與質量是直接相關的。質量大的物體在轉動時，其轉動慣量大；同時，轉動慣量的大小顯然還與物體距轉軸軸心的距離有關。舉個例子來分析一下：在繩子的一端栓一個鋼球，用手抓住繩子，甩動鋼球，如圖2-2所示。圖2-2圓周運動的轉動慣量圖2-2圓周運動的轉動慣量#如果鋼球轉動時沿切線方向的力是F，鋼球質量是 m，沿切線方向的線速度是 v,加

5、速dt根據直線運動定律有#(2-2)F = ma式中，F 沿切線方向的力，單位為 N ；m 鋼球質量，單位為 kg ；2a 加速度，單位m/s。設物體在時間t內轉過的角位移是 二，走過的圓弧是s，則線速度V為s r日vr，( 2-3)t t式中一為轉動的角速度，單位為 rad /s。如角加速度為，則有d (2-4)dt由式(2-3 )、式(2-4)可得1 dv a(2-5)r dt r故2T = Fr = mar =mr-r=mr(2-6)式中T是產生角加速度的轉矩。與直線運動定律 F =ma相比，轉動的運動定律應該是T =Ja(2-7)因此轉動慣量為(2-8)(2-9)I2J 二 mr為了方

6、便起見，常把轉動慣量的公式寫成J 二 m2式中t是物體對轉軸的慣性半徑(回轉半徑)。旋轉物體的形狀不同或旋轉軸心的位置不D代替物體對轉軸的慣性半徑?,同，則物體對轉軸的慣性半徑也不同。有時采用慣性直徑 應有二D，故有2(2-10)(D1 n2=m i = mD2)4因旋轉物體的質量m與所受的重力有如下關系，即由此得出G = mgGD24g(2-11)(2-12)27#(2-13)Nm2 ；GD 2 = 4 Jg式中，GD2 是一個物理量，叫做飛輪矩或飛輪慣量，單位為m與G 旋轉體的質量（kg ）與重量（N）；t與D 系統轉動部分的回轉半徑與直徑（ m）；g = 9.81m/s2 重力加速度。電

7、力拖動系統中常用 GD 2表示旋轉部件的慣性。電動機及生產機械各旋轉部分的飛輪矩2可在相應的產品目錄中查到。必須指出的是，不要誤認為GD是重力乘以直徑的平方，因為2GD中的D是慣性直徑，不是物體的實際直徑。由此可見，形狀不同的旋轉物體，即使質量 相同，轉動慣量也不一樣，質量的分布離轉軸越遠，轉動慣量越大。F面給出各種不同旋轉體的轉動慣量的計算方法：表2-1簡單形狀均質體的轉動慣量序號均勻體形狀轉動慣量1表2-1序號1圖J = mP22表2-1序號2圖J 專(叮-P22)3表2-1序號3圖JP224表2-1序號4圖JL2125表2-1序號5圖J =衛(wèi)（町+戸22 +卩巴）32）單軸旋轉拖動系統的

8、運動方程式在各種結構形式的電力拖動系統中，電動機軸與生產機械的旋轉機構直接相連的單軸系統是最基本的一種。與單軸直線運動的拖動系統相似，作用在電動機軸上的拖動轉矩為T，生產機械的阻轉矩為Tl，則單軸旋轉運動拖動系統的基本運動方程式為T - T - J -（ 2-14）Ldt式中，T 電動機產生的拖動轉矩，單位為 Nm ；T_ 阻轉矩（或稱負載轉矩），單位為Nm ；1 為電動機的角速度，單位為 rad / s ；d 角加速度，單位為rad / S ；dtJ 為電動機軸上的轉動慣量，單位為kgm2。上面的微分方程式就是描述單軸旋轉拖動系統運動規(guī)律的運動方程式，是研究電力拖動系統各種運動狀態(tài)的基礎。在

9、工程計算中，通常用速度n代替角速度；用飛輪力矩GD2代替轉動慣量J。n與門GD 2的關系為門-， J 與 GD2之間的關系為 J =604g即可得到單軸旋轉拖動系統運動方程的實用形式GD2 dnT -Tl（2-15）375 dt式中375是具有加速度量綱的系數。其值為 4g，單位為m/（smin）。2兀3）運動方程式中正負號的規(guī)定在電力拖動系統中，隨著生產機械負載類型的不同，電動機的運行狀態(tài)將發(fā)生變化，電動機軸上的拖動轉矩 T及生產機械的阻轉矩 Tl不僅大小會發(fā)生變化，方向也發(fā)生變化。因此,單軸旋轉拖動系統運動方程式可寫成下列一般形式：-T -(-Tl) =GD2 dn375 dt(2-16)

10、對公式（2-16）中T與Tl前帶有的正負符號，作如下規(guī)定：預先規(guī)定某一旋轉方向為正 方向，則（1） 拖動轉矩T方向如果與所規(guī)定的旋轉正方向相同，T前取正號，相反時取負號；（2） 阻轉矩Tl方向如果與所規(guī)定的旋轉正方向相同時，Tl前取負號，相反時取正號；（3） 加速轉矩Gdn的大小及正負符號，由拖動轉矩T及阻轉矩Tl的代數和來決定。375 dt4）拖動系統的運動狀態(tài)分析2-15式可知，一個電力拖動系統的運動狀態(tài)，可以從運動方程來判定。（1）當T二人時，dn/dt =0，則n = 0或n =常數，表示電力拖動系統處于靜止不動 或以恒定轉速旋轉的狀態(tài)。（2）當T Tl時，dn/dt. - 0，電力拖

11、動系統處于加速狀態(tài)。（3）當T : Tl時，dn/dt ： 0 ,電力拖動系統處于減速狀態(tài)。由此可知，當T =Tl時，系統處于穩(wěn)定運行狀態(tài)；當T =Tl，系統處于加速或減速狀態(tài)，我們把這種運動狀態(tài)稱為動態(tài)或過渡狀態(tài)。2.2.2多軸旋轉拖動系統的折算前面我們討論的是單軸電力拖動系統的問題，而實際的生產機械大多數都是多軸拖動系統，如圖2-8（a）所示。多軸拖動系統電動機的輸出軸不是直接拖動生產機械運轉，而是通 過傳動機構與生產機械相連，因此對于多軸電力拖動系統，不同的軸具有各自不同的轉動慣 量和轉速。研究多軸電力拖動系統的力學問題有兩種方法，一種對拖動系統的每根軸分別列出相應 的運動方程式，再列出

12、各軸間互相聯系的方程式，聯立求解，這種解法因方程較多、計算量 大，比較繁瑣。另一種方法采用折算的方法，把復雜的多軸拖動系統（如圖2-3（a）所示），等效為一個簡單的單軸拖動系統（如圖2-3（ b）所示），然后再按上節(jié)得出的結果分析系統的運行情況。等效折算的原則是保持兩個系統傳送的功率及儲存的動能相同。下面我們將根據 這個原則來介紹具體的折算方法。以電動機軸為研究對象，需要折算的參量為：工作機構負載轉矩Tm、系統中各軸（除電動機軸外）的轉動慣量 J1、J2、J3及工作機構的轉動慣量 J圖電力拖動系統示意圖a)傳動圖b)等效折算圖圖2-3電力拖動系統示意圖(a)傳動圖；(b)等效折算圖Tm角速度為

13、 11.轉矩的折算如圖2-3 (a)及2-3 ( b)所示，已知生產機械的工作機構的阻轉矩為折算成單軸旋轉系統的等值轉矩為Tl，電動機的角速度為11。傳動效率為t，根據傳送功率不變的等效原則，折算成單軸旋轉系統后的負載功率為實際的負載功率與傳動損耗功率之和，應有如下的關系Tl 131#等效負載轉矩為TlTmTmtj(2-17)#如果傳動機構為齒輪，則轉速比為nin2ZiZ2(2-18)#式中，Zi、Z2為齒輪的齒數，齒輪傳動機構轉速與齒數成反比。如果傳動機構為皮帶，則轉速比為(2-19)niD2j應 Di式中Di、D2為皮帶輪的直徑，皮帶輪傳動機構轉速與皮帶輪的直徑成反比。如果傳動機構為蝸輪蝸

14、桿，則轉速比為niZ2Zi(2-20)32#式中，Zi為蝸桿的頭數，Z2為齒輪的齒數。在多級傳動系統中，如各級效率為c1、 c2、 C3則傳動機構總效率C應為各級效率的乘積(2-21)不同類型的傳動機構每級效率以及轉速比可從機械工程手冊中查到。2 等效轉動慣量的折算為了使復雜的多軸運動系統簡化為等效的單軸系統，在運用式(2-i5 )運動方程式分析問題時，不僅對負載轉矩進行折算，而且對轉動慣量、飛輪矩也要進行折算，等效折算的原則應保持實際系統與等效系統儲存的動能相等，系統的慣性作用不因折算而有所改變。在類似圖2-3 (a)所示的多軸系統中，已知電動機和工作機構之間共有n根軸，各軸的轉動慣量為Jr

15、、Ji、J2及工作機構的轉動慣量 Jm，折算成單軸旋轉系統的等效的轉動慣，根據等效折算原則，得量為J，電動機軸及其它各軸的角速度為門、門2、出下列關系:JX2 二丄 Jr22 2JiJ 二 Jr Q丿JW丿JiJr1 2 i 2i 2匸 Ji二 J2 -J/2 2 2i J2 n“ J n “ J m-2 2 . 十 +Jn匹2n2 J2JiJ2Jnn J- - JnA(2-22).J i . J 2 ji2 jij2.21_n . J m(jij2jn 丫 j2Jn#33將上式中求有的J用相應的GD2代替，得到飛輪矩的折算公式。#2 2 2GD GD d GDi2川川GDz2+ GD 2n2

16、 2 2 22 GDiGD2GD n GD m二gdr21務n 2 長jijij2jj jnjnm 2(2-23)一般情況下，在系統總的飛輪力矩中，占最大比重的是電動機軸上的飛輪力矩，其次是工作機構的飛輪力矩的折算值，占比重最小的是傳動機構各軸上的飛輪力矩的折算值。2.2.3平移運動系統的折算很多生產機械不僅有旋轉運動的工作機構，還兼有平移運動的工作機構，工件|刨刀工作臺圖2-9龍門刨床傳動機構示意圖圖2-4龍門刨床傳動機構示意圖例如圖2-4所示的龍門刨床主傳動機構，電動機經齒輪箱減速后，再經齒輪齒條將旋轉運動變換為平移運動，拖動工件運動。如何將這種平移運動系統折算成單軸拖動系統？折算的原則仍

17、然是保持折算前后兩個系統所傳送的功率及儲存的動能不變。需折算的參量有：平移作用力Tl和平移運動部件的質量m 。1 等效負載轉距將平移作用力Fm折算成等效單軸旋轉系統的負載轉矩Tl。設工作臺的平移速度為 Vm，平移作用力為Fm，傳動效率為t，等效單軸旋轉系統的負載轉距為Tl，角速度為門，根據折算原則，應保持兩個系統傳送的功率相同，即35Fm Vm由此求得將平移作用力折算成的等效負載轉距為FmvmT7_ 60 FmVm2- tn(2-24)2等效轉動慣量和等效飛輪矩將平移運動部件的質量 m折算成等效單軸旋轉系統的轉動慣量。設工作部件的質量為 m，平移速度為Vm ,等效單軸旋轉系統的轉動慣量為Jm，

18、角速度為門，根據折算原則，應保持兩個系統儲存的動能相等，即1 1J方 mv由此求得將平移運動部件的質量單獨折算到單軸旋轉系統的等效轉動慣量為2mVmQ2若用重量Gm和轉速n計算，則2 2 m VmGmVm寸-9.320 丿 g nn(2-25)將上式中求得的J代入GD2 = 4gJ中，得到飛輪矩的折算公式2GDm 4gJ m = 4盧2 2260 Gm vmcGmVm=365一20 丿 g nn(2-26)對整個多軸旋轉加平移運動的系統來說，等效成單軸旋轉系統時的總的轉動慣量為JnJ 二 J 出2J Jr .2. .22J1 J1J2J1J2 Jn-Jm(2-27)36#總的飛輪矩的折算公式為

19、2 2 2GD =GDd GDini n2 i ,2 2 260 ! Gm vmcruGmVm|=36520 丿 g nn(2-34)該式與式（2-31）相同。對整個多軸旋轉加升降運動的系統來說，等效成單軸旋轉系統時的總的轉動慣量為Jn=JR J jlj2 2jlj2 jn 2 Jm(2-35)總的飛輪矩的折算公式為2 2 2GD GD r GDi40GDn22 22 GDiGD 2GD n2(2-36)=GD-2n GDGDr .2 . . 2 2 GDmJiJ1J2J1J2 Jn通過以上四部分的折算，可以把一個復雜的多軸系統（在系統中可包括旋轉運動也可包括直線運動部分）折算成一個單軸拖動系

20、統，這樣，僅用一個運動方程式即可研究實際多軸系統的靜態(tài)與動態(tài)問題。使問題的研究簡單化。例2-1某臺電梯的拖動系統示意圖如圖2-6所示，當電動機的轉速為額定轉速n=ne =980 r / min時，轎箱上下運動的速度 v =0.8 m/s。曳引機輪的直徑 Dg =0.85 m，轎箱自重 4000 N，可以載重36000 N，平衡塊的重量為 20000 N，重載提升時的傳動效率 =0.85,輕 載提升時的傳動效率 0=0.75。若不計鋼絲繩的重量，求：（1）空轎箱提升及下降時，分別折算到電動機軸上的負載轉矩及負載飛輪力矩。（2）轎箱滿載提升及下降時，分別折算到電動機軸上的負載轉矩及負載飛輪力矩。（

21、3） 轎箱滿載上升及空轎箱上升時，如果要求初始加速度為0.28m/s2，則電動機發(fā)出的初始轉矩分別為多少？（已知電動機的減速機構以及曳引機的飛輪力矩總共為GD2 =95Nm）圖All電機拖動系統示意圉圖2-6電機拖動系統示意圖解:(1)空載提升時，因為空轎箱比平衡塊輕，所以實際上是求平衡塊下降時負載轉矩的折算值，因為Tl60 Gmvmt2 - n又因為空轎箱提升與放下時傳動損耗相等，所以下放傳動效率與提升傳動效率之間有下列關系:41#所以Tlo_ 60 Gmvm 口2 二 n60 GmVm 212兀n i#60 (4000 20000 0.8 J： 1xx 2 I2 兀980I 0.75 丿=

22、83.16Nm設轎箱提升時的電動機旋轉方向為正，反之則為負。電動機的轉速和輸出轉矩的方向也 按照這樣規(guī)定。負載轉矩方向的定義正好與它相反。此時，負載轉矩為負，表示負載轉矩拖 著轎箱上升，也就是說，由于平衡塊拖拽而使空轎箱上升。電動機轉速為正，輸出電磁轉矩 為負，為發(fā)電運行狀態(tài)。同理空轎箱下降實際上是平衡塊提升，所以負載轉矩的折算值為Tlo60 Gmvm2 二 n t604000 -200000.82二980 0.75= 166.3N m此時，電動機輸出的電磁轉矩為負，轉速也為負。電動機必須在負方向上輸出轉矩來克 服平衡塊與空轎箱重量差值所造成的負載轉矩，使空轎箱下降。電動機運行在反方向電動狀

23、態(tài)?？辙I箱提升或下降時飛輪力矩的折算值為2GD L0Gl。/=3652n= 365 (20000 4000)竺WNm?98042#(2 )轎箱滿載提升時負載轉矩的折算值為Tl60 Gmvm2 二 n t#6040000 -200000.82 二980 0.85= 183.43Nm此時，電動機的轉速為正，轉矩也為正，電動機運行在正向電動狀態(tài)。電動機必須在正 方向上輸出轉矩來克服平衡塊與滿載轎箱重量差值所造成的負載轉矩，使轎箱提起。轎箱滿載下降時負載轉矩的折算值為Tl60 Gmvm2二n七60 GmVm2 二 n#60(40000 -200000.8 f 1xx 2 2 兀980、0.85 J=1

24、28.4Nm此時，負載轉矩拖著轎箱下降，也就是說，滿載轎箱克服平衡塊的拖拽而下降。電動機 轉速為負，輸出電磁轉矩為正、為制動運行狀態(tài)。滿載轎箱提升或下降時飛輪力矩的折算值為GDl265呼-365 (20000 40000)0.829802二 14.6Nm#2(3)轎箱滿載提升，初始加速度為0.28m/s，因為#2T -TlGD dn375 dtnO29而 GD 二 GDi GDl =(95 14.6)N m =1 0S6Nmdn9800.2 8r/(min s) =343r/mi nsdt0.8電動機發(fā)出的轉矩為GD2 dn109.6T =Tl183.43343 = 283.68 Nm375

25、dt375空轎箱提升，初始加速度為 0.28m/s2時，因為T -幾。竺375 dt2 2 2而GD0 =GD1GDL0 =(95 5.8)N m=100.84Nm2GD0 dn375 dt電動機發(fā)出的轉矩為-83.16 100.84 343 N m = 9.075Nm375 丿2.3電力拖動系統的暫態(tài)過程電力拖動系統的暫態(tài)過程（也稱電力拖動系統的過渡過程），是指電力拖動系統從一個穩(wěn)定的工作狀態(tài)到另一個穩(wěn)定的工作狀態(tài)之間的變化過程，在該過程中，電動機的電磁轉矩、 轉速、電流都隨時間而變化。暫態(tài)過程存在的主要原因為：電力拖動系統中存在著各種慣性環(huán)節(jié)，因而使得電動機必須經過一定的時間才能從一個穩(wěn)定

26、的工作狀態(tài)過渡到另一穩(wěn)定的工作狀態(tài)。主要的慣性環(huán)節(jié) 有：機械慣性和電磁慣性。機械慣性存在的原因，主要是拖動系統中的運動部分具有一定質量的，當物體作旋轉運動，就存在一定的轉動慣量，且轉動慣量J =m2。由于轉動慣量的存在使得電動機的轉速不能突變；電磁慣性存在的原因，主要是電動機的電樞回路中存在著 電感，電感中的電流也不能突變。所以，當電動機的負載發(fā)生變化時，將打破拖動系統當前的穩(wěn)定運行狀態(tài)，電動機進入過渡過程。經過一定的時間，過渡過程結束，電動機將在另一穩(wěn)定的工作狀態(tài)下運行。我們研究電力拖動系統的暫態(tài)過程，主要研究的是電動機的電磁轉矩T、轉速n、電樞電流la等隨時間變化的規(guī)律，即求出n二f(t)

27、、T = f(t)、la二f (t)的函數表達式。一般來說，電動機電樞回路的電感比較小，可忽略不計，因此電磁慣性對暫態(tài)過程的影響不予考慮。只考慮機械慣性對暫態(tài)過程的影響，稱為電動機的機械暫態(tài)過程。兩者均考慮的暫態(tài)過程稱為機電暫態(tài)過程。下面，以他勵直流電動機為例研究電力拖動系統的暫態(tài)過程。077*S2-12機械特性上E-匚44的過潼過穆圖2-7機械特性上B-C的過渡過程如圖2-7所示，已知一他勵直流電動機在切除電樞外串電阻Rc時的機械過渡過程。原來電動機在A點穩(wěn)定運行，當切除 Rc時運行點將沿Ar Br C變化，其中B點為過渡過程 的起點，C點是過渡過程的結束點，即下一穩(wěn)定運行點。B C之間為電

28、動機的機械過渡過程，下面我們分別研究在 B C過渡過程中，n、T及|a隨時間變化的規(guī)律。2.3.1轉速變化規(guī)律n二f(t)假設電源電壓、磁通及負載轉矩為常數， 已知各量在過渡過程中的初始值為nj、Ti及l(fā)ai各量在過渡過程結束的穩(wěn)態(tài)值為ns、Ts及I as。根據電力拖動系統的運動方程式T -TlGD2 dn375 dt及他勵直流電動機的機械特性方程#式n二n。-訂，得到rGD2 dnn.局GD2 dn375 dt#(2-42)nTM 乎dt4546式中，n$ = n - Tl為過渡過程結束后電動機的穩(wěn)定轉速；Tm = : GD -dn為機電時375 dt間常數。解微分方程（2-42）得到tn

29、= ns Ce Tm（ 2-43）式中C為積分時間常數，t =0時，n = 口帶入上式得C = ni - ns所以tn ?。╪i - n$）e Tm（ 2-44）上式即為轉速的機械暫態(tài)過程的表達式。利用上式可推出過渡過程中當轉速達到某一數值時所用的時間當電動機的轉速 n =nx時，所用的時間為ni 一 nstx =Tm Tn -（2-45）氐-足2.3.2電磁轉矩的變化規(guī)律T = f（t）與分析轉速的機械暫態(tài)過程相同，也根據電力拖動系統的運動方程式GD 2 dnT -Tl =及他勵直流電動機的機械特性方程式n = n0 -訂，得到375 dtT -Tl 二曲 n。- 訂一互375 dt60 d

30、t移項后得至 Udl+Tf60 dt解上式得tT =Ts +（Ti Ts）e Tm（2-46）上式即為電磁轉矩的機械暫態(tài)過程的表達式。利用上式可推倒出過渡過程中當電磁轉矩達到某一數值時所用的時間。當電動機的電磁轉矩T =Tx時，所用的時間為InTi -TsTx -Ts(2-47)233電樞電流的變化規(guī)律la=f（t）根據已知條件，電源電壓、磁通、及負載轉矩均為常數，因為他勵直流電動機的電樞電流與電磁轉矩成正比，通過式（2-45 ）得tla - I as （ I a -I as ）e（ 2-48）上式即為電動機電樞電流的機械暫態(tài)過程的表達式。利用上式可推導出過渡過程中當電樞電流達到某一數值時所用

31、的時間。當電動機的電樞電流la = lx時，所用的時間為I Itx =丨 M = lnI（2-49）丨ax 丨as從上述分析中得到的 B-C段電動機的轉速、轉矩和電流隨時間變化的一般規(guī)律，對于其 它段的過渡過程如起動、制動，代入初始條件和終值條件便可得到在規(guī)定狀態(tài)和是的暫態(tài)過 程的情況。2.4生產機械的負載轉矩特性在運動方程式中，阻轉矩（或稱負載轉矩）Tl與轉速n的關系Tl = f n，即為生產機械的負載轉矩特性，大多數生產機械的負載轉矩可歸納為下列三種類型：2.4.1恒轉矩負載特性恒轉矩負載的特點是負載轉矩 Tl與轉速n無關，即當轉速變化時，負載轉矩Tl保持常值。恒轉矩負載特性有反抗性的，也有位能性的。反抗性恒轉矩負載特性的特點是，恒值轉矩 Tl總是與運動方向相反。根據式（2-16）中 轉矩Tl的正負號規(guī)定；當正轉時 n為正，轉矩Tl為反方向，應取正號，即為+Tl ;而反轉時 n為負，轉矩Tl為正方向，應變?yōu)?Tl。因此，反抗性恒轉矩負載特性如圖 2