課程設(shè)計機電傳動單向數(shù)控平臺設(shè)計

1、中國礦業(yè)大學(xué)機械電子方向課程設(shè)計題目：機電傳動單向數(shù)控平臺設(shè)計學(xué) 院： 機電工程學(xué)院 班 級： 學(xué)生姓名： 學(xué) 號: 指導(dǎo)教師： 完成時間： 目 錄第一章、前言1第二章、課程設(shè)計具體任務(wù)12.1設(shè)計任務(wù)介紹及意義12.2 設(shè)計任務(wù)明細22.3 設(shè)計的基本要求2第三章、總體方案設(shè)計23.1 設(shè)計基本依據(jù)23.2 總體方案確定3第四章、機械部分設(shè)計44.1 導(dǎo)軌的選擇44.2 導(dǎo)軌設(shè)計程序及內(nèi)容44.3 機械傳動系統(tǒng)設(shè)計與核算64.4 聯(lián)軸器和電機選型12第五章、電氣控制系統(tǒng)設(shè)計155.1 電氣控制系統(tǒng)設(shè)計的基本原則155.2 步進電機簡介155.3 單片機的選擇155.4 放大電路高耐壓、大電流

2、復(fù)合晶體管ICULN2003 簡介165.5 人機接口設(shè)計18第六章、設(shè)計總結(jié)21參考文獻22第一章、前言現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，極大地推動了不同學(xué)科的交叉與滲透，導(dǎo)致了工程領(lǐng)域的技術(shù)革命與改造。在機械工程領(lǐng)域，由于微電子技術(shù)和計算機技術(shù)的迅速發(fā)展及其向機械工業(yè)的滲透所形成的機電一體化，使機械工業(yè)的技術(shù)結(jié)構(gòu)、產(chǎn)品機構(gòu)、功能與構(gòu)成、生產(chǎn)方式及管理體系發(fā)生了巨大變化，使工業(yè)生產(chǎn)由“機械電氣化”邁入了“機電一體化”為特征的發(fā)展階段。數(shù)控技術(shù)及裝備是發(fā)展新興高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)和尖端工業(yè)的使能技術(shù)和最基本的裝備 ,又是當(dāng)今先進制造技術(shù)和裝備最核心的技術(shù)。數(shù)控技術(shù)是用數(shù)字信息對機械運動和工作過程進行控制的技術(shù)

3、,而數(shù)控裝備是以數(shù)控技術(shù)為代表的新技術(shù)對傳統(tǒng)制造產(chǎn)業(yè)和新興制造業(yè)的滲透形成的機電一體化產(chǎn)品 ,其技術(shù)范圍覆蓋很多領(lǐng)域。X-Y數(shù)控工作臺是許多機電一體化設(shè)備的基本部件，如數(shù)控車床的縱橫向進刀機構(gòu)、電子元件表面貼裝設(shè)備等。模塊化的X-Y數(shù)控工作臺，通常由導(dǎo)軌座、移動滑塊、工作、絲杠螺母副，以及伺服電動機等部件構(gòu)成。其中伺服電動機做執(zhí)行元件用來驅(qū)動滾珠或螺旋絲杠，絲杠螺母帶動滑塊和工作平臺在導(dǎo)軌上運動，完成工作臺在X、Y方向的直線移動。導(dǎo)軌副、絲杠螺母副和伺服電動機等均已標(biāo)準(zhǔn)化，由專門廠家生產(chǎn)，設(shè)計時只需根據(jù)工作載荷選取即可?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)需要，可以選取用標(biāo)準(zhǔn)的工作控制計算機，也可以設(shè)計專用的微機控制

4、系統(tǒng)。第二章、課程設(shè)計具體任務(wù)2.1設(shè)計任務(wù)介紹及意義（1）課程設(shè)計題目機電傳動單向數(shù)據(jù)平臺設(shè)計（2）主要內(nèi)容包括機械傳動結(jié)構(gòu)設(shè)計 電氣測控系統(tǒng)（3）課程設(shè)計意義培養(yǎng)學(xué)生綜合運用所學(xué)的基礎(chǔ)理論和專業(yè)知識，獨立進行機電控制系統(tǒng)(產(chǎn)品)的初步設(shè)計工作，并結(jié)合設(shè)計或試驗研究課題進一步鞏固和擴大知識領(lǐng)域。培養(yǎng)學(xué)生搜集、閱讀和綜合分析參考資料，運用各種標(biāo)準(zhǔn)和工具書籍以及編寫技術(shù)文件的能力，提高計算、繪圖等基本技能。培養(yǎng)學(xué)生掌握機電產(chǎn)品設(shè)計的一般程序和方法，進行工程師基本素質(zhì)的訓(xùn)練。樹立正確的設(shè)計思想及嚴(yán)肅認真的工作作風(fēng)。2.2 設(shè)計任務(wù)明細（1）電機驅(qū)動方式：步進電機、直流伺服電機、交流伺服電機；（2）

5、機械傳動方式：螺旋絲桿、滾珠絲桿、同步皮帶、鏈傳動；（3）電氣控制方式：單片微機控制、PLC 控制；（4）功能控制要求：速度控制、位置控制；（5）主要設(shè)計參數(shù)：單向工作行程1800、1500、1200 mm； 移動負載質(zhì)量100、50 kg； 負載移動阻力50、100 N；（估算值） 移動速度控制3、6 m/min； 速度控制精度±0.5%或?qū)崿F(xiàn)行程（位置）控制，控制精度±0.01mm、 ±0.1mm。2.3 設(shè)計的基本要求（1）方案設(shè)計：根據(jù)課程設(shè)計任務(wù)的要求，在搜集、歸納、分析資料的基礎(chǔ)上，明確系統(tǒng)的主要功能，確定實現(xiàn)系統(tǒng)主要功能的原理方案，并對各種方案進行分

6、析和評價，進行方案選優(yōu)。（2）總體設(shè)計：針對具體的原理方案，通過對動力和總體參數(shù)的選擇和計算，進行總體設(shè)計，最后給出機械系統(tǒng)的控制原理圖或主要部件圖（A1一張）。（3）電氣原理圖：根據(jù)控制功能要求，完成電氣控制設(shè)計，給處電氣控制電路原理圖（A2一張）。（4）成果展示：課程設(shè)計的成果最后集中表現(xiàn)在課程設(shè)計說明書和所繪制的設(shè)計圖紙上，完成課程設(shè)計說明書一份，字數(shù)為3000 字以上，設(shè)計圖紙不少于兩張。（5）繪圖及說明書：用計算機繪圖或手工繪圖，打印說明書。第三章、總體方案設(shè)計3.1 設(shè)計基本依據(jù)（1）步進電動機是一種用電脈沖信號進行控制，并將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或位移的控制電機。它的直線位

7、移量或角位移量與電脈沖數(shù)成正比，所以電機的線速度或轉(zhuǎn)速也與脈沖頻率成正比，通過改變脈沖頻率的高低就可以在很大的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)電機的轉(zhuǎn)速，并能快速啟動、制動和反轉(zhuǎn)，同時電機的運動方向取決于控制繞組的通電順序。步進電動機適合于作為數(shù)字控制系統(tǒng)的伺服元件?；旌鲜讲竭M電動機步距角小，啟動和運行頻率較高，消耗功率小。（2）滾珠絲桿螺母副是數(shù)控機床中回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為直線運動的常用裝置。它以滾珠的滾動代替絲桿螺母副中的滑動，摩擦力小，具有良好的性能。滾珠絲桿的主要工作原理是在絲桿和螺母上加工有弧形螺旋槽，當(dāng)它們套裝在一起時便形成螺旋管道，并在滾道內(nèi)裝滿滾珠。而滾珠則沿滾道滾動，并經(jīng)回珠管道作周而復(fù)始的循環(huán)運動。回

8、珠管道兩端還起擋滾珠的作用，以防止?jié)L珠沿滾道掉出。特點：摩擦阻力小，傳動效率高（一般在90%以上）；運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，啟動時不顫動，低速時不爬行； 螺母和螺桿經(jīng)調(diào)整預(yù)緊，可以得到很高的定位精度（5 m / 300mm）重復(fù)定位精度，并可以提高軸向剛度；工作壽命長，不易發(fā)生故障。適用于金屬切削機床、測試機械、儀器的傳動螺旋和調(diào)整螺旋等。（3）單片機是一種集成電路芯片，是采用超大規(guī)模集成電路技術(shù)把具有數(shù)據(jù)處理能力的中央處理器CPU隨機存儲器RAM、只讀存儲器ROM、多種I/O口和中斷系統(tǒng)、定時器/計時器等功能（可能還包括顯示驅(qū)動電路、脈寬調(diào)制電路、模擬多路轉(zhuǎn)換器、A/D轉(zhuǎn)換器等電路）集成到一塊硅片上構(gòu)成的

9、一個小而完善的微型計算機系統(tǒng)，在工業(yè)控制領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用。單片機廣泛應(yīng)用于儀器儀表、家用電器、醫(yī)用設(shè)備、航空航天、專用設(shè)備的智能化管理及過程控制等領(lǐng)域。而可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller，PLC），它采用一類可編程的存儲器，用于其內(nèi)部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。3.2 總體方案確定 參數(shù)初設(shè)如下：（1）電機驅(qū)動方式：步進電機（2）機械傳動方式：滾珠絲杠（3）電氣控制方式：單片機控制（4）功能控制要求：速度控制（5）主要設(shè)計參數(shù)：單向工作行程：1800m

10、m； 移動負載質(zhì)量：100kg； 負載移動阻力：100N； 移動速度控制：06mm/min； 實現(xiàn)行程（位置）控制，控制精度±0.01mm； 選用矩形導(dǎo)軌，工作臺滑動摩擦系數(shù) =0.15；絲杠兩端為固定支撐（E-F），每個支座安裝圓錐滾子軸承， 安裝時進行預(yù)拉伸。第四章、機械部分設(shè)計4.1 導(dǎo)軌的選擇導(dǎo)軌性能的好壞，直接影響機床的加工精度、承載能力和使用性能。所以，導(dǎo)軌要滿足以下基本要求：結(jié)構(gòu)簡單,有良好的導(dǎo)向精度、精度保持性、低速運動平穩(wěn)性和工藝性好。導(dǎo)軌作為進給系統(tǒng)的重要環(huán)節(jié)，不同類型的機床，對導(dǎo)軌的要求也不同。數(shù)控機床的導(dǎo)軌比普通機床的導(dǎo)軌要求要高:高速進給時不發(fā)生振動，低速進

11、給時不出現(xiàn)爬行現(xiàn)象，靈敏度高，耐磨性好，可在長期重載下連續(xù)工作，精度保持性好等。4.2 導(dǎo)軌設(shè)計程序及內(nèi)容（1） 根據(jù)工作條件，選擇導(dǎo)軌類型為SVR28。 （2）選擇導(dǎo)軌的截面形狀，以保證導(dǎo)向精度（如表1中圖示）。 （3）選擇適當(dāng)?shù)膶?dǎo)軌結(jié)構(gòu)及尺寸，使其在給定的載荷及工作溫度范圍內(nèi)，有足夠的剛度，良好的耐磨性，以及運動輕便和平穩(wěn)。 （4）選擇導(dǎo)軌的補償及調(diào)整裝置，經(jīng)長期使用后，通過調(diào)整能保持需要的導(dǎo)向精度。 （5）選擇合理的潤滑方法和防護裝置，使導(dǎo)軌有良好的工作條件，以減少摩擦和磨損。 （6）制訂保證導(dǎo)軌所必須的技術(shù)條件，如選擇適當(dāng)?shù)牟牧希约盁崽幚?、精加工和測量方法等。表1. SVR28型直線

12、滑動矩形導(dǎo)軌類型直線滑動矩形導(dǎo)軌截面形狀結(jié)構(gòu)尺寸單位HB±0.005±0.005KTmm283220114222.57.5間隙調(diào)整裝置鑲條導(dǎo)軌材料與熱處理灰鑄鐵時效處理4.3 機械傳動系統(tǒng)設(shè)計與核算表2.滾珠絲杠及軸承設(shè)計與核算序號計算項目單位計算依據(jù)計算結(jié)果1絲桿載荷： 導(dǎo)軌摩擦力強力切削時載荷一般銑削時載荷精銑時載荷快移載荷NNNN680 1802電機轉(zhuǎn)速（最大）絲杠最大轉(zhuǎn)速（快移）強力銑削一般銑削精密銑削r/minr/minr/minr/minr/min假設(shè)電機的轉(zhuǎn)速最大為15001500100060801003絲杠導(dǎo)程mm移動的最大速度=6

13、m/min = mm/min 64當(dāng)量轉(zhuǎn)速 當(dāng)量負載r/min N133 10385 初選滾珠絲桿（1）計算動載荷（2）要求壽命（3）綜合系數(shù)（4）滾珠絲杠副的型號Nh 使用推薦壽命15000h；查表得：， ，由表2.8-27選用FFZD型內(nèi)循環(huán)浮動返向雙螺母墊片預(yù)緊滾珠絲杠副，型號FFZD3206，額定動負載> 預(yù)緊力115923.110.63 0.442符合要求6絲杠螺紋部分長度mm=工作臺最大行程（1800）+螺母長度（102）+兩端余程（40）19827支承距離mm支承跨距應(yīng)大于21008（1）臨界轉(zhuǎn)速核算 （2）絲杠底徑 （3）支承方式系 數(shù)（4）臨界轉(zhuǎn)速計算 長度r/minm

14、m查表得：由表2.8-66查的要求3651 0.0272 4.731.95符合要求9壓桿穩(wěn)定校核兩端固定支承，絲杠不受壓縮，因而不必校核穩(wěn)定性10預(yù)拉伸計算（1）溫升引起的伸長量（2)絲杠全長伸長量（3）預(yù)拉力N取溫升為3 65.41 69.3 426411軸承選擇軸端結(jié)構(gòu)軸承型號選擇固定支承E、F型軸端軸端結(jié)構(gòu)軸承型號為7602020TVPE、F型軸端結(jié)構(gòu)型號為7602020TVP 12主要參數(shù)和尺寸（1）預(yù)緊力的確定（2）疲勞強度計算額定動載荷CNN由表查得：因為>1/3=1779N由軸承負載計算公式校核進給方向是可變的，負載可能是也可能是，取其平均值4246N，因為初選760202

15、0TVP型軸承的額定動負載小于20960N,所以改用7603020TVP型軸承，參數(shù)如下： 5336符合要求20960滿足壽命要求13定位精度校核（1）絲杠在拉壓載荷下最大彈性位移（2）絲杠與螺母間的接觸變形（3）軸承的接觸變形（4）絲杠系統(tǒng)的總位移（5）定位精度快移時強力銑削時精密銑削時查表2.8-27得滾珠絲杠的接觸剛度：所以得快移時 強力銑削時 精密銑削時 快移時 強力銑削時精密銑削時快移時 強力銑削時精密銑削時 發(fā)生在螺母處于絲杠種部處，和與螺母位置無關(guān)，所以以上求得的位移均為mm,查表2.8-18和2.8-21，取絲杠的精度為1級，任意300mm的行程公差為6?？梢詽M足速度控制精度&

16、#177;0.5%的要求0.779.372.92 0.161.900.590.647.732.41 1.57 19.00 5.92滿足定位精度要求 設(shè)計絲杠的結(jié)果如下： 選用絲杠副型號FFZD3206，兩端支承為E、F型，軸承型號為角接觸球軸承7603020TVP。4.4 聯(lián)軸器和電機選型表3.聯(lián)軸器及電機計算序號計算項目單位計算依據(jù)計算結(jié)果1工件最大速度m/min62滑動部分質(zhì)量kg1003絲杠導(dǎo)程m0.0064絲杠長度m1.9825絲杠直徑m0.02726聯(lián)軸器質(zhì)量kg 1.167聯(lián)軸器外徑m0.0808摩擦因數(shù)0.39加速時間s0.2510機械效率0.911電動機轉(zhuǎn)速r/min1000

17、12（1） 滑動部分轉(zhuǎn)動慣量（2）滾珠絲杠轉(zhuǎn)動慣量（3）聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動慣量（4）折算到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量（設(shè)滾珠絲杠的材料為鐵，其密度為）初選聯(lián)軸器直徑選19mm，選用凸緣聯(lián)軸器GY1，質(zhì)量為1.16kg，外徑為0.080mm。13折算到電機軸上的負載轉(zhuǎn)矩因 ，故2.43414電動機軸上的加速轉(zhuǎn)矩其中，為電動機的轉(zhuǎn)動慣量，15折算到電機軸上的總轉(zhuǎn)矩16電動機選型取安全系數(shù)K=2。5，則必需轉(zhuǎn)矩初步選定電動機型號為110BYG350CH-0501，其轉(zhuǎn)子慣量，則有 110BYG350CH-0501的最大靜轉(zhuǎn)矩（保持扭矩）為129.45，滿足要求，步距角3.789.4517電動機的驗算 工件最快速度對

18、應(yīng)的電動機轉(zhuǎn)速為，則對應(yīng)的運行頻率為從上圖的距頻特性曲線上可以看出，此速度（或頻率）時電動機的輸出轉(zhuǎn)矩大于，即4>3.78,故此電動機滿足要求。10000電動機滿足要求18 精度校核三相異步電機，取脈沖當(dāng)量，要求，而，故滿足要求。符合要求 選用電動機及聯(lián)軸器結(jié)果如下： 電動機型號為110BYG350CH-0501，三相六拍，聯(lián)軸器選用凸緣聯(lián)軸器，型號為GY1。第五章、電氣控制系統(tǒng)設(shè)計5.1 電氣控制系統(tǒng)設(shè)計的基本原則 在電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計過程中，應(yīng)遵循以下幾個原則：（1）最大限度滿足機床和工藝對電氣控制的要求；（2） 在滿足控制要求的前提下，設(shè)計方案應(yīng)力求簡單、經(jīng)濟和實用，不宜盲目追求自

19、動化和高性能指標(biāo)；（3）妥善處理機械與電氣的關(guān)系。很多生產(chǎn)機械是采用機電結(jié)合控制方式來實現(xiàn)控制要求的，要從工藝要求、制造成本、機械電氣結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性和使用維護等方面協(xié)調(diào)處理好二者的關(guān)系；（4）把電氣系統(tǒng)的安全性和可靠性放在首位，確保使用安全、可靠。（5）合理的選用電器元件。5.2 步進電機簡介步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下,電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù),而不受負載變化的影響,即給電機加一個脈沖信號,電機則轉(zhuǎn)過一個步距角。這一線性關(guān)系的存在,加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進電機來控制

20、變的非常的簡單。三相電動機工作原理為：當(dāng)電動機的三相定子繞組（各相差120度電角度），通入三相對稱交流電后，將產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場，該旋轉(zhuǎn)磁場切割轉(zhuǎn)子繞組，從而在轉(zhuǎn)子繞組中產(chǎn)生感應(yīng)電流（轉(zhuǎn)子繞組是閉合通路），載流的轉(zhuǎn)子導(dǎo)體在定子旋轉(zhuǎn)磁場作用下將產(chǎn)生電磁力，從而在電機轉(zhuǎn)軸上形成電磁轉(zhuǎn)矩，驅(qū)動電動機旋轉(zhuǎn)，并且電機旋轉(zhuǎn)方向與旋轉(zhuǎn)磁場方向相同。 5.3 單片機的選擇單片機是一種集成電路芯片，是采用超大規(guī)模集成電路技術(shù)把具有數(shù)據(jù)處理能力的中央處理器CPU隨機存儲器RAM、只讀存儲器ROM、多種I/O口和中斷系統(tǒng)、定時器/計時器等功能（可能還包括顯示驅(qū)動電路、脈寬調(diào)制電路、模擬多路轉(zhuǎn)換器、A/D轉(zhuǎn)換器等電路）

21、集成到一塊硅片上構(gòu)成的一個小而完善的微型計算機系統(tǒng)。 89C51是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲器（FPEROMFlash Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓、高性能CMOS8位微處理器，俗稱單片機。單片機的可擦除只讀存儲器可以反復(fù)擦除100次。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲器組合在單個芯片中，ATMEL的89C51是一種高效微控制器，89C2051是它的一種精簡版本。89C單片機為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價廉的

22、方案。5.4 放大電路高耐壓、大電流復(fù)合晶體管ICULN2003 簡介 （1）ULN2003A是一個7路反向器電路，即當(dāng)輸入端為高電平時ULN2003A輸出端為低電平，當(dāng)輸入端為低電平時ULN2003A輸出端為高電平。在自動化密集的的場合會有很多被控元件如繼電器，微型電機，風(fēng)機，電磁閥，空調(diào)，水處理等元件及設(shè)備，這些設(shè)備通常由CPU所集中控制，由于控制系統(tǒng)不能直接驅(qū)動被控元件，這需要由功率電路來擴展輸出電流以滿足被控元件的電流，電壓。ULN2XXXX高壓大電流達林頓晶體管陣列系列產(chǎn)品就屬于這類可控大功率器件，由于這類器件功能強、應(yīng)用范圍語廣。因此，許多公司都生產(chǎn)高壓大電流達林頓晶體管陣列產(chǎn)品，

23、從而形成了各種系列產(chǎn)品。其原理圖如下： （2）ULN2003 工作電壓高于工作電流大于灌電流可達500mA，并且能夠在關(guān)態(tài)時承受50V 的電壓，輸出還可以在高負載電流并行運行。ULN2003 管腳圖如下所示:引腳1：CPU 脈沖輸入端，端口對應(yīng)一個信號輸出端。引腳2：CPU 脈沖輸入端。引腳3：CPU 脈沖輸入端。引腳4：CPU 脈沖輸入端。引腳5：CPU 脈沖輸入端。引腳6：CPU 脈沖輸入端。引腳7：CPU 脈沖輸入端。引腳8：接地。引腳9：該腳是內(nèi)部7 個續(xù)流二極管負極的公共端，各二極管的正極分別接各達林頓管的集電極。用于感性負載時，該腳接負載電源正極，實現(xiàn)續(xù)流作用。如果該腳接地，實際上

24、就是達林頓管的集電極對地接通。引腳10：脈沖信號輸出端?對應(yīng)7 腳信號輸入端。引腳11：脈沖信號輸出端?對應(yīng)6 腳信號輸入端。引腳12：脈沖信號輸出端?對應(yīng)5 腳信號輸入端。引腳13：脈沖信號輸出端?對應(yīng)4 腳信號輸入端。引腳14：脈沖信號輸出端?對應(yīng)3 腳信號輸入端。- （3）單片機硬件接線圖：5.5 人機接口設(shè)計本次電氣設(shè)計中，根據(jù)對平臺速度控制的設(shè)計，分為3個銑削檔，銑削類型依次為快進、精密銑削、強力銑削，分別由三個按鍵構(gòu)成，同時由一個七段譯碼管組成，一個輸入端與一個輸出端，構(gòu)成一個簡單的人機接口。電動機轉(zhuǎn)動方向有正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)兩種，由兩個按鍵構(gòu)成。平臺兩端由兩個觸碰開關(guān)的閉合與否判斷工作臺

25、是否運行到端頭。5.6 單片機程序#include<reg51.h>sbit P1_0=P10;sbit P1_1=P11;sbit P1_2=P12;sbit P1_3=P13;sbit P1_4=P14;sbit P1_5=P15;sbit P1_6=P16;sbit P1_7=P17;sbit P0_0=P00;sbit P0_1=P01;sbit P0_2=P02;sbit P0_3=P03;sbit P0_4=P04;sbit P3_4=P34;sbit P3_5=P35;sbit P3_6=P36;sbit P3_7=P37;unsigned char idata st

26、ep=0; /step為電機運轉(zhuǎn)步數(shù)unsigned char idata high=0;unsigned char idata low=0;unsigned char idata mode=0; /mode為銑削模式unsigned char idata direct=0; /direct為電動機運轉(zhuǎn)方向void main(void) /主程序EA=1; /允許外部中斷EX1=1;PX1=1;P1_6=0;P1_7=0;while(1) /引人外部中斷程序;void output()step+;if(step=252)step=0; /電機運轉(zhuǎn)步數(shù)為252時與電機初始狀態(tài) 一致if(dire

27、ct=1&&P1_5=1) /電機正轉(zhuǎn)且工作臺未到平臺右端端頭switch(step%6) /電機運行轉(zhuǎn)數(shù)case 0:P3=0x3F;break;case 1:P3=0x7F;break;case 2:P3=0x5F;break;case 3:P3=0xDF;break;case 4:P3=0x9F;break;case 5:P3=0xBF;break;if(direct=0&&P1_4=1) /電機反轉(zhuǎn)且工作臺未到平臺左端端頭switch(step%6)case 0:P3=0xBF;break;case 1:P3=0x9F;break;case 2:P3=0

28、xDF;break;case 3:P3=0x5F;break;case 4:P3=0x7F;break;case 5:P3=0x3F;break;void time_0() interrupt 1/計數(shù)器中斷程序output();TH0=high; TL0=low;void int_1() interrupt 2/外部中斷程序 if(P0_0=0) mode=1; /1代表快進工作模式P1=P1&0xF0|mode;/譯碼管輸出字符及平臺左右兩端開關(guān) 狀態(tài)high=0xFF;low=0x9C; if(P0_1=0) mode=2; /2代表精密銑削工作模式 P1=P1&0xF0

29、|mode;high=0xFC;low=0x18; if(P0_2=0) mode=3; /3代表強力銑削工作模式P1=P1&0xF0|mode; high=0xF9;low=0x7D; if(P0_3=0) direct=1;P1_7=1;P1_6=0; /1代表電動機正轉(zhuǎn) if(P0_4=0) direct=0;P1_6=1;P1_7=0; /0代表電動機反轉(zhuǎn) TMOD=1; /計數(shù)器選用模式1 TH0=high; TL0=low; ET0=1; /計數(shù)器允許內(nèi)部中斷 TR0=1; /計數(shù)器允許啟動第六章、設(shè)計總結(jié)本課程設(shè)計針對目前現(xiàn)場數(shù)控車床上單向數(shù)控中存在的問題，以機械車床設(shè)計

30、技術(shù)與單片器數(shù)控技術(shù)為基礎(chǔ)，研制了較先進的單向數(shù)控平臺，實現(xiàn)對數(shù)控車床速度信息的有效控制。本課程設(shè)計主要完成以下工作：（1）根據(jù)機電一體化系統(tǒng)設(shè)計手冊，選定手冊推薦的設(shè)計方案，并通過對滾珠絲杠、軸承、步進電機、聯(lián)軸器等進行一系列的選擇、校核，完成機械傳動系統(tǒng)及主要部件結(jié)構(gòu)設(shè)計，并畫出A1裝配圖一張。（2）根據(jù)系統(tǒng)檢測控制要求，結(jié)合單片機案例分析實例，對步進電機控制做了詳細設(shè)計，完成了電氣控制部分的選型與控制電路的設(shè)計，并畫出A2電氣圖紙一張。 在此,首先要謝謝苗運江老師對我的指導(dǎo),還有在設(shè)計過程中各位同學(xué)的相互幫忙，讓我深深的感受到了一種團隊精神，同時也對于我今后的工作學(xué)習(xí)有很大的幫助。其次，

31、本次課程設(shè)計過程讓我感觸頗深，不斷地尋找資料、搜索網(wǎng)頁解決疑問、看論壇查詢相關(guān)內(nèi)容，說實話，由于本人的知識和能力還遠遠達不到可以自由設(shè)計的地步，所以資料就是最重要的參考。資料主要是查詢了圖書館內(nèi)的機械設(shè)計手冊以及學(xué)習(xí)過的各門課程用書。再次，就是針對自己的設(shè)計圖來向您做一下匯報，裝配圖和電氣圖雖然是按要求所畫，但肯定還有許多不足，還請老師多多指正。最后，我向老師匯報自己的設(shè)計已完。再一次謝謝苗老師。參考文獻（1）機電一體化系統(tǒng)設(shè)計手冊，國防工業(yè)出版社，楊黎明主編。（2）機械設(shè)計課程上機與設(shè)計，東南大學(xué)出版社，程志紅、唐大放主編。（3）畫法幾何及機械制圖，中國礦業(yè)大學(xué)出版社，李愛軍、曾維鑫主編。（

32、4）電子技術(shù)基礎(chǔ)，高等教育出版社，康華光主編。（5）可編程控制器原理及應(yīng)用，機械工業(yè)出版社，吳中俊、黃永紅主編。（6）機械原理，高等教育出版社，鄭文偉、吳克堅主編。（7）機構(gòu)構(gòu)型與應(yīng)用，機械工業(yè)出版社，孟憲源、蔣琪主編。（8）機械設(shè)計工程CAD，中國礦業(yè)大學(xué)大學(xué)出版社，唐大放、程志紅主編。（9）機械設(shè)計手冊（單行本），化學(xué)工業(yè)出版社，成大先主編。（10）使用機械設(shè)計手冊，中國礦業(yè)大學(xué)出版社，吳相憲主編。（11）計算機輔助設(shè)計基礎(chǔ)，國防科技大學(xué)出版社，程寶義主編。（12）多向電動機直接設(shè)計法，機械工業(yè)出版設(shè)，E·列維主編。（13）現(xiàn)代電機設(shè)計，機械工業(yè)出版，程福秀、林金銘主編。（14）

33、伺服系統(tǒng)與機床電器控制，機械工業(yè)出版，李清新主編。（15）現(xiàn)代直流伺服控制技術(shù)及其系統(tǒng)設(shè)計，機械工業(yè)出版，秦繼榮等主編。g an employment tribunal claimEmployment tribunals sort out disagreements between employers and employees.You may need to make a claim to an employment tribunal if:· you don't agree with the disciplinary action your employer has ta

34、ken against you· your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly.For more information about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal.You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven't appealed against the disciplinary acti

35、on your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any compensation awarded to you as a result of your failure to appeal.Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you a

36、re complaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept it.If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the organisations listed under Further help.Employment tribunals are less formal than

37、some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation.Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of

38、the organisations listed under Further help.If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your compensation if you win the case. This is known as a damages-based agreement. In England and Wales, your solici

39、tor can't charge you more than 35% of your compensation  if you win the case.If you are thinking about signing up for  a damages-based agreement, you should make sure you're clear about the terms of the agreement. It might be best to get advice from an experienced adviser, for exam

40、ple, at a Citizens Advice Bureau.  To find your nearest CAB, including those that give advice by e-mail, click on nearest CAB.For more information about making a claim to an employment tribunal, see Employment tribunals.The (lack of) air up there Watch mCayman Islands-based Webb, the

41、head of Fifa's anti-racism taskforce, is in London for the Football Association's 150th anniversary celebrations and will attend City's Premier League match at Chelsea on Sunday."I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Yaya Toure," he told BBC Sport.&quo

42、t;For me it's about how he felt and I would like to speak to him first to find out what his experience was."Uefa has opened disciplinary proceedings against CSKA for the "racist behaviour of their fans" during City's 2-1 win.Michel Platini, president of European

43、 football's governing body, has also ordered an immediate investigation into the referee's actions.CSKA said they were "surprised and disappointed" by Toure's complaint. In a statement the Russian side added: "We found no racist insults from fans of CSKA."Age has reac

44、hed the end of the beginning of a word. May be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day; May be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusionment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. Always feel ones

45、elf should go to do something, or write something. Twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do it.一字開頭的年齡已經(jīng)到了尾聲?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個不同的日子過成了同一天的樣子；或許是追溯過去，對自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏。總覺得自己自己似乎應(yīng)該去做點什么，或者寫點什么。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺到有些事情，非做不可了。The end of our life

46、, and can meet many things really do?而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可？During my childhood, think lucky money and new clothes are necessary for New Year, but as the advance of the age, will be more and more found that those things are optional; Junior high school, thought to have a crush on just means that

47、the real growth, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isn't really grow up, it seems is not so important; Then in high school, think don't want to give vent to out your inner voice can be in the high school children of the feelings in a per

48、iod, but was eventually infarction when graduation party in the throat, later again stood on the pitch he has sweat profusely, looked at his thrown a basketball hoops, suddenly found himself has already can't remember his appearance.童年時，覺得壓歲錢和新衣服是過年必備，但是隨著年齡的推進，會越來越發(fā)現(xiàn)，那些東西根本就可有可無；初中時，以為要有一場暗戀才意味

49、著真正的成長，但三年過去后，自己心平氣和的寫同學(xué)錄的時候，突然就發(fā)現(xiàn)是不是真正的成長了，好像并沒有那么重要了；然后到了高中，覺得非要吐露出自己的心聲才能為高中生涯里的懵懂情愫劃上一個句點，但畢業(yè)晚會的時候最終還是被梗塞在了咽喉，后來再次站在他曾經(jīng)揮汗如雨的球場，看著他投過籃球的球框時，突然間發(fā)現(xiàn)自己已經(jīng)想不起他的容顏。Originally, this world, can produce a chemical reaction to an event, in addition to resolutely, have to do, and time.原來，這個世界上，對某個事件能產(chǎn)生化學(xué)反應(yīng)的，

50、除了非做不可的堅決，還有，時間。A person's time, your ideas are always special to clear. Want, want, line is clear, as if nothing could shake his. Also once seemed to be determined to do something, but more often is he backed out at last. Dislike his cowardice, finally found that there are a lot of love, there

51、are a lot of miss, like shadow really have been doomed. Those who do, just green years oneself give oneself an arm injection, or is a self-righteous spiritual.一個人的時候，自己的想法總是特別地清晰。想要的，不想要的，界限明確，好像沒有什么可以撼動自己。也曾經(jīng)好像已經(jīng)下定了決心去做某件事，但更多的時候是最后又打起了退堂鼓。嫌惡過自己的怯懦，最終卻發(fā)現(xiàn)有很多緣分，有很多錯過，好像冥冥之中真的已經(jīng)注定。那些曾經(jīng)所謂的非做不可，只是青蔥年華里自

52、己給自己注射的一支強心劑，或者說，是自以為是的精神寄托罷了。At the moment, the sky is dark, the air is fresh factor after just rained. Suddenly thought of blue plaid shirt; Those were broken into various shapes of stationery; From the corner at the beginning of deep friendship; Have declared the end of the encounter that haven't start planning. Those years, those days of do, finally, like youth, will end in our life.此刻，天空是陰暗的，空氣里有著剛下過雨之后的清新因子。突然想到那件藍格子襯衫；那些被折成各種各樣形狀的信紙；那段從街角深巷伊始的友誼；還有那場還沒有開始就宣告了終結(jié)的邂逅計劃那些年那些天的非做不可，終于和青春一樣，都將在我們的人生中謝幕。Ba