FANUC伺服調(diào)整確認(rèn)表

1、伺服調(diào)整確認(rèn)表本“伺服調(diào)整確認(rèn)表”的目的是：機床初步調(diào)整時進行最起碼需要的伺服調(diào)整，把其結(jié)果報告給MTB，使他們了解伺服調(diào)整的重要性，并提高配FANUC系統(tǒng)的機床的質(zhì)量。在MTB的車間進行初步調(diào)整時，必須按這個表里的順序進行調(diào)整，把其結(jié)果報告給MTB，并報告給北京FANUC技術(shù)部和FANUC伺服研究所。確認(rèn)項目內(nèi)容備考測試調(diào)整前的圓弧形狀測試R10 F1000的圓弧形狀測試R10 F4000的圓弧形狀參數(shù)初始化用“參數(shù)設(shè)定支援”畫面進行一下子設(shè)定0i-D可選用SERVO GUIDE的調(diào)整導(dǎo)航器進行設(shè)定31i-A濾波器調(diào)整用SERVO GUIDE的調(diào)整導(dǎo)航器進行調(diào)整增益調(diào)整用SERVO GUID

2、E的調(diào)整導(dǎo)航器進行調(diào)整用“參數(shù)設(shè)定支援”畫面進行一下子調(diào)整0i-D：用導(dǎo)航器或者設(shè)定支援快速進給加減速時間常數(shù)調(diào)整#1620=100為初始設(shè)定(確認(rèn)TCMD不飽和)如果用戶要求盡量縮短，用調(diào)整導(dǎo)航進行調(diào)整測試調(diào)整后的圓弧形狀測試R10 F1000的圓弧形狀測試R10 F4000的圓弧形狀提出調(diào)整報告提出給用戶和FANUC伺服研究所調(diào)整內(nèi)容在MTB的車間進行伺服調(diào)整時，按下述順序進行調(diào)整、采取數(shù)據(jù)，以結(jié)果作出報告書，把其結(jié)果報告給MTB。同時，把其結(jié)果轉(zhuǎn)發(fā)給FANUC伺服研究所。確認(rèn)項目1：測試調(diào)整前的圓弧形狀在調(diào)整前的狀態(tài)下，測試圓弧形狀。條件如下：· 半徑 = 10mm、進給速度

3、= 4000mm/min· 半徑 = 10mm、進給速度 = 1000mm/min保存數(shù)據(jù)后，把它貼在報告書上。參數(shù)初始化0i-D：用“參數(shù)設(shè)定支援”畫面的一下子設(shè)定在參數(shù)設(shè)定支援畫面的“伺服參數(shù)”畫面和“高精度設(shè)定”畫面，按“GR初期”軟件鍵，設(shè)定FANUC推薦的初始參數(shù)。31i-A：用SERVO GUIDE調(diào)整導(dǎo)航器的初始設(shè)定FS31i-A沒有參數(shù)設(shè)定支援畫面。用SERVO GUIDE調(diào)整導(dǎo)航器的“高速&高精度調(diào)整(伺服)”菜單設(shè)定參數(shù)初始化。選擇此選項，然后選擇對象的軸和試驗程序就顯示下面畫面。在這個畫面上，按“實用滾動條”后，把滾動條滾到最右邊“精讀優(yōu)先”，然后按“下

4、一步”按鈕。顯示下面畫面后，按“測定”按鈕，測試數(shù)據(jù)。在這個階段還沒進行增益等的調(diào)整，所以不需要看波形確認(rèn)精度。按“下一步”結(jié)束這個菜單。另外，0i-D的話，在“參數(shù)設(shè)定支援畫面”可完成設(shè)定基本參數(shù)，所以不需要使用SERVO GUIDE。確認(rèn)項目2：使用SRVO GUIDE進行濾波器調(diào)整啟動SERVO GUIDE的調(diào)整導(dǎo)航器，進行濾波器調(diào)整。進行濾波器自動調(diào)整的過程中，測試頻率特性。先沒有設(shè)定濾波器的狀態(tài)下進行測試，然后自動地適用濾波器的狀態(tài)下進行測試。保存這個兩個狀態(tài)下的數(shù)據(jù)。把沒有設(shè)定濾波器的狀態(tài)下的數(shù)據(jù)貼在報告書上。(關(guān)于適用濾波器的狀態(tài)下的數(shù)據(jù)，調(diào)整增益后在采取)確認(rèn)項目3：使用SRV

5、O GUIDE進行增益調(diào)整啟動SERVO GUIDE的調(diào)整導(dǎo)航器，進行增益調(diào)整。增益調(diào)整有兩種，即：“初始增益調(diào)整”和“增益調(diào)整”，這次用“初始增益調(diào)整”。在增益調(diào)整時，兩次測量數(shù)據(jù)，先調(diào)整前的狀態(tài)，然后適用自動調(diào)整后的狀態(tài)。兩個數(shù)據(jù)都保存。把適用自動調(diào)整后的波形貼在報告上。總結(jié)，確認(rèn)項目2和確認(rèn)項目3的話，報告上貼調(diào)整前的數(shù)據(jù)1張，調(diào)整后的數(shù)據(jù)1張參考)0i-D的話，也可以不用SERVO GUIDE的增益調(diào)整，可以用參數(shù)設(shè)定支援的一下子設(shè)定。如果使用這個的話，調(diào)整增益后使用SERVO GUIDE測量頻率特性，把它貼在報告上。確認(rèn)項目4：使用SRVO GUIDE的調(diào)整導(dǎo)航器進行快速進給加減速時

6、間常數(shù)調(diào)整如果MTB沒有特定快速進給加減速時間常數(shù)的話，設(shè)定為120msec，確認(rèn)TCMD沒有不飽和。MTB沒有要求使用“快速進給時的前饋功能”的話，不采用種形加減速。MTB要求盡量快的加減速的話，啟動SERVO GUIDE的調(diào)整導(dǎo)航器，進行調(diào)整加減速時間常數(shù)。另外，確認(rèn)項目3的時候設(shè)定的增益是稍微高的增益，所以調(diào)整加減速時間常數(shù)時需要確認(rèn)有沒有發(fā)生異常聲音或者振動。先時間常數(shù)長的狀態(tài)下測量數(shù)據(jù)，然后適用自動調(diào)整后的狀態(tài)下測量數(shù)據(jù)。兩個數(shù)據(jù)都保存。把兩個數(shù)據(jù)都貼在報告上。確認(rèn)項目5：測試調(diào)整后的圓弧形狀最后，在調(diào)整后的狀態(tài)下，測試圓弧形狀。條件如下：· 半徑 = 10mm、進給速度

7、= 4000mm/min· 半徑 = 10mm、進給速度 = 1000mm/min保存數(shù)據(jù)后，把它貼在報告書上。報告的例子：調(diào)整前的圓弧半徑10mm，速度4000mm/min半徑10mm，速度1000mm/min調(diào)整濾波器、增益 頻率特性調(diào)整濾波器、增益前調(diào)整濾波器、增益后濾波器設(shè)定 ：(N2113,N2177,N2359) (N2360,N2361,N2362) (N2363,N2364,N2365) (N2366,N2367,N2368)速度增益設(shè)定：N2021,N2107,N2335快速進給加減速時間常數(shù)調(diào)整時間常數(shù)前調(diào)整時間常數(shù)后時間常數(shù)設(shè)定：N2021,N2107,N233

8、5調(diào)整后的圓弧半徑10mm，速度4000mm/min半徑10mm，速度1000mm/min伺服調(diào)整步驟：1 增益2021=100，2107=100，HRV濾波器=0， 做一個10mm,F1000的圓，再做一個10mm,F4000的圓。保存。（注意進給倍率100%）2. 使用參數(shù)設(shè)定支援畫面：一鍵設(shè)定設(shè)定伺服參數(shù)和一鍵設(shè)定高速高精度參數(shù)；初始畫面三個軸都設(shè)定完畢。3. 導(dǎo)航器HRV濾波器調(diào)整，可以手動調(diào)整2021，2107.設(shè)定伺服增益和HRV濾波器。4. 導(dǎo)航器初始增益調(diào)整，設(shè)定伺服的高增益。5. TCMD波形，調(diào)整快速加減速。 如果做圓弧把X,Y兩個軸2，3，4，5的步驟都做一遍6. 增益2021，2107，HRV濾波器調(diào)整后， 做一個10mm,F1000的圓，再做一個10mm