a題飛行管理問題

1、1995年A題飛行管理問題A題 一個飛行管理問題 在約10,000米高空的某邊長160公里的正方形區(qū)域內(nèi)，經(jīng)常有若干架飛機(jī)作水平飛行.區(qū)域內(nèi)每架飛機(jī)的位置和速度向量均由計算機(jī)記錄其數(shù)據(jù)，以便進(jìn)行飛行管理.當(dāng)一架欲進(jìn)入該區(qū)域的飛機(jī)到達(dá)區(qū)域邊緣時，記錄其數(shù)據(jù)后，要立即計算并判斷是否會與區(qū)域內(nèi)的飛機(jī)發(fā)生碰撞.如果會碰撞，則應(yīng)計算如何調(diào)整各架（包括新進(jìn)入的）飛機(jī)飛行的方向角.以避免碰撞.現(xiàn)假定條件如下：1） 不碰撞的標(biāo)準(zhǔn)為任意兩架飛機(jī)的距離大于8公里2） 飛機(jī)飛行方向角調(diào)整的幅度不應(yīng)超過30度3） 所有飛機(jī)飛行速度均為每小時800公里4） 進(jìn)入該區(qū)域的飛機(jī)在到達(dá)區(qū)域邊緣時，與區(qū)域內(nèi)飛機(jī)的距離應(yīng)在60公

2、里以上5） 最多需考慮6架飛機(jī)6） 不必考慮飛機(jī)離開此區(qū)域后的狀況. 請你對這個避免碰撞的飛行管理問題建立數(shù)學(xué)模型.列出計算步驟，對以下數(shù)據(jù)進(jìn)行計算（方向角誤差不超過0.01度）.要求飛機(jī)飛行方向角調(diào)整的幅度盡量小. 設(shè)該區(qū)域4個頂點(diǎn)的座標(biāo)為（0,0）,(160,0),(160,160),(0,160)記錄數(shù)據(jù)為： 飛機(jī)編號 橫座標(biāo)X 縱座標(biāo)Y 方向角（度） 1 150 140 243 2 85 85 236 3 150 155 220.5 4 145 50 159 5 130 150 230 新進(jìn)入 0 0 52注：方向角指飛行方向與X軸正向的夾角. 試根據(jù)實際應(yīng)用背景對你的模型進(jìn)行評價與推

3、廣.參考解答1 問題分析 根據(jù)題目的條件，可將飛機(jī)飛行的空域視為二維平面xoy中的一個正方形區(qū)域，頂點(diǎn)（0,0）,(160,0),(160,160),(0,160).各架飛機(jī)的飛行方向角為飛行方向與x軸正向夾角（轉(zhuǎn)角）.根據(jù)兩飛機(jī)不碰撞的標(biāo)準(zhǔn)為二者距離大于8km，可將每架飛機(jī)視為一個以飛機(jī)坐標(biāo)點(diǎn)為圓心、以4km為半徑的圓狀物體（每架飛機(jī)在空域中的狀態(tài)由圓心的位置矢量和飛行速度矢量確定）.這樣兩架飛機(jī)是否碰撞就化為兩圓在運(yùn)行過程中是否相交的問題.兩圓是否相交只要討論它們的相對運(yùn)動即可.2.模型假設(shè)(1) 飛機(jī)進(jìn)入?yún)^(qū)域邊緣時,立即作出計算,每架飛機(jī)按照計算后的指示立即作方向角改變;(2) 每架飛機(jī)

4、在整個過程中至多改變一次方向;(3) 忽略飛機(jī)轉(zhuǎn)向的影響(轉(zhuǎn)彎半徑和轉(zhuǎn)彎時間的影響);(4) 新飛機(jī)進(jìn)入空域時,已在空域內(nèi)部飛行的飛機(jī)的飛行方向已調(diào)合適,不會碰撞;(5) 對每架飛機(jī)方向角的相同調(diào)整量的滿意程度是一樣的.3.模型的建立(1) 圓狀模型. 由前面的分析將飛機(jī)作為圓狀模型進(jìn)行研究.兩圓不相交,則表明不會發(fā)生碰撞事故;若兩圓相交,則表明會發(fā)生碰撞事故.為了研究兩飛機(jī)相撞問題,采用相對速度作為研究對象,因為飛機(jī)是否相撞的關(guān)鍵是相對速度,圖10-3給出任意兩架飛機(jī)間的關(guān)系其中符號含義如下:i,j-第i,第j架飛機(jī)的圓心;aij-第i架飛機(jī)與第j架飛機(jī)的碰撞角,是兩圓的切線交角中指向圓的那

5、個角的一 半,aij=aji;ij-第i架飛機(jī)相對于第j架飛機(jī)的相對飛行速度;lij-第i架飛機(jī)與第j架飛機(jī)的圓心距;ij-第i架飛機(jī)對于第j架飛機(jī)的相對速度與兩架飛機(jī)圓心連線的交角.規(guī)定以第i架 飛機(jī)為原點(diǎn),ij連線從i指向j為正方向,逆時針旋轉(zhuǎn)為正角,順時針旋轉(zhuǎn)為負(fù)角; AB,CD為兩圓的公切線,mi/AB,ni/CD.另外再引入記號:i-第i架飛機(jī)的飛行方向與直角坐標(biāo)xoy中x軸正向的夾角(轉(zhuǎn)角);xi-第i架飛機(jī)在坐標(biāo)xoy中的位置矢量;i-第i架飛機(jī)的飛行速度矢量. 由圖10-3中的關(guān)系得到兩飛機(jī)不相撞(兩圓不相交)的充要條件是|ij |aij.當(dāng)|ij |aij時,則通過調(diào)整兩飛機(jī)

6、的方向角I, j,使飛機(jī)不相撞.(2) 決策目標(biāo). 題目要求飛機(jī)飛行方向角調(diào)整的幅度盡量小,這個盡量小是針對每架飛機(jī)而言,同時也要求整體滿意程度(即對管理層而言,應(yīng)使每架飛機(jī)的調(diào)整都盡量的小).因此構(gòu)造目標(biāo)函數(shù)時,可以認(rèn)為若對方向角調(diào)整量最大的飛機(jī)而言,其調(diào)整量可滿意,則由假設(shè)(5)對其余飛機(jī)調(diào)整量均可滿意.即要求每架飛機(jī)的調(diào)整量都小于某個數(shù)(0).故可取目標(biāo)函數(shù)為求其最小值min.(3) 由圓狀模型導(dǎo)出的方程. 首先討論相對飛行速度方向角ij的改變量與第i,第j兩架飛機(jī)飛行方向角改變量i, j的關(guān)系.由題目條件知,對第i架飛機(jī)|i|=800=A(km).于是可用復(fù)數(shù)表示飛機(jī)速度i=.設(shè)第i,

7、j兩架飛機(jī)飛行方向改變前的速度分別為,改變飛行方向后的速度為, 則飛行方向改變前后的相對速度分別為= = 即與交角相之差為.將其歸納為定理 對第i,j架飛機(jī),其相對速度方向ij的改變量ij等于兩飛機(jī)飛行方向角改變量之和的一半. 由題目的要求調(diào)整飛行方向角時不能超過30即|i|30 , i=1,2,6要保證調(diào)整飛行方向后飛機(jī)不碰撞，應(yīng)有|ij+ij |aij由前面構(gòu)造的目標(biāo)函數(shù)為min 030總結(jié)以上得如下優(yōu)化模型min （1）s.t. |ij+ij |aij, (2)|i|, I=1,6 (3)|i|30, I=1,6 (4)030 (5)(4) 線性規(guī)劃模型.將上述優(yōu)化模型進(jìn)行化簡,可轉(zhuǎn)化為

8、線性規(guī)劃模型.當(dāng)ij0時,(10.2)式可化為ij+ijaij;當(dāng)ij-aij;由于i可正負(fù),為使各變量均為正,引入新的變量,使i=- , 030 , 030于是條件(3),( 4)可化為-30-30-這樣,優(yōu)化模型(1)(5)就轉(zhuǎn)化為如下線性規(guī)劃模型min (6)s.t.ij0時, -+-2ij-2ij , (7)ij0時, -+-ij(即不會相撞).其中有些飛機(jī)對有|ij|-ij0.01(0.01是題目要求的計算精度).如果希望|ij|ij+0.01,只須將模型中的ij用=ij+0.01代替即可.將調(diào)整后各量再代入模型進(jìn)行計算得min=0即此時無需再改動.經(jīng)模擬程序運(yùn)行可觀察動態(tài)結(jié)果是正確的.6.模型評價與推廣(1) 此模型采用圓狀模型分析碰撞問題是合理的,同時采用相對速度作為判斷標(biāo)準(zhǔn),即體現(xiàn)了碰撞的本質(zhì)(相對運(yùn)動),又簡化了模型的計算;(2) 建模中用了適當(dāng)?shù)暮喕?將一個復(fù)雜的非線性規(guī)劃問題簡化為線性規(guī)劃問題.既求到合理的解,又提高了運(yùn)算速度.這對于解決高速運(yùn)行的飛機(jī)碰撞問題是十分重要的.此模型對題目所提供的例子計算得出的結(jié)果是令人滿意的.(3) 簡化模型中忽