多關(guān)節(jié)SCARA四軸機器人底座設(shè)計

1、課程名稱：機械綜合應(yīng)用設(shè)計設(shè)計題目：多關(guān)節(jié)SCARA四軸機器人底座部分設(shè)計院 系：專業(yè)班級：學(xué) 號：姓 名：指導(dǎo)教師： 年 月 日課程設(shè)計任務(wù)書專 業(yè) 姓 名 學(xué) 號 開題日期：年月日 完成日期： 年月日題 目 多關(guān)節(jié)SCARA四軸機器人底座部分設(shè)計 一、設(shè)計的目的 通過本次設(shè)計了解并熟悉設(shè)計原理、設(shè)計步驟； 熟悉并掌握多關(guān)節(jié)SCARA四軸機器人底座部分驅(qū)動部分、傳動部分的元器件； 熟悉并掌握多關(guān)節(jié)SCARA四軸機器人底座部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計和建模并進行校核。 二、設(shè)計的內(nèi)容及要求 設(shè)計多關(guān)節(jié)SCARA四軸機器人的驅(qū)動方案和傳動方案； 通過計算選出相應(yīng)的驅(qū)動電機和傳動裝置； 實現(xiàn)多關(guān)節(jié)SCARA四軸

2、機器人底座部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計，給定具體尺寸并實現(xiàn)建模， 最后給出整體裝配和底座部分工程圖； 選擇關(guān)鍵零件部位進行強度校核并說明尺寸參數(shù)。 三、指導(dǎo)教師評語 四、成 績 指導(dǎo)教師 (簽章) 年 月 日摘要平面關(guān)節(jié)型機器人，即SCARA（Selectively Compliance Assembly Robot Arm，選擇性裝配關(guān)節(jié)機器臂）型，是一種由四個自由度（三個旋轉(zhuǎn)自由度，一個移動自由度）組成的平面關(guān)節(jié)型機器人。它的前兩個關(guān)節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉(zhuǎn)。第三個關(guān)節(jié)由一個金屬桿和夾持器組成，該金屬桿可以在垂直平面內(nèi)向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉(zhuǎn)，但不能傾斜。這種獨特的設(shè)計使四軸機器人具有很強的

3、剛性，可控制機器人實現(xiàn)高速點位運動，空間直線插補運動，空間圓弧插補等功能，從而使它們能夠勝任高速和高重復(fù)性的工作。它的主要作用是可以完成精密儀器和物體的搬運和移動。由于體積小，傳動原理簡單，SCARA機器人被廣泛運用于電子電氣業(yè)、家用電器業(yè)、精密機械業(yè)等領(lǐng)域。本論文著重研究SCARA機器人底座部分的設(shè)計、關(guān)節(jié)1的設(shè)計，即底座部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計、大臂和底座的連接設(shè)計。設(shè)計過程中，先確定設(shè)計方案，對驅(qū)動電機和傳動裝置進行計算并選擇。然后對大臂與底座的連接部分進行選擇和強度校核。其次，利用SOLIDWORKS對底座部分進行建模，包括臂驅(qū)動電機和減速器的建模、大臂和底座連接方式的建模和底座部分的外殼建模。

4、最后，利用軟件進行結(jié)構(gòu)材料的選擇和強度校核。同時，結(jié)構(gòu)設(shè)計也要考慮與大臂設(shè)計部分相配合，其中包括尺寸、接口參數(shù)和形狀。關(guān)鍵詞：SCARA機器人；底座部分；結(jié)構(gòu)設(shè)計；大臂和底座的連接；強度校核AbstractSCARA robot, namely SCARA (Selectively Compliance Assembly Robot Arm, selective assembly joint robot arm), is a kind of four degrees of freedom (three rotational degrees of freedom, a freedom of mo

5、vement) SCARA robot.The first two joints can rotate freely on the horizontal plane. The third joint consists of a metal rod and holder, which can move up and down in a vertical plane or rotate around its vertical axis, but it cant tilt. This unique design makes the four axis robot has strong rigidit

6、y, can control the robot to realize high speed point-to-point movement, space linear interpolation, circular interpolation function space, so that they can be qualified for high speed and high repetitive work. Its main function is to complete the movement and movement of precision instruments and ob

7、jects. Because of its small size and simple driving principle, SCARA robot has been widely used in electronic and electrical industry, household appliance industry, precision machinery industry and other fields.This thesis focuses on the design of the base of the SCARA robot and the design of the jo

8、int 1, that is, the structural design of the base part and the connection design of the big arm and the base. In the design process, the design scheme is determined first, and the drive motor and transmission device are calculated and selected. Then, the connecting part of the large arm and the base

9、 is selected and checked for strength. Secondly, the SOLIDWORKS is used to model the base part, including the modeling of the arm drive motor and reducer, the modeling of the connection mode of the large arm and the base and the shell modeling of the base part. Finally, the software is used to selec

10、t the structure material and strength check. At the same time, the structural design should also be considered in conjunction with the large arm design, which includes dimensions, interface parameters, and shapes.Keyword: SCARA robot; Base part; Structural design; The connection of the large arm and

11、 the base; Strength checking目錄第1章 緒論11.1 SCARA工業(yè)機器人概述11.2 設(shè)計的目的與意義11.3 設(shè)計任務(wù)31.4 設(shè)計思路4第2章 底座的設(shè)計方案52.1 底座部分的設(shè)計方法52.2 設(shè)計方案的選擇52.2.1 總體傳動方案的比較52.2.2 驅(qū)動電機類型的比較62.2.3 減速器類型的比較72.3 機械傳動方案的確定7第3章 結(jié)構(gòu)設(shè)計與計算93.1 大臂關(guān)鍵零部件的計算93.1.1 驅(qū)動電機的計算和選擇103.1.2 諧波減速器的計算和選擇103.2 底座外殼的設(shè)計113.3 底座的元器件安裝結(jié)構(gòu)11第4章 強度校核124.1 底座大臂連接強度校

12、核124.2 底座外殼應(yīng)變13第5章 裝配關(guān)系145.1 底座元器件145.2 底座具體連接155.2.1 底板的連接155.2.2 諧波減速器的固定16減速器與電機的連接165.2.4 后蓋的連接175.3其他部件18第6章 結(jié)論196.1總結(jié)196.2展望19參考文獻20第1章 緒論1.1 SCARA工業(yè)機器人概述SCARA工業(yè)機器人是一種圓柱坐標(biāo)型的工業(yè)機器人。它依靠兩個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)實現(xiàn)X-Y平面內(nèi)的快速定位，依靠一個移動關(guān)節(jié)和一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)在Z方向上做伸縮和R方向上做旋轉(zhuǎn)運動。這種結(jié)構(gòu)特性使得scara機器人擅長從一點抓取物體，然后快速的安放到另一點，因此SCARA機器人在自動裝配生產(chǎn)線上得

13、到了廣泛的應(yīng)用。它有以下特點：（1）適應(yīng)工業(yè)場合，能夠穩(wěn)定的長時間無故障運行；（2）能夠大批量生產(chǎn)；（3）價格上適應(yīng)我國國情，滿足企業(yè)成本核算需求；（4）適用于簡單、重復(fù)的小載荷搬運工位，效率高，節(jié)省成本。它的系統(tǒng)特點如下：（1）采用眾為興高性能控制器，可控制機器人實現(xiàn)高速點位運動，空間直線插補運動，空間圓弧插補等功能； 系統(tǒng)擴展性強，參數(shù)配置簡單，易于維護；（2）基于高性能處理芯片的機器人功能部件保證了系統(tǒng)的實時控制與調(diào)度，實現(xiàn)多伺服功能部件的聯(lián)動與插補；（3）系統(tǒng)界面簡潔大方，提供豐富的顯示及監(jiān)控信息；（4）機器人語言指令系統(tǒng)簡單易學(xué)，能滿足絕大部分工業(yè)需求。1.2 設(shè)計的目的與意義 工業(yè)

14、機器人根據(jù)機械結(jié)構(gòu)和坐標(biāo)系特點可分為直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)坐標(biāo)型的機器人。關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機器人的結(jié)構(gòu)類似于人手臂，其位置和姿態(tài)完全由旋轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)，而平面關(guān)節(jié)型機器人，即SCARA機器人可看作關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機器人的特例。機器人如圖1.1、圖1.2所示具有四個關(guān)節(jié)，三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸線相互平行，實現(xiàn)平面內(nèi)定位和定向，此外，附加一個滑動關(guān)節(jié)，實現(xiàn)末端件垂直運動。它最顯著的特點是在水平方向上的運動具有較大的柔性，而垂直方向具有很強的剛性，這種選擇性的柔性，被廣泛用于高效率的裝配、焊接、密封和搬運等領(lǐng)域。同時，它還具有動作快、重復(fù)精度高、部件少、多種安裝方式、基本免維修等優(yōu)點。 圖1.1 SCARS

15、機器人 圖1.2 SCARA機器人簡圖目前，應(yīng)用于裝配作業(yè)的還有六軸機器人，雖然它可能更加迅速和低廉，但在動作相對簡單，而又需要有高產(chǎn)量的環(huán)境中，四軸機器人具有絕對優(yōu)勢，因為其運動軌跡為圓柱型，相對運動軌跡成球型的六軸機器人而言，它更加適應(yīng)那些需要往返運動的工作環(huán)境。并且，新一代的機器人，不僅整合了智能技術(shù)，更換了流線型部件，而且它能夠移動的有效載荷更大，電纜更簡介，空間更節(jié)省，比如即公司的機器人和最新公布的型重型機器人。1.3 設(shè)計任務(wù)如圖表1.1是本次設(shè)計的設(shè)計要求及設(shè)計參考參數(shù)。表1.1 SCARA四軸機器人設(shè)計參考參數(shù)規(guī)格參數(shù)軸規(guī)格X軸 臂長/回轉(zhuǎn)范圍350mm、115Y軸 臂長/回轉(zhuǎn)

16、范圍350mm、115Z軸 有效行程300mmR軸 回轉(zhuǎn)范圍360速度X、Y軸合成3.3m/sZ速度1m/sR速度360/s電機規(guī)格X400wY200wZ200w(帶剎車)R100w重復(fù)定位精度X0.08mmY0.08mmZ0.02mmR0.02最大負載5KG本體重量26KG本次設(shè)計要求完成底座部分的設(shè)計，具體任務(wù)包括：（1）收集相關(guān)資料，確定設(shè)計思路；（2）通過分析SCARA機器人的結(jié)構(gòu)，確定設(shè)計方案；（3）對底座部分進行結(jié)構(gòu)設(shè)計；（4）對大臂與底座連接部分等進行強度計算；（5）采用有限元分析軟件對主要受力構(gòu)件進行強度校核；（6）繪制底座部分工程圖；（7）完成設(shè)計說明書的書寫。1.4 設(shè)計思

17、路設(shè)計過程中，先確定設(shè)計方案，對驅(qū)動電機和傳動裝置進行計算并選擇。然后對大臂與底座的連接部分進行選擇和強度校核。其次，利用SOLIDWORKS對底座部分進行建模，包括臂驅(qū)動電機和減速器的建模、大臂和底座連接方式的建模和底座部分的外殼建模。最后，利用軟件進行結(jié)構(gòu)材料的選擇和強度校核。同時，結(jié)構(gòu)設(shè)計也要考慮與大臂設(shè)計部分相配合，其中包括尺寸、接口參數(shù)和形狀。第2章 底座的設(shè)計方案2.1 底座部分的設(shè)計方法本次設(shè)計的底座裝置是指底座部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計，也包括底座與大臂部分的連接問題。因此本次設(shè)計主要負責(zé)第一關(guān)節(jié)即表1.1中X軸的設(shè)計。驅(qū)動第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動需要驅(qū)動電機。大臂末端速度為 （2-1）由公式（2-1

18、）得，大臂旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速為 （2-2）而實際電機轉(zhuǎn)速，因此需要減速裝置。在選定驅(qū)動電機和減速器以后按照考慮到它們的尺寸再預(yù)留一定電纜的空間以實現(xiàn)控制器安置的原則確定底座外殼內(nèi)徑尺寸。然后根據(jù)要求確定外徑尺寸。考慮到該機器人本要應(yīng)用于工廠裝配、物料搬運，一般安裝在工作臺上，確定底座部分與工作臺的連接，設(shè)計連接部分，實現(xiàn)機器人的固定。確定底座材料和加工工藝。減速器頂部設(shè)有連接部分，選擇相應(yīng)連接方式實現(xiàn)強度校核。2.2 設(shè)計方案的選擇2.2.1 總體傳動方案的比較總體傳動方案初步選擇兩種傳動方案。方案一：第一二旋轉(zhuǎn)自由度均選擇減速電機傳動，精度高，傳動比高，效率高，噪音小，振動小，傳動部分的零件都是標(biāo)準(zhǔn)件

19、，易購買，安裝方便。第三移動和第四旋轉(zhuǎn)自由度選擇同步帶傳動，傳動精度高，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比恒定，傳動功率大，效率高，但安裝要求高，負載能力有限。方案二：第一旋轉(zhuǎn)自由度選擇齒輪減速傳動，第二旋轉(zhuǎn)自由度采用二級同步齒形帶傳動，但安裝都要求較高，結(jié)構(gòu)也較復(fù)雜。第三移動自由度選擇步進減速電機直接驅(qū)動絲杠螺母傳動，變旋轉(zhuǎn)運動為直線運動，但相對同步齒形帶重量較大，需要電機輸出轉(zhuǎn)矩較大，加工要求高。第四自由度設(shè)計同方案一。兩種方案理論上均可實現(xiàn)，但方案一結(jié)構(gòu)簡單，部件少且較多標(biāo)準(zhǔn)件，較易實現(xiàn)。方案二結(jié)構(gòu)復(fù)雜，較多使用齒輪，需專門設(shè)備加工，且定位部件形狀多不規(guī)則，加工和安裝均比較復(fù)雜。綜合考慮，本機器人總體設(shè)計

20、初選方案一，如圖2-1。圖2-1 總體設(shè)計示意圖第一自由度和第二自由度回轉(zhuǎn)范圍都為115，可設(shè)置限位開關(guān)實現(xiàn)機器人控制軸的相對位置定位，并確保關(guān)節(jié)軸不超過其行程范圍，保證了機器人本體和操作者的安全。2.2.2 驅(qū)動電機類型的比較在機器人驅(qū)動電機的選用方面，目前機器人電機主要如表2.1四種：表2.1 機器人電機的對比電機名稱性能特點應(yīng)用場合步進電機可直接實現(xiàn)數(shù)字控制，結(jié)構(gòu)簡單，控制性能好，成本低廉；通常不需要反饋就能對位置和速度進行控制，可以以實現(xiàn)自鎖功能，轉(zhuǎn)矩恒定；位置誤差不會積累；定位性能好。在控制領(lǐng)域應(yīng)用較為廣泛，適于傳動功率不大的關(guān)節(jié)或小型機器人。直流伺服電機調(diào)速特性好，啟動力矩大，相對

21、功率大，快速響應(yīng)。但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高，需要外圍轉(zhuǎn)換電路與微機配合實現(xiàn)數(shù)字控制，同時電刷放電對實際工作有影響。各類數(shù)字控制系統(tǒng)中的對驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)速有較高的控制要求和精度的裝備。交流伺服電機結(jié)構(gòu)簡單，運行可靠，使用維修方便，價格較昂貴。調(diào)速性能好，響應(yīng)速度快。增量式碼盤的反饋可達到很高的精度?？梢詫崿F(xiàn)很大的啟動功率，提供很高的響應(yīng)速度。各類數(shù)字和運動控制系統(tǒng)。液壓伺服馬達具有較大的功率體積比，運動平穩(wěn)，定位精度高，負載能力大，能夠抓住重負載而不產(chǎn)生滑動。但是，定位精度低，其費用較高，其液壓系統(tǒng)經(jīng)常出現(xiàn)漏油現(xiàn)象。大功率機械裝備。參考本課題技術(shù)要求和設(shè)計用途主要是裝配作業(yè)，機器人負載不大，要求整機重

22、量輕，且作業(yè)范圍不大，要求機器人體積小的特點，本設(shè)計中機器人四個關(guān)節(jié)均選用交流伺服電機驅(qū)動。 減速器類型的比較在減速器選用方面，目前機器人的傳動系統(tǒng)中主要采用減速器或諧波減速器。減速器是近幾年發(fā)展起來的以兩級減速和中心圓盤支撐為主的全封閉式擺線針輪減速器，與其它減速方式相比，減速器具有減速比大、同軸線傳動、傳動精度高、剛度大、結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點，適用于重載、高速和高精度場合。諧波減速器也具有傳動比大，承載能力大，傳動精度高，傳動平穩(wěn)，傳動效率高，結(jié)構(gòu)簡單、體積小，重量輕等優(yōu)點，而且相對于減速器，其制造成本要低很多，所以本設(shè)計中采用諧波減速機。2.3 機械傳動方案的確定由于主軸處于機器人小臂末端，相

23、對線速度大，對重量與慣量特別敏感，所以傳動方式要求同時實現(xiàn)軸方向直線運動和繞軸的回轉(zhuǎn)運動，并要求其結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕。因此，三四關(guān)節(jié)的傳動設(shè)計需重點考慮，根據(jù)以上方案初選，結(jié)合本項目特點，最終選擇同步齒形帶聯(lián)合滾珠絲杠以實現(xiàn)軸垂直運動，而用同步齒形帶聯(lián)合帶鍵的滑動軸套來實現(xiàn)軸旋轉(zhuǎn)運動。各關(guān)節(jié)的傳動方案最終確定如下：1軸（大臂回轉(zhuǎn)）：伺服電機1-諧波減速器-大臂。2軸（小臂回轉(zhuǎn)）：伺服電機1-諧波減速器-小臂。3軸（主軸垂直直線運動）：伺服電機3-同步齒形帶-絲杠螺母-主軸。4軸（主軸旋轉(zhuǎn)）：伺服電機4-同步齒形帶-滾珠絲桿花鍵-主軸。第3章 結(jié)構(gòu)設(shè)計與計算3.1 大臂關(guān)鍵零部件的計算設(shè)定各部分的

24、質(zhì)量：機座，大臂質(zhì)量，小臂質(zhì)量，手腕質(zhì)量。工作載荷m4=5kg。假設(shè)機器人大小臂及手腕相對于各自重心的轉(zhuǎn)動慣量分別是J01、J02、J03，由平行軸定理求得機座旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量為： （3-1）式中：m1、m2、m3為大臂、小臂、手腕的估計質(zhì)量；l1、l2、l3分別為各重心到關(guān)節(jié)1的距離，分別取為180mm，450mm，550mm。、，故、這里忽略不計，所以軸的等效轉(zhuǎn)動慣量為： （3-2）由式（3-2）計算得到軸的等效轉(zhuǎn)動慣量是機器人大臂從到，所需時間，啟動轉(zhuǎn)矩為 （3-3）由式（3-3）計算可得,考慮摩擦力矩、，假設(shè) （3-4）取電機的轉(zhuǎn)速為=3000 r/min，大臂旋轉(zhuǎn)速度為1m/s。大臂

25、旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速為 （3-5）取n=25r/min,則傳動比為:i=/n=3000/25=120 （3-6）假設(shè)諧波減速器的傳動效率為90%，取安全系數(shù)為1.5，故電機輸出端的負載力矩為 （3-7）諧波減速器的最小輸出轉(zhuǎn)矩為 （3-8） 3.1.1 驅(qū)動電機的計算和選擇可選得大臂伺服電機型號為TS4609N7190，表3.1是該伺服電機的參數(shù)：表3.1 大臂伺服電機性能參數(shù)帶剎車，伺服驅(qū)動器型號：QX04NH/QX04NP法蘭規(guī)格額定功率額定轉(zhuǎn)矩額定線電流額定轉(zhuǎn)速額定線電壓轉(zhuǎn)子慣量軸徑機身長600.41.273.330002000.4414132.73.1.2 諧波減速器的計算和選擇可選得諧波減速器型

26、號是CSF-20-120-2UH-LW，表3.1是該諧波減速器的參數(shù)：表3.2 CSF-20型號性能參數(shù)減速比2000r/min輸入時的瞬時轉(zhuǎn)矩啟停的峰值轉(zhuǎn)矩平均負載轉(zhuǎn)矩的最大容許值瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩最高輸入轉(zhuǎn)速（潤滑脂潤滑）12040874914765003.2 底座外殼的設(shè)計考慮到電機、諧波減速器的尺寸，還要預(yù)留一些控制線路的空間，設(shè)計內(nèi)徑為160mm，外徑為180mm的底座外殼。底座外殼不存在強度問題，只需要考慮其受壓。鋁合金強度高、塑性好且重量輕，因此，底座外殼的材料選擇為A6061?？紤]其受壓情況，采用鑄造成型加工，厚度為10mm。3.3 底座的元器件安裝結(jié)構(gòu)圖3-1是底座元器件簡易圖

27、，由此可看出元器件的擺放位置與連接關(guān)系。如圖所示，底板1與外殼2連接，外殼2與諧波減速器4相連接。電機3倒裝在最底部，電機輸出軸插入諧波減速器4與減速器連接。諧波減速器通過5螺釘組8*M8與大臂6相連實現(xiàn)第一關(guān)節(jié)的運動和運動的輸出。 圖3-1 底座元器件簡易圖 圖3-2 底座結(jié)構(gòu)設(shè)計建模圖第4章 強度校核4.1 底座大臂連接強度校核本次設(shè)計中大臂和底座連接選用的是8個按圓形陣列均勻分布的M8*25的螺釘組。表4.1 M8螺釘?shù)膮?shù)類別規(guī)格牙距mm成品外徑mm線徑最大最厚國際粗牙M81.257.967.797.02把螺釘組的受力簡化成圖4.1所示。圖4.1 底座與大臂連接螺釘組受力由圖可知，螺釘

28、組受到轉(zhuǎn)矩，設(shè)大臂旋轉(zhuǎn)加速度為a=1m/s2，L=250mm，則轉(zhuǎn)矩T=FL=maL=15*1*0.25=3.75N*m （4-1）設(shè)螺釘預(yù)緊力為F0，各螺釘軸線到螺釘組中心的距離為r，即r=27.5mm。則F0KS*Tfi=1zri (4-2)其中，f結(jié)合面的摩擦系數(shù)； ri第i個螺釘?shù)妮S線到螺釘組對稱中心O的距離，mm；z螺釘數(shù)目；KS防滑系數(shù)。取KS=1.1，f=0.2，由式（4-2）得F087.5N。選用螺釘材料為Q235，性能等級為4.6的螺釘。查得，。取安全系數(shù)。故螺釘材料的許用應(yīng)力為 （4-3）M8螺釘小徑為。=1.3*F0d12/4=1.3*87.5*6.647*10-32/4

29、=3.28MPa （4-4）所以，=60MPa，大臂與底座連接強度符合要求。4.2 底座外殼應(yīng)變圖4.2是外殼應(yīng)變情況。圖4.2 底座外殼應(yīng)變由圖4.2可知，底座外殼應(yīng)變很小基本可以忽略不計，所以外殼厚度設(shè)為10mm，由鋁合金制造符合要求。第5章 裝配關(guān)系5.1 底座元器件圖5.1所示是底座部分整體爆炸圖。圖5.1 整體爆炸圖由3.1節(jié)可知，可知道底板與外殼有連接關(guān)系，外殼與諧波減速器有連接關(guān)系。電機與諧波減速器有連接關(guān)系。諧波減速器與大臂有連接關(guān)系。由于要安置控制線，需要添加一個外殼，后蓋與外殼有要添加連接關(guān)系。5.2 底座具體連接5.2.1 底板的連接圖5.2 底板的連接關(guān)系如圖5.2所示。底板與外殼連接時選用6*M6螺釘組，其中心在85.5mm的圓上，選用沉頭螺釘；底板與工作臺連接處選用4*M8螺母連接，其中心現(xiàn)在103mm的圓上。5.2.2 諧波減速器的固定圖5.3 減速器與外殼的連接如圖5.3，諧波減速器自帶6個孔，此時，在外殼上方開6個孔，用6*M6的沉頭螺釘組與諧波減速器法蘭相連起固定作用。減速器與電機的連接圖5.4 減速器與電機的連接電機和諧波減速器選用12*M6沉頭螺釘組連接。5.2.4 后蓋的連接由于要安置控