機(jī)械手去放工件的PLC控制淮陰工學(xué)院

1、 綜合成績優(yōu)秀（ ）良好（ ）中等（ ）及格（ ）不及格（ ）教師（簽名）批改日期2015年 6 月 26 日PLC應(yīng)用綜合設(shè)計(jì)報(bào)告院系 電子與電氣工程學(xué)院 專業(yè) 電氣工程及其自動(dòng)化 課題 機(jī)械手取放工件的PLC控制 班級 姓名 2015 年 06月PLC應(yīng)用綜合設(shè)計(jì)調(diào)試記錄班級 學(xué)號： 姓名：調(diào)試過程與結(jié)果（概要）按下啟動(dòng)按鈕，傳送帶開始運(yùn)行，光電開關(guān)檢測到物品時(shí)I1.1為ON，機(jī)械手開始上升到極限開關(guān)后執(zhí)行左移動(dòng)作；左移到限位開關(guān)后開始下降；下降到限位開關(guān)后執(zhí)行抓物動(dòng)作；由機(jī)械手手指上的壓力繼電器檢測夾緊與否，夾緊后上升到上限開關(guān)后右移；壓動(dòng)右限行程開關(guān)，機(jī)械手開始下降；壓動(dòng)下限行程開關(guān)，

2、下降結(jié)束，放下手中物品；經(jīng)適當(dāng)?shù)难訒r(shí)后放物結(jié)束，完成一個(gè)完整的循環(huán)，并傳送帶繼續(xù)運(yùn)行，連續(xù)循環(huán)。若按下停止開關(guān)，在循環(huán)結(jié)束時(shí)即結(jié)束動(dòng)作，不在循環(huán)。若按下復(fù)位開關(guān)，所有動(dòng)作立即停止。教師檢查調(diào)試情況調(diào)試成功（ ） 調(diào)試基本成功（ ） 調(diào)試失敗（ ）現(xiàn)場答辯情況通過（ ） 未通過（ ）教師簽名日期課題名稱：機(jī)械手去放工件的PLC控制課題分值：10分一控制要求工業(yè)機(jī)械手的任務(wù)是搬運(yùn)物品，要求它將傳送帶A上的物品搬至傳送帶B上，由于傳送帶A和B都按規(guī)定的方向和規(guī)律運(yùn)行，故可以將物品傳送至指定位置。機(jī)械手搬運(yùn)物品工件示意圖如下所示，傳送帶A為步進(jìn)傳送，每當(dāng)機(jī)械手從傳送帶A上取走一個(gè)物品時(shí)，該傳送帶向前步

3、進(jìn)一段距離，將下一物品傳送到位，以便機(jī)械手在下一個(gè)工作循環(huán)取走物品。機(jī)械手按照規(guī)定的動(dòng)作，將傳送帶A上的物品搬運(yùn)到傳送帶B上，傳送帶B是連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的。 圖1 機(jī)械手搬運(yùn)動(dòng)作示意圖機(jī)械手工作流程圖如下所示，工作過程說明如下： 圖2 機(jī)械手工作流程圖工作過程說明如下：（1）機(jī)械手在原始位置，按下啟動(dòng)按鈕，傳送帶B開始運(yùn)行，機(jī)械手從有下限位置開始上升。（2）機(jī)械手上升到上限行程開關(guān)位置，壓動(dòng)行程開關(guān)后，上升動(dòng)作結(jié)束，機(jī)械手開始左旋。（3）機(jī)械手左旋到左線行程開關(guān)位置，壓動(dòng)行程開關(guān)后，左旋動(dòng)作結(jié)束，機(jī)械手開始下降。（4）機(jī)械手下降到下限行程開關(guān)位置，壓動(dòng)行程開關(guān)后，下降動(dòng)作結(jié)束，傳送帶A啟動(dòng)。（5）傳送

4、帶A向機(jī)械手方向前進(jìn)一個(gè)物品的距離后停止，機(jī)械手開始抓物。（6）機(jī)械手抓物，由手指上的行程開關(guān)控制抓緊程度，抓物結(jié)束后，機(jī)械手開始上升。（7）機(jī)械手上升到上限行程開關(guān)位置，壓動(dòng)行程開關(guān)后，上升運(yùn)動(dòng)結(jié)束，機(jī)械手開始右旋。（8）機(jī)械手右旋到右限行程開關(guān)位置，壓動(dòng)行程開關(guān)后，右旋動(dòng)作結(jié)束，機(jī)械手開始下降。（9）機(jī)械手下降到下限行程開關(guān)位置，壓動(dòng)行程開關(guān)后，下降動(dòng)作結(jié)束，機(jī)械手開始放下手中物品。（10）機(jī)械手放物經(jīng)過一個(gè)適當(dāng)?shù)匮訒r(shí)，放物結(jié)束，一個(gè)工作循環(huán)完畢。要求由SA的4對觸點(diǎn)分別接通實(shí)現(xiàn)4種工作方式：連續(xù)循環(huán)、單循環(huán)、分布運(yùn)行、點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行。連續(xù)循環(huán)：按SB1后取放一次攻鍵回到原位后等待5秒后自動(dòng)下一

5、循環(huán)。按停止按鈕結(jié)束本次工作后停止。按復(fù)位按鈕后所有動(dòng)作停止（除加緊動(dòng)作）單循環(huán)：按SB1后去放一次攻鍵回到原位后停止分布運(yùn)行：每按一次SB1，轉(zhuǎn)入下一部動(dòng)作點(diǎn)動(dòng)控制：每個(gè)動(dòng)作由相應(yīng)的電動(dòng)按鈕控制二控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析設(shè)計(jì)思路：實(shí)用移位指令時(shí)，最關(guān)鍵的是設(shè)計(jì)移位脈沖的控制程序。圖中，移位脈沖是由M12.0發(fā)出的，每當(dāng)機(jī)械手完成一個(gè)動(dòng)作時(shí)，移位脈沖。移位過程是在MW10中進(jìn)行的，這里MB10是MW10的高位，而MB11是MW10的低位，MW10的最低位是M11.0因此首先要保證M11.0為1，然后通過字左移指令SHL_W，在位移脈沖的控制下，依次進(jìn)行移位操作，直至完成當(dāng)前的工作循環(huán)周期。如果沒有

6、按下停止按鈕，則M0.5的動(dòng)斷觸點(diǎn)位接通狀態(tài)，程序自動(dòng)進(jìn)入下一個(gè)工作循環(huán)周期。設(shè)計(jì)步驟： 我們是先設(shè)計(jì)的連續(xù)工作的循環(huán)，然后再加入單周期工作電路，進(jìn)而繼續(xù)添加復(fù)位開關(guān)等。三I/O點(diǎn)統(tǒng)計(jì)輸入點(diǎn)統(tǒng)計(jì)：序號元器件用途1SB1自動(dòng)啟動(dòng)按鈕2SB2單周期啟動(dòng)按鈕3SA手動(dòng)啟動(dòng)開關(guān)4SB3停止按鈕5SQ上升極限開關(guān)6SQ下降極限開關(guān)7SQ左移極限開關(guān)8SQ右移極限開關(guān)9KA壓力繼電器接點(diǎn)10PS光電開關(guān)11SB5手動(dòng)上升按鈕12SB6手動(dòng)下降按鈕13SB7手動(dòng)左移按鈕14SB8手動(dòng)右移按鈕15SB9手動(dòng)抓緊按鈕16SB10緊急停止按鈕（復(fù)位）輸出點(diǎn)統(tǒng)計(jì)：序號元器件作用1KM1傳送帶B運(yùn)行2KM2上升電磁閥

7、3KM3左移電磁閥4KM4下降電磁閥5KM5傳送帶A接觸器6KM6加緊/放松電磁閥7KM7右移電磁閥四主電路設(shè)計(jì)及說明 無五輸入輸出點(diǎn)分配與接線1.PLC系統(tǒng)硬件配置：2輸入輸出分配表序號元器件地址分配1SB1I0.02SB2I0.13SAI0.24SB3I0.35SQI0.46SQI0.57SQI0.68SQI0.79KAI1.010PSI1.111SB5I1.212SB6I1.313SB7I1.414SB8I1.515SB9I1.616SB10I1.717KM1Q4.018KM2Q4.119KM3Q4.220KM4Q4.321KM5Q4.422KM6Q4.523KM7Q4.63輸入輸出接線

8、圖六PLC控制程序設(shè)計(jì)七調(diào)試過程 這次選的是一號課題，難易程度為中等。因?yàn)榈谝淮巫鲞@樣綜合的設(shè)計(jì)，思路，要求等都需要自己理解，相對于以前的實(shí)驗(yàn)來說，這個(gè)課題是有那么一點(diǎn)難度的，不過在我們組員的協(xié)同努力下，課題還是做出來了，第一次調(diào)試時(shí)，出現(xiàn)了一些我們沒有發(fā)現(xiàn)的問題，后來我們改正過后得到了理想結(jié)果。 問題 1：連續(xù)工作的停止無法執(zhí)行問題，經(jīng)修改程序得以實(shí)現(xiàn)。問題 2：單周期與連續(xù)工作的轉(zhuǎn)換出現(xiàn)問題，經(jīng)修改程序得以實(shí)現(xiàn)。 八設(shè)計(jì)總結(jié) 通過這次課程設(shè)計(jì)，我確實(shí)是學(xué)到了很多知識，拓展了自己的的視野。比如：分析了解解決問題的能力，由簡到繁的能力。當(dāng)我們剛看到這個(gè)課題時(shí)，我們首先想到的是課本知識，不過這是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，我們進(jìn)行了分工有的通過網(wǎng)絡(luò)查閱，有的去圖書館查找相關(guān)資料。很快就開始了正題，我們開始將此課題分成了若干模塊，進(jìn)行分塊處理。比如程序的連續(xù)循環(huán)的程序，單循環(huán)程序，分部運(yùn)行程序，點(diǎn)動(dòng)控制模塊。重點(diǎn)難點(diǎn)