安川DX100機器人基礎教育培訓_2

1、教教 材材 大大 綱綱 一、機器人介紹、機器人介紹 二、手動操作機器人二、手動操作機器人 三、機器人菜單講解三、機器人菜單講解 四、機器人編程教導四、機器人編程教導 五、應用設定以及常見異常情況處理五、應用設定以及常見異常情況處理 六、保養(yǎng)與備品六、保養(yǎng)與備品聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長1.YASKAWA機器人發(fā)展史2.安川機器人在工業(yè)生產中的應用v焊接焊接v澆鑄澆鑄v水刀切割水刀切割v涂膠涂膠v取放取放v灌注、堆疊灌注、堆疊聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同

2、成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長3.機器人的系統(tǒng)構成機器人系統(tǒng)構成變穩(wěn)壓器變穩(wěn)壓器(周邊設備周邊設備)焊接機焊接機(周邊設備周邊設備)控制箱控制箱聯(lián)聯(lián)盟盟并并立立 共同成共同成長長電控箱本本體體1BC2BC1BC，2BC是給是給傳輸編碼器數(shù)據傳輸編碼器數(shù)據和和伺服馬達供電伺服馬達供電控制箱與本體之連接控制箱與本體之連接聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長機器人本體一、本體型號后面數(shù)字的含義一、本體型號后面數(shù)字的含義 1、MH6是其負荷重量為是其負荷重量為6公斤 2、HP20D是其負荷重量是其負荷重量為20公斤 3、MA1

3、400是其最大工作范圍是是其最大工作范圍是 1400MM聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長MH6本體技術參數(shù)聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長HP20D技術參數(shù)MA1400本體技術參數(shù)DX100 MH6 控制箱內部構成：聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長電控箱操作面板聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長安全注意事項 1、開機前應確保本體動作范圍內無人無雜物、開機前應確保本體動作范圍內無人無雜物 2、檢查控制箱與本體及與其他設備連接是否正確、檢查控制箱與本體及與其他設備連接是否正確 3、檢查供給電源與機器人所需電源相匹配、檢查供給電源與機器人所需電源相匹配 4、檢查各個急停和暫停按鈕，確保其功能有

4、效、檢查各個急停和暫停按鈕，確保其功能有效 5、本體運轉時，嚴禁人或物進入其工作范圍之內、本體運轉時，嚴禁人或物進入其工作范圍之內 聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長正確開機步驟1、打開變穩(wěn)壓器【電源開關】打開變穩(wěn)壓器【電源開關】，按下按下電源【啟動】按鈕。電源【啟動】按鈕。2、打開控制箱【電源開關】、打開控制箱【電源開關】，按照教按照教導器畫面上提示按下【伺服按鈕】。導器畫面上提示按下【伺服按鈕】。簡單帶動機器人1、按下【伺服按鈕】使其燈亮起接通伺服電源按下【伺服按鈕】使其燈亮起接通伺服電源2、按下控制柜操作盒上【教導】按鈕使其燈亮按下控制柜操作盒上【教導】按鈕使其燈亮3、按下教導盒上的【教

5、導鎖定】按鈕使其指示燈按下教導盒上的【教導鎖定】按鈕使其指示燈 亮起亮起4、注意本體的位置及姿勢，把速度調到低速，注意本體的位置及姿勢，把速度調到低速， 防止發(fā)生危險防止發(fā)生危險5、用關節(jié)坐標或直角坐標帶動機器人用關節(jié)坐標或直角坐標帶動機器人 以下是關節(jié)坐標和直角坐標的操作以下是關節(jié)坐標和直角坐標的操作聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長關節(jié)坐標的運轉各 軸 運 動 方 向聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長直角坐標的運轉機器人教導盒功能聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長教導盒按鍵講解（1）教導盒按鍵講解（2）聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長教導盒按鍵講解（3）教導器畫面顯示聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共

6、同成共同成長長狀態(tài)顯示區(qū)詳解聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長運 動 模 式 1、MOVJ 關節(jié)運動 2、MOVL 直線運動 3、MOVC 圓弧運動 4、MOVS 曲線運動聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長單 一 圓 弧 運 動連 續(xù) 圓 弧 運 動單 一 曲 線 運 動連 續(xù) 曲 線 運 動聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長DX100 MP6主菜單聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長DX100

7、 MH6子菜單程式聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長DX100 MH6子菜單（2）聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長 DX100 MH6子菜單（3）DX100 MH6子菜單（4）聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長DX100 MH6子菜單（5） 聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長DX100 MH6子菜單（6）聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長DX100 MH6子菜單（7） 聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長DX100 MH6子菜單（8）DX100 MH6子菜單（9）聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長新程式的建立 1、在編輯模式下選擇【程式】菜單 2、選擇【建立新

8、程式】，將會出現(xiàn) 程式建立畫面 3、按【選擇】鍵4、輸入程式名稱5、按【輸入】鍵登錄6、按【輸入】鍵確認聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長范 例定位精度講解聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長編 程 圖 例聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長程 式 點 1聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長程 式 點 2聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長程 式 點 3聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長程 式 點 4聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長程 式 點 5聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長程 式 點 6聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長起點與終點重合聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長定位精度之等級用法程 式

9、路 徑 確 認 1、把光標移至程式的第一點，速度調至低速，按【前進】鍵把機械臂帶到第一點位置 2、按【前進】鍵來檢查每個程式點是否正確，每按一次【前進】鍵，機械臂就會移動一個程式點。 3、當光標下移至非移動程式行時，機械臂將不會移動至下一點 此時需將光標跳過該非移動程式行，繼續(xù)確認下面的程式點。 4、把機器人帶到第一點位置。 5、最后，按住【連鎖】+【測試運轉】機械臂將會把本程式所有程式行完整地運行一遍。程式點的修正插入程式點的修正刪除程式點的修正變更程式內容復制、剪切、貼上和反向貼上v復復 制制:復制一指定范圍到暫存區(qū)v剪剪 切切:從程式中復制一指定范圍到暫存 區(qū)，并在程式中刪除v貼貼 上上

10、:將暫存區(qū)之內容插入程式中v反向貼上反向貼上:將暫存區(qū)之內容反向插入程式中圖 解1、復制和剪切范圍設定范圍設定圖解2、復 制3、剪 切4、貼 上5、反向貼上速 度 變 更進入所要變更速度的程式，把光標移至運動指令上按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單中選擇【速度變更】選擇所要變更速度的運動模式輸入新的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵常用程式指令功能講解程 式 復 制在編輯模式下選擇【程式】主菜單，再選擇程式選擇菜單進入所要復制的程式，按【區(qū)域】鍵把光標移至功能選單區(qū)在下拉菜單中選擇【復制】在下面的人機界面區(qū)中輸入新程式名稱，按【輸入】鍵選擇【是】程 式 刪 除在編輯模式下選擇程式主菜單

11、，再選擇【程式選擇】菜單按【區(qū)域】鍵把光標移至功能選單區(qū)，選擇【程式】菜單在下拉菜單中選擇【刪除】把光標移至所要刪除的程式上，按【選擇】鍵選擇【是】機器人再生運動工具資料之設定1工具資料之設定2五點校正法聯(lián)盟并聯(lián)盟并立立 共同成共同成長長使用者坐標的設定沖突檢知（外部軸）異常代碼：4315 否 是將光標移至【重置】上按【選擇】鍵按【首頁】在主菜單中選擇【機器人】選擇【沖突檢知等級】把光標移至“有效”上按選擇鍵把“有效”變?yōu)椤盁o效”把機器人移至安全位置將【沖突檢知等級】中的“無效”恢復為“有效”出現(xiàn)異常訊息后查看機械臂是否仍與干涉物體相抵觸出現(xiàn)異常訊息后查看機械臂是否仍與干涉物體相抵觸撞擊檢知器

12、動作 異常代碼：4110選擇主菜單下的【機器人】選擇【過行程與撞擊檢知】把光標移至“解除”上，按【選擇】鍵把光標移至“警告重置”上，按【選擇】鍵重新送上伺服電源，將機械臂移至安全位置把光標移至“取消”上，按【選擇】鍵將“取消”變更為“解除”是否將光標移至“重置”上按【選擇】鍵出現(xiàn)異常訊息后查看機械臂是否仍與碰撞物體相抵觸出現(xiàn)異常訊息后查看機械臂是否仍與碰撞物體相抵觸絕對值資料超出容許范圍絕對值資料超出容許范圍異常警告發(fā)生將光標移至“重置”上按【選擇】鍵打開伺服電源進行位置確認可以自動運轉位 置 確 認 選擇主菜單中的【機器人】選擇【第二原點】按住【前進】鍵，使脈波值與第二原點值相符按【區(qū)域】鍵

13、，選擇功能選單區(qū)中的【資料】菜單再下拉菜單中選擇【確認位置】選擇“是”落下量容許范圍異常出現(xiàn)異常訊息后把光標移至【重置】上按【重置】鍵恢復正常操作機器人日常保養(yǎng)（一）v檢查電控箱通風是否良好檢查電控箱通風是否良好v檢查機器人電纜線、教導盒、操作面檢查機器人電纜線、教導盒、操作面板及周邊設備是否有損傷現(xiàn)象板及周邊設備是否有損傷現(xiàn)象v平時運行中注意機器人有無異音和其平時運行中注意機器人有無異音和其他不正?，F(xiàn)象他不正常現(xiàn)象v保持機器人和電控箱周圍清潔保持機器人和電控箱周圍清潔v正確開機關機正確開機關機機器人日常保養(yǎng)（二）v本體和電控箱內鋰電池之維護本體和電控箱內鋰電池之維護v本體內加油注意事項本體內加油注意事項 1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千萬不能加錯油3、加油后運轉半小時，使其充分潤滑后再密封1、本體和電控箱內的鋰電池如低于2.8伏就必須更換2、更換電池時必須在電控箱和本體通電的狀態(tài)下進行一、機械手的保養(yǎng)注意事項 1、切勿在機械手臂上加裝重量的物品。2、正確地施加油品方式及施打日期，并注意油的氣味及是否含有金屬粒在內。3、在教導時切記減少摩擦或碰撞的現(xiàn)象產生。4、正確地使用速度，勿全部從頭到尾都是教導極速。5、平常檢查是否有油品滲漏的現(xiàn)象或油塞損壞。6、檢查是否有齒隙以及