ASD伺服常見問題處理方式

1、 ASD伺服常見問題處理方式1, 伺服驅動器輸出到電機的UVW三相是否可以互換 ？不可以，伺服驅動器到電機UVW的接法是唯一的。普通異步電機輸入電源UVW兩相互換時電機會反轉，事實上伺服電機UVW任意兩相互換電機也會反轉，但是伺服電機是有反饋裝置的，這樣就出現正反饋會導致電機飛車。伺服驅動器會檢測并防止飛車，因此在UVW接錯線后我們看到的現象是電機以很快的速度轉過一個角度然后報警過負載ALE06。2, 伺服電機為何要Servo on之后才可以動作？伺服驅動器并不是在通電后就會輸出電流到電機，因此電機是處于放松的狀態(tài)（手可以轉動電機軸）。伺服驅動器接收到Servo on信號后會輸出電流到電機，讓

2、電機處于一種電氣保持的狀態(tài)，此時才可以接收指令去動作，沒有收到指令時是不會動作的即使有外力介入（手轉不動電機軸），這樣伺服電機才能實現精確定位。3, 伺服驅動器報警ALE01如何處理？檢查UVW線是否有短路。如果把UVW線與驅動器斷開再通電仍然出現ALE01則是驅動器硬件故障。4,ALE02過電壓/ALE03低電壓報警發(fā)生時如何處理？首先使用萬用表測量輸入電壓是否在允許范圍內；再次是通過驅動器或伺服軟件示波器監(jiān)視“主回路電壓”，這是直流母線電壓，電壓伏數應該是輸入交流電壓的1.414倍，正常來講應該不會有太大的偏差。如果偏差很大需返廠重新校準。ALE02/ALE03報警是以“主回路電壓”來判斷

3、的。5,在高速運行時機臺在中途有很明顯的一鈍，觀察發(fā)現是中途有ALE03報警產生，但是一閃就消失了，如何解決這個問題？在高速運行時會消耗很大能量，母線電壓會下降，如果輸入電壓偏低此時就會出現ALE03報警。 報警發(fā)生時伺服馬上停止，母線電壓恢復正常，報警自動消失，伺服會繼續(xù)運行，因此看起來就是明顯的一鈍。這種情況多發(fā)生在使用單相電源供電時，建議主回路使用三相電源供電。參數P2-65 bit12置ON可使ALE03報警發(fā)生時，母線電壓恢復后報警不會自動消失。6,伺服驅動器報警ALE04如何處理？AB系列伺服驅動器配ECMA馬達時功率不匹配上電會報警ALE04，除這種情況外剛一上電就報警ALE04

4、就是電機編碼器故障。如果在使用過程中出現ALE04報警是因為編碼器信號被干擾，請查看編碼器線是否是屏蔽雙絞、驅動器與電機間地線是否連接，或者在編碼器線上套磁環(huán)。通過ALE04.EXE軟件可以監(jiān)測每次Z脈沖位置AB脈沖計數是否變化，有變化則會報警7,伺服驅動器報警ALE06如何處理？出現ALE06報警的原因有：UVW線連接相序錯誤、負載過大、增益設置過高、電機編碼器異常。通過參數P0-02設置為11可在驅動器面板上監(jiān)視伺服電機平均負載率，如果平均負載率持續(xù)在100%以上則會出現過負載報警，技術手冊上可查到不同電機的過負載特性。8,伺服驅動器報警ALE09如何處理？出現ALE09報警的原因有：UV

5、W接線缺相導致馬達出力不足、增益設置過低、扭矩限制過低、指令頻率過高或電子齒輪比過大導致馬達到達最高轉速限制（P1-55）、電機編碼器故障。9,伺服驅動器上電就報警ALE11如何處理？出現ALE11報警的原因有：編碼器線接線錯誤、電機編碼器故障、驅動器硬件故障。10,伺服驅動器上電就報警ALE14如何處理？ALE14是正向極限異常報警，因為出廠參數設置正反向極限和緊急停止這些保護性的DI點都是常閉接點，在沒有信號時則會報警。在上位控制器已經連接了這些保護信號或者不需要這些保護信號時可通過以下方法消除報警：參數P2-15設為122或0，或者直接短接DI點。11,脈沖指令結束電機仍在運行是什么原因

6、？脈沖指令平滑參數P1-08設置過大導致指令嚴重滯后，會出現指令結束后馬達仍在運行的狀況。通過臺達伺服軟件內置示波器功能監(jiān)測指令脈沖和編碼器反饋脈沖，可看到電機的運行情況。在電子齒輪比設置比較大時，適當設置參數P1-08可讓電機運行更加平穩(wěn)。12, 伺服工作在速度模式下通過電位器來調節(jié)轉速時，當電位器輸出電壓調到0V電機仍會慢慢轉動，這是什么原因？這是因為有零漂，可以通過啟動零速鉗位功能來解決。設DI2對應的參數P2-11=5即可啟動這個功能（ZCLAMP），參數P1-38可設定零速準位。當使用中達電通模擬量指令數控系統(tǒng)時，伺服一定不能啟動這個功能。13,臺達伺服在調整增益時，參數P1-37是

7、否有作用？臺達伺服除ASDA-A / AB兩個系列驅動器外，其他系列伺服驅動器中負載慣量比參數P1-37都是起作用的。如果對臺達增益參數不熟悉，建議使用臺達伺服軟件自帶的增益計算功能。14, 臺達伺服軟件中增益計算功能怎樣使用？在軟件畫面中設定“頻寬”“慣量比”后點擊“計算增益”就會計算出合適的增益，“慣量比”是帶負載后驅動器監(jiān)測到的，再根據不同的響應性要求設定不同的“頻寬”，頻寬低時電機運行比較柔和，頻寬高時電機響應性更好但動作也更加劇烈。小技巧：負載慣量比低時頻寬可以設大一些，負載慣量比大時頻寬一定要設小。15,如何估測負載慣量比？參數P0-02設14可在驅動器面板上監(jiān)視負載慣量比。通過J

8、OG或上位控制器指令讓伺服電機帶動負載頻繁正反轉，監(jiān)測到的負載慣量比會趨于穩(wěn)定，在不同的增益條件下估測到的值可能不一樣。估測負載慣量比時要求0-2000rpm加速時間在1S以下，運轉速度200rpm以上。16,手動JOG時電機為什么不轉 ？以下情況經常導致通過驅動器JOG時電機不轉：伺服沒有servo on，最簡單的方法是用手轉動電機軸來確認；驅動器與電機間UVW動力線未連接；驅動器與電機間UVW動力線相序連接錯誤導致06報警；17,發(fā)脈沖給伺服，電機為什么不轉？這種情況下電機不轉的原因有很多，需要一級一級排查原因。首先要確認的是通過伺服驅動器JOG電機是否會動作，然后再確認伺服的工作模式/接

9、收脈沖指令型式/接線。18, 伺服在開機工作時都很正常，在斷電時控制器也沒發(fā)脈沖，為什么伺服電機會動一下？斷電瞬間可能有高頻雜波通過控制線進入伺服驅動器，如果伺服仍然在servo on的狀態(tài)就會把雜波當成脈沖指令，因此伺服電機會有動作?？梢酝ㄟ^設置參數P1-00.Y這一位(bit)來過濾高頻雜波。另外在一些發(fā)模擬量指令控制伺服的系統(tǒng)中也會有相同的情況，比如中達數控系統(tǒng)，如果在servo on時整個系統(tǒng)斷電伺服也會有動作，而且很劇烈。19,當增益設置太高引起機械共振時如何查找共振頻率？使用伺服軟件示波器功能監(jiān)視“馬達電流”（或者平均負載率），如果發(fā)生共振可監(jiān)視到如下圖明顯的振蕩，在軟件中勾選“顯

10、示頻譜資訊（FFT）”后再框選需要分析的區(qū)域，明顯有凸起的地方就是共振點。20,使用帶剎車的電機安裝在垂直的Z軸上時，當servo-off時機頭會往下掉一點剎車才吸合，如何解決這個問題？正確的接線方式下電機的剎車是由驅動器DO信號BRKR來控制打開和關閉的，在servo on時驅動器會輸出信號打開剎車，servo off時會關閉剎車。把電磁剎車關閉延遲時間P1-43設為負值，可在servo on斷開前先閉合剎車，這樣就可以防止機頭往下掉。21,參數P2-22=7是設定DO5為報警輸出常閉信號，為什么發(fā)生正向極限限位報警時這個信號沒有輸出？臺達伺服報警分ALARM（功能碼07）和WARN（功能碼11），正反向極限限位、緊急停止、通訊異常、低電壓、風扇異常這些報警是通過WARN這個報警輸出的，其余的報警都是通過ALARM這個報警輸出的。22,為什么參數P2-08設成10后重新上電伺服還是沒有恢復成出廠值？A46：可能是在servo on的情況下操作的，如果servo on時P2-08設10是不能恢復出廠值的。有些參數在servo on時是不能寫入的，在參數寫入時面板上會有相應的提示，只有提示-END-時才表示參數正常寫入，還有一些提示如下。23,如果需要伺服電機轉一圈讓伺服驅動器