控制科學(xué)與工程專(zhuān)業(yè)畢業(yè)論文[精品論文]非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒控制理論研究

1、控制科學(xué)與工程專(zhuān)業(yè)畢業(yè)論文 精品論文 非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒控制理論研究關(guān)鍵詞：非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng) 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 剛性機(jī)器人 非完整移動(dòng)機(jī)器人 全局穩(wěn)定性 魯棒控制摘要：隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，系統(tǒng)對(duì)象或過(guò)程在結(jié)構(gòu)、規(guī)模上變的復(fù)雜化、大型化.這就難以獲得系統(tǒng)精確的數(shù)學(xué)模型.因此對(duì)不確定非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的研究具有重要的理論意義和迫切的實(shí)際需要. 本論文主要研究非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型的穩(wěn)定性和魯棒控制問(wèn)題.研究工作主要集中在三個(gè)方面： 首先，討論了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì)； 然后，研究了非線(xiàn)性剛性機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題； 最后，討論了一類(lèi)非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題. 本文內(nèi)容共分為以下

2、三個(gè)部分： 第一部分 主要研究了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì). 首先，簡(jiǎn)單回顧了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展歷史以及穩(wěn)定性理論的相關(guān)研究進(jìn)展.其次，研究了一類(lèi)帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定性，利用Lyapunov-Krasovskii穩(wěn)定性方法，首次給出了帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)全局魯棒穩(wěn)定的充分條件. 隨后，研究了一類(lèi)帶范數(shù)有界不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定，并給出了基于線(xiàn)性矩陣不等式的系統(tǒng)全局魯棒穩(wěn)定條件.然后，通過(guò)利用線(xiàn)性矩陣不等式(LMI)技術(shù)和Filippov理論，給出了一類(lèi)帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定條件. 最后，介紹了機(jī)器人補(bǔ)

3、償控制中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型及其應(yīng)用. 第二部分 深入研究了非線(xiàn)性剛性機(jī)器人系統(tǒng)的路徑跟蹤魯棒控制問(wèn)題. 首先，簡(jiǎn)單敘述了機(jī)器人的發(fā)展歷史，詳細(xì)介紹了剛性機(jī)器人系統(tǒng)路徑跟蹤問(wèn)題的研究進(jìn)展和智能控制理論在機(jī)器人中的應(yīng)用.接著，介紹了剛性機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型和相關(guān)性質(zhì)，并給出了研究所需的相關(guān)數(shù)學(xué)基礎(chǔ). 然后，研究了一類(lèi)剛性機(jī)器人系統(tǒng)的智能混合軌跡跟蹤控制.通過(guò)結(jié)合PD+前饋控制器和智能魯棒補(bǔ)償器，使得剛性機(jī)器人系統(tǒng)具有較強(qiáng)的抗干擾能力和良好的魯棒跟蹤性能. 其次，分析了一類(lèi)剛性機(jī)器人系統(tǒng)智能魯棒H控制問(wèn)題.控制策略基于Lyapunov穩(wěn)定性理論，結(jié)合計(jì)算力矩控制器和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒控制器，保證了剛性機(jī)器人系統(tǒng)

4、的魯棒H跟蹤性能. 最后，我們分析了一類(lèi)帶時(shí)滯的剛性機(jī)器人系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒跟蹤控制問(wèn)題，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近機(jī)器人系統(tǒng)的未知不確定部分，使得控制系統(tǒng)具有較強(qiáng)的自適應(yīng)能力和跟蹤性能，并基于線(xiàn)性矩陣不等式技術(shù)和Lyapunov穩(wěn)定性理論，得到了跟蹤誤差閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性條件. 第三部分 針對(duì)一類(lèi)非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的路徑跟蹤魯棒控制問(wèn)題進(jìn)行了深入研究. 首先，結(jié)合現(xiàn)代控制技術(shù)，詳細(xì)介紹了非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)路徑跟蹤問(wèn)題的研究進(jìn)展和智能控制理論在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用.然后，介紹了移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)建模. 接著，研究了基于小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的智能魯棒控制問(wèn)題.控制策略采用了運(yùn)動(dòng)控

5、制器和自適應(yīng)小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器相結(jié)合的辦法，利用小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近非完整機(jī)器人系統(tǒng)的未知?jiǎng)恿W(xué)部分，同時(shí)采用一個(gè)魯棒控制器來(lái)補(bǔ)償小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近誤差和外部干擾，設(shè)計(jì)了小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線(xiàn)學(xué)習(xí)算法，保證了權(quán)值自適應(yīng)率的收斂性和跟蹤誤差閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性. 論文最后總結(jié)了全文的主要?jiǎng)?chuàng)新研究成果，并對(duì)下一步研究工作進(jìn)行了展望.正文內(nèi)容 隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，系統(tǒng)對(duì)象或過(guò)程在結(jié)構(gòu)、規(guī)模上變的復(fù)雜化、大型化.這就難以獲得系統(tǒng)精確的數(shù)學(xué)模型.因此對(duì)不確定非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的研究具有重要的理論意義和迫切的實(shí)際需要. 本論文主要研究非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型的穩(wěn)定性和魯棒控制問(wèn)題.研究工作主要集中在三個(gè)方面： 首先，

6、討論了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì)； 然后，研究了非線(xiàn)性剛性機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題； 最后，討論了一類(lèi)非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題. 本文內(nèi)容共分為以下三個(gè)部分： 第一部分 主要研究了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì). 首先，簡(jiǎn)單回顧了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展歷史以及穩(wěn)定性理論的相關(guān)研究進(jìn)展.其次，研究了一類(lèi)帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定性，利用Lyapunov-Krasovskii穩(wěn)定性方法，首次給出了帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)全局魯棒穩(wěn)定的充分條件. 隨后，研究了一類(lèi)帶范數(shù)有界不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定，并給出了基于線(xiàn)性矩陣不等式的系統(tǒng)全局

7、魯棒穩(wěn)定條件.然后，通過(guò)利用線(xiàn)性矩陣不等式(LMI)技術(shù)和Filippov理論，給出了一類(lèi)帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定條件. 最后，介紹了機(jī)器人補(bǔ)償控制中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型及其應(yīng)用. 第二部分 深入研究了非線(xiàn)性剛性機(jī)器人系統(tǒng)的路徑跟蹤魯棒控制問(wèn)題. 首先，簡(jiǎn)單敘述了機(jī)器人的發(fā)展歷史，詳細(xì)介紹了剛性機(jī)器人系統(tǒng)路徑跟蹤問(wèn)題的研究進(jìn)展和智能控制理論在機(jī)器人中的應(yīng)用.接著，介紹了剛性機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型和相關(guān)性質(zhì)，并給出了研究所需的相關(guān)數(shù)學(xué)基礎(chǔ). 然后，研究了一類(lèi)剛性機(jī)器人系統(tǒng)的智能混合軌跡跟蹤控制.通過(guò)結(jié)合PD+前饋控制器和智能魯棒補(bǔ)償器，使得剛性機(jī)器人系統(tǒng)具有較強(qiáng)的抗干擾能力和良好的

8、魯棒跟蹤性能. 其次，分析了一類(lèi)剛性機(jī)器人系統(tǒng)智能魯棒H控制問(wèn)題.控制策略基于Lyapunov穩(wěn)定性理論，結(jié)合計(jì)算力矩控制器和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒控制器，保證了剛性機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒H跟蹤性能. 最后，我們分析了一類(lèi)帶時(shí)滯的剛性機(jī)器人系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒跟蹤控制問(wèn)題，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近機(jī)器人系統(tǒng)的未知不確定部分，使得控制系統(tǒng)具有較強(qiáng)的自適應(yīng)能力和跟蹤性能，并基于線(xiàn)性矩陣不等式技術(shù)和Lyapunov穩(wěn)定性理論，得到了跟蹤誤差閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性條件. 第三部分 針對(duì)一類(lèi)非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的路徑跟蹤魯棒控制問(wèn)題進(jìn)行了深入研究. 首先，結(jié)合現(xiàn)代控制技術(shù)，詳細(xì)介紹了非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)路徑跟蹤問(wèn)題的研究進(jìn)展和智能

9、控制理論在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用.然后，介紹了移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)建模. 接著，研究了基于小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的智能魯棒控制問(wèn)題.控制策略采用了運(yùn)動(dòng)控制器和自適應(yīng)小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器相結(jié)合的辦法，利用小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近非完整機(jī)器人系統(tǒng)的未知?jiǎng)恿W(xué)部分，同時(shí)采用一個(gè)魯棒控制器來(lái)補(bǔ)償小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近誤差和外部干擾，設(shè)計(jì)了小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線(xiàn)學(xué)習(xí)算法，保證了權(quán)值自適應(yīng)率的收斂性和跟蹤誤差閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性. 論文最后總結(jié)了全文的主要?jiǎng)?chuàng)新研究成果，并對(duì)下一步研究工作進(jìn)行了展望.隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，系統(tǒng)對(duì)象或過(guò)程在結(jié)構(gòu)、規(guī)模上變的復(fù)雜化、大型化.這就難以獲得系統(tǒng)精確的數(shù)學(xué)模型.因此對(duì)

10、不確定非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的研究具有重要的理論意義和迫切的實(shí)際需要. 本論文主要研究非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型的穩(wěn)定性和魯棒控制問(wèn)題.研究工作主要集中在三個(gè)方面： 首先，討論了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì)； 然后，研究了非線(xiàn)性剛性機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題； 最后，討論了一類(lèi)非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題. 本文內(nèi)容共分為以下三個(gè)部分： 第一部分 主要研究了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì). 首先，簡(jiǎn)單回顧了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展歷史以及穩(wěn)定性理論的相關(guān)研究進(jìn)展.其次，研究了一類(lèi)帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定性，利用Lyapunov-Krasovskii穩(wěn)定性方法，首次給出了帶區(qū)間不確定

11、性的不連續(xù)型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)全局魯棒穩(wěn)定的充分條件. 隨后，研究了一類(lèi)帶范數(shù)有界不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定，并給出了基于線(xiàn)性矩陣不等式的系統(tǒng)全局魯棒穩(wěn)定條件.然后，通過(guò)利用線(xiàn)性矩陣不等式(LMI)技術(shù)和Filippov理論，給出了一類(lèi)帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定條件. 最后，介紹了機(jī)器人補(bǔ)償控制中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型及其應(yīng)用. 第二部分 深入研究了非線(xiàn)性剛性機(jī)器人系統(tǒng)的路徑跟蹤魯棒控制問(wèn)題. 首先，簡(jiǎn)單敘述了機(jī)器人的發(fā)展歷史，詳細(xì)介紹了剛性機(jī)器人系統(tǒng)路徑跟蹤問(wèn)題的研究進(jìn)展和智能控制理論在機(jī)器人中的應(yīng)用.接著，介紹了剛性機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型和相關(guān)性質(zhì)，并給出了研究所需的相

12、關(guān)數(shù)學(xué)基礎(chǔ). 然后，研究了一類(lèi)剛性機(jī)器人系統(tǒng)的智能混合軌跡跟蹤控制.通過(guò)結(jié)合PD+前饋控制器和智能魯棒補(bǔ)償器，使得剛性機(jī)器人系統(tǒng)具有較強(qiáng)的抗干擾能力和良好的魯棒跟蹤性能. 其次，分析了一類(lèi)剛性機(jī)器人系統(tǒng)智能魯棒H控制問(wèn)題.控制策略基于Lyapunov穩(wěn)定性理論，結(jié)合計(jì)算力矩控制器和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒控制器，保證了剛性機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒H跟蹤性能. 最后，我們分析了一類(lèi)帶時(shí)滯的剛性機(jī)器人系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒跟蹤控制問(wèn)題，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近機(jī)器人系統(tǒng)的未知不確定部分，使得控制系統(tǒng)具有較強(qiáng)的自適應(yīng)能力和跟蹤性能，并基于線(xiàn)性矩陣不等式技術(shù)和Lyapunov穩(wěn)定性理論，得到了跟蹤誤差閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性條件. 第三

13、部分 針對(duì)一類(lèi)非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的路徑跟蹤魯棒控制問(wèn)題進(jìn)行了深入研究. 首先，結(jié)合現(xiàn)代控制技術(shù)，詳細(xì)介紹了非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)路徑跟蹤問(wèn)題的研究進(jìn)展和智能控制理論在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用.然后，介紹了移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)建模. 接著，研究了基于小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的智能魯棒控制問(wèn)題.控制策略采用了運(yùn)動(dòng)控制器和自適應(yīng)小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器相結(jié)合的辦法，利用小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近非完整機(jī)器人系統(tǒng)的未知?jiǎng)恿W(xué)部分，同時(shí)采用一個(gè)魯棒控制器來(lái)補(bǔ)償小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近誤差和外部干擾，設(shè)計(jì)了小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線(xiàn)學(xué)習(xí)算法，保證了權(quán)值自適應(yīng)率的收斂性和跟蹤誤差閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性. 論文最后總結(jié)了全文的主

14、要?jiǎng)?chuàng)新研究成果，并對(duì)下一步研究工作進(jìn)行了展望.隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，系統(tǒng)對(duì)象或過(guò)程在結(jié)構(gòu)、規(guī)模上變的復(fù)雜化、大型化.這就難以獲得系統(tǒng)精確的數(shù)學(xué)模型.因此對(duì)不確定非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的研究具有重要的理論意義和迫切的實(shí)際需要. 本論文主要研究非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型的穩(wěn)定性和魯棒控制問(wèn)題.研究工作主要集中在三個(gè)方面： 首先，討論了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì)； 然后，研究了非線(xiàn)性剛性機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題； 最后，討論了一類(lèi)非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題. 本文內(nèi)容共分為以下三個(gè)部分： 第一部分 主要研究了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì). 首先，簡(jiǎn)單回顧了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展歷史以及穩(wěn)定性理論的相

15、關(guān)研究進(jìn)展.其次，研究了一類(lèi)帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定性，利用Lyapunov-Krasovskii穩(wěn)定性方法，首次給出了帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)全局魯棒穩(wěn)定的充分條件. 隨后，研究了一類(lèi)帶范數(shù)有界不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定，并給出了基于線(xiàn)性矩陣不等式的系統(tǒng)全局魯棒穩(wěn)定條件.然后，通過(guò)利用線(xiàn)性矩陣不等式(LMI)技術(shù)和Filippov理論，給出了一類(lèi)帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定條件. 最后，介紹了機(jī)器人補(bǔ)償控制中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型及其應(yīng)用. 第二部分 深入研究了非線(xiàn)性剛性機(jī)器人系統(tǒng)的路徑跟蹤魯棒控制問(wèn)題. 首先，簡(jiǎn)單敘述了機(jī)器人

16、的發(fā)展歷史，詳細(xì)介紹了剛性機(jī)器人系統(tǒng)路徑跟蹤問(wèn)題的研究進(jìn)展和智能控制理論在機(jī)器人中的應(yīng)用.接著，介紹了剛性機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型和相關(guān)性質(zhì)，并給出了研究所需的相關(guān)數(shù)學(xué)基礎(chǔ). 然后，研究了一類(lèi)剛性機(jī)器人系統(tǒng)的智能混合軌跡跟蹤控制.通過(guò)結(jié)合PD+前饋控制器和智能魯棒補(bǔ)償器，使得剛性機(jī)器人系統(tǒng)具有較強(qiáng)的抗干擾能力和良好的魯棒跟蹤性能. 其次，分析了一類(lèi)剛性機(jī)器人系統(tǒng)智能魯棒H控制問(wèn)題.控制策略基于Lyapunov穩(wěn)定性理論，結(jié)合計(jì)算力矩控制器和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒控制器，保證了剛性機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒H跟蹤性能. 最后，我們分析了一類(lèi)帶時(shí)滯的剛性機(jī)器人系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒跟蹤控制問(wèn)題，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近機(jī)器人系統(tǒng)的未知

17、不確定部分，使得控制系統(tǒng)具有較強(qiáng)的自適應(yīng)能力和跟蹤性能，并基于線(xiàn)性矩陣不等式技術(shù)和Lyapunov穩(wěn)定性理論，得到了跟蹤誤差閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性條件. 第三部分 針對(duì)一類(lèi)非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的路徑跟蹤魯棒控制問(wèn)題進(jìn)行了深入研究. 首先，結(jié)合現(xiàn)代控制技術(shù)，詳細(xì)介紹了非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)路徑跟蹤問(wèn)題的研究進(jìn)展和智能控制理論在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用.然后，介紹了移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)建模. 接著，研究了基于小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的智能魯棒控制問(wèn)題.控制策略采用了運(yùn)動(dòng)控制器和自適應(yīng)小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器相結(jié)合的辦法，利用小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近非完整機(jī)器人系統(tǒng)的未知?jiǎng)恿W(xué)部分，同時(shí)采用一個(gè)魯棒控制器

18、來(lái)補(bǔ)償小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近誤差和外部干擾，設(shè)計(jì)了小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線(xiàn)學(xué)習(xí)算法，保證了權(quán)值自適應(yīng)率的收斂性和跟蹤誤差閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性. 論文最后總結(jié)了全文的主要?jiǎng)?chuàng)新研究成果，并對(duì)下一步研究工作進(jìn)行了展望.隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，系統(tǒng)對(duì)象或過(guò)程在結(jié)構(gòu)、規(guī)模上變的復(fù)雜化、大型化.這就難以獲得系統(tǒng)精確的數(shù)學(xué)模型.因此對(duì)不確定非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的研究具有重要的理論意義和迫切的實(shí)際需要. 本論文主要研究非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型的穩(wěn)定性和魯棒控制問(wèn)題.研究工作主要集中在三個(gè)方面： 首先，討論了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì)； 然后，研究了非線(xiàn)性剛性機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題； 最后，討論了一類(lèi)非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的

19、魯棒控制問(wèn)題. 本文內(nèi)容共分為以下三個(gè)部分： 第一部分 主要研究了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì). 首先，簡(jiǎn)單回顧了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展歷史以及穩(wěn)定性理論的相關(guān)研究進(jìn)展.其次，研究了一類(lèi)帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定性，利用Lyapunov-Krasovskii穩(wěn)定性方法，首次給出了帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)全局魯棒穩(wěn)定的充分條件. 隨后，研究了一類(lèi)帶范數(shù)有界不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定，并給出了基于線(xiàn)性矩陣不等式的系統(tǒng)全局魯棒穩(wěn)定條件.然后，通過(guò)利用線(xiàn)性矩陣不等式(LMI)技術(shù)和Filippov理論，給出了一類(lèi)帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯

20、棒穩(wěn)定條件. 最后，介紹了機(jī)器人補(bǔ)償控制中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型及其應(yīng)用. 第二部分 深入研究了非線(xiàn)性剛性機(jī)器人系統(tǒng)的路徑跟蹤魯棒控制問(wèn)題. 首先，簡(jiǎn)單敘述了機(jī)器人的發(fā)展歷史，詳細(xì)介紹了剛性機(jī)器人系統(tǒng)路徑跟蹤問(wèn)題的研究進(jìn)展和智能控制理論在機(jī)器人中的應(yīng)用.接著，介紹了剛性機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型和相關(guān)性質(zhì)，并給出了研究所需的相關(guān)數(shù)學(xué)基礎(chǔ). 然后，研究了一類(lèi)剛性機(jī)器人系統(tǒng)的智能混合軌跡跟蹤控制.通過(guò)結(jié)合PD+前饋控制器和智能魯棒補(bǔ)償器，使得剛性機(jī)器人系統(tǒng)具有較強(qiáng)的抗干擾能力和良好的魯棒跟蹤性能. 其次，分析了一類(lèi)剛性機(jī)器人系統(tǒng)智能魯棒H控制問(wèn)題.控制策略基于Lyapunov穩(wěn)定性理論，結(jié)合計(jì)算力矩控制器和神經(jīng)網(wǎng)

21、絡(luò)魯棒控制器，保證了剛性機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒H跟蹤性能. 最后，我們分析了一類(lèi)帶時(shí)滯的剛性機(jī)器人系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒跟蹤控制問(wèn)題，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近機(jī)器人系統(tǒng)的未知不確定部分，使得控制系統(tǒng)具有較強(qiáng)的自適應(yīng)能力和跟蹤性能，并基于線(xiàn)性矩陣不等式技術(shù)和Lyapunov穩(wěn)定性理論，得到了跟蹤誤差閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性條件. 第三部分 針對(duì)一類(lèi)非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的路徑跟蹤魯棒控制問(wèn)題進(jìn)行了深入研究. 首先，結(jié)合現(xiàn)代控制技術(shù)，詳細(xì)介紹了非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)路徑跟蹤問(wèn)題的研究進(jìn)展和智能控制理論在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用.然后，介紹了移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)建模. 接著，研究了基于小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的智能

22、魯棒控制問(wèn)題.控制策略采用了運(yùn)動(dòng)控制器和自適應(yīng)小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器相結(jié)合的辦法，利用小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近非完整機(jī)器人系統(tǒng)的未知?jiǎng)恿W(xué)部分，同時(shí)采用一個(gè)魯棒控制器來(lái)補(bǔ)償小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近誤差和外部干擾，設(shè)計(jì)了小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線(xiàn)學(xué)習(xí)算法，保證了權(quán)值自適應(yīng)率的收斂性和跟蹤誤差閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性. 論文最后總結(jié)了全文的主要?jiǎng)?chuàng)新研究成果，并對(duì)下一步研究工作進(jìn)行了展望.隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，系統(tǒng)對(duì)象或過(guò)程在結(jié)構(gòu)、規(guī)模上變的復(fù)雜化、大型化.這就難以獲得系統(tǒng)精確的數(shù)學(xué)模型.因此對(duì)不確定非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的研究具有重要的理論意義和迫切的實(shí)際需要. 本論文主要研究非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型的穩(wěn)定性和魯棒控制問(wèn)題.研究工作主要

23、集中在三個(gè)方面： 首先，討論了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì)； 然后，研究了非線(xiàn)性剛性機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題； 最后，討論了一類(lèi)非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題. 本文內(nèi)容共分為以下三個(gè)部分： 第一部分 主要研究了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì). 首先，簡(jiǎn)單回顧了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展歷史以及穩(wěn)定性理論的相關(guān)研究進(jìn)展.其次，研究了一類(lèi)帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定性，利用Lyapunov-Krasovskii穩(wěn)定性方法，首次給出了帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)全局魯棒穩(wěn)定的充分條件. 隨后，研究了一類(lèi)帶范數(shù)有界不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定，并給出了基于

24、線(xiàn)性矩陣不等式的系統(tǒng)全局魯棒穩(wěn)定條件.然后，通過(guò)利用線(xiàn)性矩陣不等式(LMI)技術(shù)和Filippov理論，給出了一類(lèi)帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定條件. 最后，介紹了機(jī)器人補(bǔ)償控制中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型及其應(yīng)用. 第二部分 深入研究了非線(xiàn)性剛性機(jī)器人系統(tǒng)的路徑跟蹤魯棒控制問(wèn)題. 首先，簡(jiǎn)單敘述了機(jī)器人的發(fā)展歷史，詳細(xì)介紹了剛性機(jī)器人系統(tǒng)路徑跟蹤問(wèn)題的研究進(jìn)展和智能控制理論在機(jī)器人中的應(yīng)用.接著，介紹了剛性機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型和相關(guān)性質(zhì)，并給出了研究所需的相關(guān)數(shù)學(xué)基礎(chǔ). 然后，研究了一類(lèi)剛性機(jī)器人系統(tǒng)的智能混合軌跡跟蹤控制.通過(guò)結(jié)合PD+前饋控制器和智能魯棒補(bǔ)償器，使得剛性機(jī)器人系統(tǒng)具有

25、較強(qiáng)的抗干擾能力和良好的魯棒跟蹤性能. 其次，分析了一類(lèi)剛性機(jī)器人系統(tǒng)智能魯棒H控制問(wèn)題.控制策略基于Lyapunov穩(wěn)定性理論，結(jié)合計(jì)算力矩控制器和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒控制器，保證了剛性機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒H跟蹤性能. 最后，我們分析了一類(lèi)帶時(shí)滯的剛性機(jī)器人系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒跟蹤控制問(wèn)題，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近機(jī)器人系統(tǒng)的未知不確定部分，使得控制系統(tǒng)具有較強(qiáng)的自適應(yīng)能力和跟蹤性能，并基于線(xiàn)性矩陣不等式技術(shù)和Lyapunov穩(wěn)定性理論，得到了跟蹤誤差閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性條件. 第三部分 針對(duì)一類(lèi)非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的路徑跟蹤魯棒控制問(wèn)題進(jìn)行了深入研究. 首先，結(jié)合現(xiàn)代控制技術(shù)，詳細(xì)介紹了非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)路徑

26、跟蹤問(wèn)題的研究進(jìn)展和智能控制理論在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用.然后，介紹了移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)建模. 接著，研究了基于小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的智能魯棒控制問(wèn)題.控制策略采用了運(yùn)動(dòng)控制器和自適應(yīng)小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器相結(jié)合的辦法，利用小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近非完整機(jī)器人系統(tǒng)的未知?jiǎng)恿W(xué)部分，同時(shí)采用一個(gè)魯棒控制器來(lái)補(bǔ)償小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近誤差和外部干擾，設(shè)計(jì)了小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線(xiàn)學(xué)習(xí)算法，保證了權(quán)值自適應(yīng)率的收斂性和跟蹤誤差閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性. 論文最后總結(jié)了全文的主要?jiǎng)?chuàng)新研究成果，并對(duì)下一步研究工作進(jìn)行了展望.隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，系統(tǒng)對(duì)象或過(guò)程在結(jié)構(gòu)、規(guī)模上變的復(fù)雜化、大型化.這就難以獲得系

27、統(tǒng)精確的數(shù)學(xué)模型.因此對(duì)不確定非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的研究具有重要的理論意義和迫切的實(shí)際需要. 本論文主要研究非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型的穩(wěn)定性和魯棒控制問(wèn)題.研究工作主要集中在三個(gè)方面： 首先，討論了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì)； 然后，研究了非線(xiàn)性剛性機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題； 最后，討論了一類(lèi)非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題. 本文內(nèi)容共分為以下三個(gè)部分： 第一部分 主要研究了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì). 首先，簡(jiǎn)單回顧了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展歷史以及穩(wěn)定性理論的相關(guān)研究進(jìn)展.其次，研究了一類(lèi)帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定性，利用Lyapunov-Krasovskii穩(wěn)定性方法

28、，首次給出了帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)全局魯棒穩(wěn)定的充分條件. 隨后，研究了一類(lèi)帶范數(shù)有界不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定，并給出了基于線(xiàn)性矩陣不等式的系統(tǒng)全局魯棒穩(wěn)定條件.然后，通過(guò)利用線(xiàn)性矩陣不等式(LMI)技術(shù)和Filippov理論，給出了一類(lèi)帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定條件. 最后，介紹了機(jī)器人補(bǔ)償控制中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型及其應(yīng)用. 第二部分 深入研究了非線(xiàn)性剛性機(jī)器人系統(tǒng)的路徑跟蹤魯棒控制問(wèn)題. 首先，簡(jiǎn)單敘述了機(jī)器人的發(fā)展歷史，詳細(xì)介紹了剛性機(jī)器人系統(tǒng)路徑跟蹤問(wèn)題的研究進(jìn)展和智能控制理論在機(jī)器人中的應(yīng)用.接著，介紹了剛性機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型和相關(guān)性

29、質(zhì)，并給出了研究所需的相關(guān)數(shù)學(xué)基礎(chǔ). 然后，研究了一類(lèi)剛性機(jī)器人系統(tǒng)的智能混合軌跡跟蹤控制.通過(guò)結(jié)合PD+前饋控制器和智能魯棒補(bǔ)償器，使得剛性機(jī)器人系統(tǒng)具有較強(qiáng)的抗干擾能力和良好的魯棒跟蹤性能. 其次，分析了一類(lèi)剛性機(jī)器人系統(tǒng)智能魯棒H控制問(wèn)題.控制策略基于Lyapunov穩(wěn)定性理論，結(jié)合計(jì)算力矩控制器和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒控制器，保證了剛性機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒H跟蹤性能. 最后，我們分析了一類(lèi)帶時(shí)滯的剛性機(jī)器人系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒跟蹤控制問(wèn)題，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近機(jī)器人系統(tǒng)的未知不確定部分，使得控制系統(tǒng)具有較強(qiáng)的自適應(yīng)能力和跟蹤性能，并基于線(xiàn)性矩陣不等式技術(shù)和Lyapunov穩(wěn)定性理論，得到了跟蹤誤差閉環(huán)系統(tǒng)

30、的魯棒穩(wěn)定性條件. 第三部分 針對(duì)一類(lèi)非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的路徑跟蹤魯棒控制問(wèn)題進(jìn)行了深入研究. 首先，結(jié)合現(xiàn)代控制技術(shù)，詳細(xì)介紹了非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)路徑跟蹤問(wèn)題的研究進(jìn)展和智能控制理論在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用.然后，介紹了移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)建模. 接著，研究了基于小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的智能魯棒控制問(wèn)題.控制策略采用了運(yùn)動(dòng)控制器和自適應(yīng)小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器相結(jié)合的辦法，利用小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近非完整機(jī)器人系統(tǒng)的未知?jiǎng)恿W(xué)部分，同時(shí)采用一個(gè)魯棒控制器來(lái)補(bǔ)償小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近誤差和外部干擾，設(shè)計(jì)了小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線(xiàn)學(xué)習(xí)算法，保證了權(quán)值自適應(yīng)率的收斂性和跟蹤誤差閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性.

31、 論文最后總結(jié)了全文的主要?jiǎng)?chuàng)新研究成果，并對(duì)下一步研究工作進(jìn)行了展望.隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，系統(tǒng)對(duì)象或過(guò)程在結(jié)構(gòu)、規(guī)模上變的復(fù)雜化、大型化.這就難以獲得系統(tǒng)精確的數(shù)學(xué)模型.因此對(duì)不確定非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的研究具有重要的理論意義和迫切的實(shí)際需要. 本論文主要研究非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型的穩(wěn)定性和魯棒控制問(wèn)題.研究工作主要集中在三個(gè)方面： 首先，討論了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì)； 然后，研究了非線(xiàn)性剛性機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題； 最后，討論了一類(lèi)非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題. 本文內(nèi)容共分為以下三個(gè)部分： 第一部分 主要研究了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì). 首先，簡(jiǎn)單回顧了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)

32、展歷史以及穩(wěn)定性理論的相關(guān)研究進(jìn)展.其次，研究了一類(lèi)帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定性，利用Lyapunov-Krasovskii穩(wěn)定性方法，首次給出了帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)全局魯棒穩(wěn)定的充分條件. 隨后，研究了一類(lèi)帶范數(shù)有界不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定，并給出了基于線(xiàn)性矩陣不等式的系統(tǒng)全局魯棒穩(wěn)定條件.然后，通過(guò)利用線(xiàn)性矩陣不等式(LMI)技術(shù)和Filippov理論，給出了一類(lèi)帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定條件. 最后，介紹了機(jī)器人補(bǔ)償控制中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型及其應(yīng)用. 第二部分 深入研究了非線(xiàn)性剛性機(jī)器人系統(tǒng)的路徑跟蹤魯棒控制問(wèn)題.

33、 首先，簡(jiǎn)單敘述了機(jī)器人的發(fā)展歷史，詳細(xì)介紹了剛性機(jī)器人系統(tǒng)路徑跟蹤問(wèn)題的研究進(jìn)展和智能控制理論在機(jī)器人中的應(yīng)用.接著，介紹了剛性機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型和相關(guān)性質(zhì)，并給出了研究所需的相關(guān)數(shù)學(xué)基礎(chǔ). 然后，研究了一類(lèi)剛性機(jī)器人系統(tǒng)的智能混合軌跡跟蹤控制.通過(guò)結(jié)合PD+前饋控制器和智能魯棒補(bǔ)償器，使得剛性機(jī)器人系統(tǒng)具有較強(qiáng)的抗干擾能力和良好的魯棒跟蹤性能. 其次，分析了一類(lèi)剛性機(jī)器人系統(tǒng)智能魯棒H控制問(wèn)題.控制策略基于Lyapunov穩(wěn)定性理論，結(jié)合計(jì)算力矩控制器和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒控制器，保證了剛性機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒H跟蹤性能. 最后，我們分析了一類(lèi)帶時(shí)滯的剛性機(jī)器人系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒跟蹤控制問(wèn)題，利用神經(jīng)網(wǎng)

34、絡(luò)來(lái)逼近機(jī)器人系統(tǒng)的未知不確定部分，使得控制系統(tǒng)具有較強(qiáng)的自適應(yīng)能力和跟蹤性能，并基于線(xiàn)性矩陣不等式技術(shù)和Lyapunov穩(wěn)定性理論，得到了跟蹤誤差閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性條件. 第三部分 針對(duì)一類(lèi)非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的路徑跟蹤魯棒控制問(wèn)題進(jìn)行了深入研究. 首先，結(jié)合現(xiàn)代控制技術(shù)，詳細(xì)介紹了非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)路徑跟蹤問(wèn)題的研究進(jìn)展和智能控制理論在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用.然后，介紹了移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)建模. 接著，研究了基于小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的智能魯棒控制問(wèn)題.控制策略采用了運(yùn)動(dòng)控制器和自適應(yīng)小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器相結(jié)合的辦法，利用小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近非完整機(jī)器人系統(tǒng)的未知?jiǎng)恿W(xué)部分

35、，同時(shí)采用一個(gè)魯棒控制器來(lái)補(bǔ)償小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近誤差和外部干擾，設(shè)計(jì)了小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線(xiàn)學(xué)習(xí)算法，保證了權(quán)值自適應(yīng)率的收斂性和跟蹤誤差閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性. 論文最后總結(jié)了全文的主要?jiǎng)?chuàng)新研究成果，并對(duì)下一步研究工作進(jìn)行了展望.隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，系統(tǒng)對(duì)象或過(guò)程在結(jié)構(gòu)、規(guī)模上變的復(fù)雜化、大型化.這就難以獲得系統(tǒng)精確的數(shù)學(xué)模型.因此對(duì)不確定非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的研究具有重要的理論意義和迫切的實(shí)際需要. 本論文主要研究非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型的穩(wěn)定性和魯棒控制問(wèn)題.研究工作主要集中在三個(gè)方面： 首先，討論了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì)； 然后，研究了非線(xiàn)性剛性機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題； 最后，討論了一

36、類(lèi)非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題. 本文內(nèi)容共分為以下三個(gè)部分： 第一部分 主要研究了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì). 首先，簡(jiǎn)單回顧了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展歷史以及穩(wěn)定性理論的相關(guān)研究進(jìn)展.其次，研究了一類(lèi)帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定性，利用Lyapunov-Krasovskii穩(wěn)定性方法，首次給出了帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)全局魯棒穩(wěn)定的充分條件. 隨后，研究了一類(lèi)帶范數(shù)有界不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定，并給出了基于線(xiàn)性矩陣不等式的系統(tǒng)全局魯棒穩(wěn)定條件.然后，通過(guò)利用線(xiàn)性矩陣不等式(LMI)技術(shù)和Filippov理論，給出了一類(lèi)帶區(qū)間不確定性的不

37、連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定條件. 最后，介紹了機(jī)器人補(bǔ)償控制中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型及其應(yīng)用. 第二部分 深入研究了非線(xiàn)性剛性機(jī)器人系統(tǒng)的路徑跟蹤魯棒控制問(wèn)題. 首先，簡(jiǎn)單敘述了機(jī)器人的發(fā)展歷史，詳細(xì)介紹了剛性機(jī)器人系統(tǒng)路徑跟蹤問(wèn)題的研究進(jìn)展和智能控制理論在機(jī)器人中的應(yīng)用.接著，介紹了剛性機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型和相關(guān)性質(zhì)，并給出了研究所需的相關(guān)數(shù)學(xué)基礎(chǔ). 然后，研究了一類(lèi)剛性機(jī)器人系統(tǒng)的智能混合軌跡跟蹤控制.通過(guò)結(jié)合PD+前饋控制器和智能魯棒補(bǔ)償器，使得剛性機(jī)器人系統(tǒng)具有較強(qiáng)的抗干擾能力和良好的魯棒跟蹤性能. 其次，分析了一類(lèi)剛性機(jī)器人系統(tǒng)智能魯棒H控制問(wèn)題.控制策略基于Lyapunov穩(wěn)定性理論，結(jié)

38、合計(jì)算力矩控制器和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒控制器，保證了剛性機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒H跟蹤性能. 最后，我們分析了一類(lèi)帶時(shí)滯的剛性機(jī)器人系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒跟蹤控制問(wèn)題，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近機(jī)器人系統(tǒng)的未知不確定部分，使得控制系統(tǒng)具有較強(qiáng)的自適應(yīng)能力和跟蹤性能，并基于線(xiàn)性矩陣不等式技術(shù)和Lyapunov穩(wěn)定性理論，得到了跟蹤誤差閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性條件. 第三部分 針對(duì)一類(lèi)非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的路徑跟蹤魯棒控制問(wèn)題進(jìn)行了深入研究. 首先，結(jié)合現(xiàn)代控制技術(shù)，詳細(xì)介紹了非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)路徑跟蹤問(wèn)題的研究進(jìn)展和智能控制理論在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用.然后，介紹了移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)建模. 接著，研究了基于小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非

39、完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的智能魯棒控制問(wèn)題.控制策略采用了運(yùn)動(dòng)控制器和自適應(yīng)小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器相結(jié)合的辦法，利用小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近非完整機(jī)器人系統(tǒng)的未知?jiǎng)恿W(xué)部分，同時(shí)采用一個(gè)魯棒控制器來(lái)補(bǔ)償小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近誤差和外部干擾，設(shè)計(jì)了小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線(xiàn)學(xué)習(xí)算法，保證了權(quán)值自適應(yīng)率的收斂性和跟蹤誤差閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性. 論文最后總結(jié)了全文的主要?jiǎng)?chuàng)新研究成果，并對(duì)下一步研究工作進(jìn)行了展望.隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，系統(tǒng)對(duì)象或過(guò)程在結(jié)構(gòu)、規(guī)模上變的復(fù)雜化、大型化.這就難以獲得系統(tǒng)精確的數(shù)學(xué)模型.因此對(duì)不確定非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的研究具有重要的理論意義和迫切的實(shí)際需要. 本論文主要研究非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型的穩(wěn)定性和魯

40、棒控制問(wèn)題.研究工作主要集中在三個(gè)方面： 首先，討論了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì)； 然后，研究了非線(xiàn)性剛性機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題； 最后，討論了一類(lèi)非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題. 本文內(nèi)容共分為以下三個(gè)部分： 第一部分 主要研究了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì). 首先，簡(jiǎn)單回顧了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展歷史以及穩(wěn)定性理論的相關(guān)研究進(jìn)展.其次，研究了一類(lèi)帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定性，利用Lyapunov-Krasovskii穩(wěn)定性方法，首次給出了帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)全局魯棒穩(wěn)定的充分條件. 隨后，研究了一類(lèi)帶范數(shù)有界不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全

41、局魯棒穩(wěn)定，并給出了基于線(xiàn)性矩陣不等式的系統(tǒng)全局魯棒穩(wěn)定條件.然后，通過(guò)利用線(xiàn)性矩陣不等式(LMI)技術(shù)和Filippov理論，給出了一類(lèi)帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定條件. 最后，介紹了機(jī)器人補(bǔ)償控制中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型及其應(yīng)用. 第二部分 深入研究了非線(xiàn)性剛性機(jī)器人系統(tǒng)的路徑跟蹤魯棒控制問(wèn)題. 首先，簡(jiǎn)單敘述了機(jī)器人的發(fā)展歷史，詳細(xì)介紹了剛性機(jī)器人系統(tǒng)路徑跟蹤問(wèn)題的研究進(jìn)展和智能控制理論在機(jī)器人中的應(yīng)用.接著，介紹了剛性機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型和相關(guān)性質(zhì)，并給出了研究所需的相關(guān)數(shù)學(xué)基礎(chǔ). 然后，研究了一類(lèi)剛性機(jī)器人系統(tǒng)的智能混合軌跡跟蹤控制.通過(guò)結(jié)合PD+前饋控制器和智能魯棒補(bǔ)償器

42、，使得剛性機(jī)器人系統(tǒng)具有較強(qiáng)的抗干擾能力和良好的魯棒跟蹤性能. 其次，分析了一類(lèi)剛性機(jī)器人系統(tǒng)智能魯棒H控制問(wèn)題.控制策略基于Lyapunov穩(wěn)定性理論，結(jié)合計(jì)算力矩控制器和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒控制器，保證了剛性機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒H跟蹤性能. 最后，我們分析了一類(lèi)帶時(shí)滯的剛性機(jī)器人系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒跟蹤控制問(wèn)題，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近機(jī)器人系統(tǒng)的未知不確定部分，使得控制系統(tǒng)具有較強(qiáng)的自適應(yīng)能力和跟蹤性能，并基于線(xiàn)性矩陣不等式技術(shù)和Lyapunov穩(wěn)定性理論，得到了跟蹤誤差閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性條件. 第三部分 針對(duì)一類(lèi)非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的路徑跟蹤魯棒控制問(wèn)題進(jìn)行了深入研究. 首先，結(jié)合現(xiàn)代控制技術(shù)，詳細(xì)介紹了

43、非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)路徑跟蹤問(wèn)題的研究進(jìn)展和智能控制理論在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用.然后，介紹了移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)建模. 接著，研究了基于小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的智能魯棒控制問(wèn)題.控制策略采用了運(yùn)動(dòng)控制器和自適應(yīng)小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器相結(jié)合的辦法，利用小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)逼近非完整機(jī)器人系統(tǒng)的未知?jiǎng)恿W(xué)部分，同時(shí)采用一個(gè)魯棒控制器來(lái)補(bǔ)償小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近誤差和外部干擾，設(shè)計(jì)了小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線(xiàn)學(xué)習(xí)算法，保證了權(quán)值自適應(yīng)率的收斂性和跟蹤誤差閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性. 論文最后總結(jié)了全文的主要?jiǎng)?chuàng)新研究成果，并對(duì)下一步研究工作進(jìn)行了展望.隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，系統(tǒng)對(duì)象或過(guò)程在結(jié)構(gòu)、規(guī)模上變的復(fù)雜化、大型化.這就難以獲得系統(tǒng)精確的數(shù)學(xué)模型.因此對(duì)不確定非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的研究具有重要的理論意義和迫切的實(shí)際需要. 本論文主要研究非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型的穩(wěn)定性和魯棒控制問(wèn)題.研究工作主要集中在三個(gè)方面： 首先，討論了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì)； 然后，研究了非線(xiàn)性剛性機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題； 最后，討論了一類(lèi)非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒控制問(wèn)題. 本文內(nèi)容共分為以下三個(gè)部分： 第一部分 主要研究了非線(xiàn)性動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性性質(zhì). 首先，簡(jiǎn)單回顧了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展歷史以及穩(wěn)定性理論的相關(guān)研究進(jìn)展.其次，研究了一類(lèi)帶區(qū)間不確定性的不連續(xù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的全局魯棒穩(wěn)定性，利用Lyap