數(shù)字式驅動器調試教程v

1、目錄第一章硬件連接11.1 動力電源11.1.1 直流供電型驅動器動力電源21.1.2 交流供電型驅動器動力電源31.2 邏輯電源61.2.1 插針式驅動器邏輯電源71.2.2 面板式驅動器邏輯電源91.3 電機動力線接口91.3.1 有刷電機動力線接口91.3.2 無刷電機動力線接口111.4 反饋接口12傳感器（Hall）121.4.11.4.2 增量編碼器（Incremental Encoder）141.4.3 正余弦編碼器（1 Vp-p Sin/Cos Encoder）151.4.4 絕對值編碼器（Absolute Encoder）161.4.5 測速發(fā)電機（Tachometer）17

2、1.4.6 旋轉變壓器（Resolver）171.4.7 模擬量（±10V）181.5 I/O 接口191.5.1 數(shù)字量輸入（PDI）191.5.2 數(shù)字量輸出（PDO）211.5.3 模擬量輸入（PAI）231.5.4 模擬量輸出（PAO）24I/O 與通用 I/O241.5.51.6 通訊接口251.6.1 RS232 接口261.6.2 RS485 接口271.6.3 CANopen 接口291.6.4 USB 接口291.6.5 EtherCAT 接口301.6.6 Ethernet 接口3021.7 撥碼開關311.7.1 RS485 通訊311.7.2 CANopen

3、通訊32第二章軟件 UI 介紹332.1 菜單欄332.2 工具欄332.3 標題欄352.4 狀態(tài)欄352.5 系統(tǒng)導航窗口352.6 工作空間362.7 狀態(tài)窗口372.8 幫助瀏覽器37第三章通過軟件建立通訊383.1 打開（Open）383.2 連接（Connect）393.3 通訊狀態(tài)40第四章驅動器參數(shù)配置414.1 設定（Setting）41模式（Configuration 0/ Configuration 1）424.24.3 反饋（Loop feedback）454.4 初始化（Power-up）46第五章電機參數(shù)配置475.1 電機參數(shù)（Motor Parameters）4

4、85.1.1 有刷電機（Brush）485.1.2 無刷電機（Brushless）495.1.3 直線電機（Linear Brushless）505.1.4 交流感應電機（AC Induction）515.2 反饋類型參數(shù)（Feedback Type）525.2.1 增量式編碼器525.2.2 1Vpp sin/cos 編碼器535.2.3 旋轉變壓器（Resolver， 簡稱旋變）535.2.4 BiSS-C 絕對值編碼器545.2.5 EnDat 絕對值編碼器545.2.6 Hiperface 絕對值編碼器5535.3 換相參數(shù)（Commutation）565.4 電磁制動器/剎車參數(shù)（B

5、rake）565.5 電機運轉方向設定（Rotation Direction）56第六章I/O 端口配置（INPUTS/OUTPUTS）57模擬量輸入（Analog Inputs）57模擬量輸出（Analog Outputs）58數(shù)字量輸入（Digital Inputs）59數(shù)字量輸出（Digital Outputs）60可編程限位開關輸出（Programmable Analog Outputs）61限制值設定（LIMITS）626.16.26.36.46.5第七章7.1 電流（Current）627.2 速度（Velocity）637.3 位置（Position）647.4 停止（Stop）

6、657.5 電壓（Voltage）657.6 溫度（Temperature）667.6.1 模擬量電壓型667.6.2 開關量型677.6.3 熱敏電阻型67第八章環(huán)路增益整定（TUNING）688.1 電流環(huán)（Current Loop）688.1.1 自動整定（有刷電機，無刷電機，直線電機）698.1.2 自動整定（交流感應電機）708.1.3 手動整定（有刷電機，無刷電機，直線電機）718.1.4 手動整定（交流感應電機）748.2 速度環(huán)（Velocity Loop）768.3 位置環(huán)（Position Loop）79第九章尋相操作829.1 自動尋相（AutoComm）829.2 手動

7、尋相（Manual Commutation）859.1 相位檢測（Phase Detect）87第十章網(wǎng)絡設置（NETWORK）8910.1 RS4858910.2 CANopen89410.3 EtherCAT9110.4 Modbus（TCP）9310.5 Powerlink9310.6 Ethernet95第十一章 輔助功能9511.1 數(shù)字萬用表（Multimeter）9511.2 用戶（User Units）9611.3 動態(tài)幫助（Help）97第十二章 參數(shù)備份與重新載入9812.1 參數(shù)備份9812.2 重新載入98第十三章故障診斷985第一章 硬件連接AMC 的數(shù)字式驅動器的連

8、接端子和附件根據(jù)功能的不同，可以分為以下幾類：llllllll動力電源邏輯電源電機動力線接口反饋接口I/O 接口通訊接口撥碼開關跳線為了確保驅動器順利調試和使用，以上各項都必須正確的進行連接和配置。本章將對以上各項分別進行闡述。1.1 動力電源動力電源是指外部電源設備向驅動器提供的，經(jīng)驅動器內(nèi)部功率模塊調制后，向電機輸出動力的電源。此電源的電壓（或等效直流電壓）即為驅動器的母線電壓 Bus Voltage。AMC 的數(shù)字式驅動器按照動力電源類型的不同，可分為如下類型：圖 1 動力電源供電類型分類需要說明的是：1) 所有直流供電型的驅動器只能使用直流電進行供電。2) 所有交流供電型的驅動器既可以

9、使用交流電進行供電，也可以使用直流電進行供電。3)所有 3 相供電型驅動器以使用單相電供電，但此時輸出功率會有至少 30%的損失。關于 AMC 數(shù)字式驅動器有以下幾個誤區(qū)請注意：1) 直流供電型的驅動器并非只能驅動直流（有刷）電機，它同樣可以驅動無刷電機，包括交流永磁同步電機 PMSM 和直流無刷電機BLDC。2) 交流供電型的驅動器并非只能驅動交流（無刷）電機，它同樣可以驅動直流（有刷）電機。1三相電單相電直流供電型面板式插針式交流供電型面板式AMC驅動器1.1.1 直流供電型驅動器動力電源圖 2 直流供電型驅動器動力電源的連接1)對于面板式驅動器（型號前兩位字母為 DP），其接線端子符號和

10、說明見相應的 datasheet 內(nèi)power connector 部分。如圖 3 所示。圖 3 直流供電型面板式驅動器動力電源接線端子2)對于插針式驅動器（型號前兩位字母為 DZ），其接線端子符號和說明見相應的 datasheet 內(nèi)power connector 部分。如圖 4 所示。圖 4 插針式驅動器動力電源接線端子3)如果用戶使用了 DZ 型驅動器所對應的安裝卡（或稱轉接板，型號前兩位字母為 mc），則可以不用關心圖 4，而直接使用圖 5 中的接線端子。圖 5 轉接板上動力電源接線端子2請按照以上的說明，正確地接入動力電源。1.1.2 交流供電型驅動器動力電源如前面內(nèi)容所示，交流供電

11、驅動器的供電方式比較多，故下文將分別按照如下幾個部分進行說明。1) 單相交流供電型驅動器使用交流電供電圖 6單相交流電供電圖 7單相交流電供電使用的接線端子2)單相交流供電型驅動器使用直流電供電圖 8直流電供電3圖 9 直流電供電使用的接線端子3)3 相交流供電型驅動器使用 3 相交流電供電圖 10 3 相交流電供電圖 11 3 相交流電供電使用的接線端子44)3 相交流供電型驅動器使用單相交流電供電圖 12 單相交流電供電圖 13單相交流電供電使用的接線端子注意：可以使用 L1，L2，L3 中的任意 2 個端子。5)3 相交流供電型驅動器使用直流電供電若驅動器具有圖14 中的接線端子，則參照

12、圖 8 進行連接。圖 14直流電供電使用的端子5若某些型號的驅動器并沒有圖14 中所示的連接端子，此時可以采用下圖所示的方式進行供電。圖 15 直流電供電圖 16 直流電供電使用的接線端子注意：可以使用 L1，L2，L3 中的任意 2 個端子。1.2 邏輯電源邏輯電源指外部提供給驅動器內(nèi)部邏輯具體使用何種電壓的邏輯電源視型號而定。回路所使用的電源，其電壓通常為 5VDC 或 24VDC，注意：通訊模塊所使用的電源同樣來自邏輯電源，故如果驅動器邏輯電源未正確供電，則驅動器將無法與外界建立通訊。在使用 DriveWare 軟件對驅動器進行連接和調試之前，請務必確保邏輯電源供電正常。61.2.1 插

13、針式驅動器邏輯電源1) 對于插針式驅動器（DZ 系列）而言，既可以由外部提供邏輯電源，也可以由內(nèi)部提供邏輯電源（此時驅動器邏輯回路從動力電源模塊內(nèi)取電，因此無需外接邏輯電源）。如果邏輯電源是必需的，則其電壓一般都為 5VDC（±5%）。接線定義請見下圖。圖 17插針式驅動器邏輯電源引腳定義如果邏輯電源并不是必需的，則其可承受的電壓范圍與動力電源可承受的電壓范圍相同。接線定義請見下圖。圖 18插針式驅動器邏輯電源引腳定義 2注意：如果用戶在已經(jīng)連接了動力電源的情況下，仍然要使用外部邏輯電源，則必須確保如下 2點：a)外部邏輯電源電壓在驅動器的范圍之內(nèi)，具體查看驅動器對應的 datash

14、eet。b)外部邏輯電源電壓值必須低于動力電源的電壓值。72)如果用戶使用了 DZ 系列驅動器對應的 mc 系列安裝卡（轉接板），則不用關心圖內(nèi)的接法，應直接按照圖 19 內(nèi)的接法進行供電。17 或圖18圖 19轉接板上邏輯電源引腳定義注意：此引腳位于轉接板的 I/O 端子內(nèi)。81.2.2 面板式驅動器邏輯電源面板式驅動器（DP 系列）按照動力電源類型劃分，也可分為交流供電型和直流供電型。1) 對于交流供電型面板式驅動器，必須由外部提供邏輯電源。電源規(guī)格為 24VDC（電流應保證至少 850mA）。圖 20 交流供電型面板式驅動器邏輯電源接線端子2)對于直流供電型面板式驅動器，既可以由外部提供

15、邏輯電源，也可以由內(nèi)部提供邏輯電源（此時驅動器邏輯回路從動力電源模塊內(nèi)取電，因此無需外接邏輯電源）。圖 21 直流供電型面板式驅動器邏輯電源接線端子注意：如果用戶在已經(jīng)連接了動力電源的情況下，仍然要使用外部邏輯電源，則必須確保如下 2點：c)外部邏輯電源電壓在驅動器datasheet。的范圍之內(nèi)，一般是 20 - 80VDC，具體查看驅動器對應的d)外部邏輯電源電壓值必須低于動力電源的電壓值。1.3 電機動力線接口AMC 數(shù)字式驅動器可以驅動的電機可以是有刷電機（包括其他單相的電機），也可以是無刷電機（包括其他 3 相的電機）。本節(jié)按此分類分別介紹電機動力線接口。1.3.1 有刷電機動力線接口

16、對于有刷型電機，將其動力線連接至驅動器的 Motor A 和 Motor B 端子上即可。圖 22 有刷電機動力線接口91)面板式驅動器接線端子如下圖所示。圖 23 面板式驅動器電機動力線接線端子2)插針式驅動器引腳定義如下圖所示。圖 24 插針式驅動器電機動力線引腳定義3)插針式驅動器所對應的轉接板接線端子如下圖所示。圖 25 轉接板上電機動力線接線端子注意：實際上，有刷電機可以使用 Motor A，Motor B 和 Motor C 中的任意 2 個端子，只需在DriveWare 軟件內(nèi)進行相應設定即可。101.3.2 無刷電機動力線接口圖 26 無刷電機動力線接口1)對于面板式驅動器，接

17、線端子如下圖所示。圖 27 面板式驅動器電機動力線接線端子2)對于插針式驅動器，引腳定義如下圖所示。圖 28 插針式驅動器電機動力線引腳定義3)對于插針式驅動器所對應的轉接板，接線端子如下圖所示。圖 29 轉接板上電機動力線接線端子111.4 反饋接口AMC 數(shù)字式驅動器可以兼容許多不同種類的反饋元件或設備。在調試和件。電機運轉之前，應該按照驅動器對應的 datasheet，連接好電機或負載端的反饋元傳感器（Hall）信號輸入接口1.4.11)在 AMC 驅動器對應的 datasheet 上，以 HALL A，HALL B，HALL C 表示信號輸入。若用戶使用的傳感器為信號輸出（A，B，C）

18、，則接線一一對應。如圖 30 所示。圖 30信號接入驅動器信號輸入接口若用戶使用的B+，C+）即可。如圖傳感器為差分信號輸出（A+，A-，B+，B-，C+，C-），則只需使用正端信號（A+，31 所示。圖 31差分信號接入驅動器12信號輸入接口2)差分信號輸入接口在 AMC 驅動器對應的 datasheet 上，以 HALL A+，HALL A-，HALL B+，HALL B-，HALL C+，HALL C-表示差分信號輸入。若用戶使用的HALL B+，HALL C+）。傳感器為如圖 32 所示。信號輸出（A，B，C），則應接入驅動器上信號正端（HALL A+，圖 32信號接入驅動器差分信號輸

19、入接口若用戶使用的所示。傳感器為差分信號輸出（A+，A-，B+，B-，C+，C-），則接線一一對應。如圖33圖 33差分信號接入驅動器差分13信號輸入接口1.4.2 增量編碼器（Incremental Encoder）AMC 數(shù)字式驅動器的增量編碼器接口均為 5V（TTL）差分信號輸入接口。在 AMC 驅動器對應的datasheet 上，以 ENC A+，ENC A-，ENC B+，ENC B-，ENC I+，ENC I-表示編碼器信號輸入。若用戶使用的增量編碼器為差分信號輸出（A+，A-，B+，B-，Z+，Z-），則接線一一對應。如圖所示。33圖 34差分增量編碼器接入驅動器差分信號輸入接口

20、若用戶使用的增量編碼器為信號輸出（A，B，Z），則應接入驅動器上信號正端（ENC A+，ENC B+，ENC I+）。如圖33 所示。圖 35增量編碼器接入驅動器差分信號輸入接口注意：若用戶編碼器沒有Z 信號，則驅動器上ENC I 引腳或以懸空不接。141.4.3 正余弦編碼器（1 Vp-p Sin/Cos Encoder）AMC 數(shù)字式驅動器可以接受 1 Vp-p Sin/Cos 編碼器差分信號輸入。1 Vp-p Sin/Cos 編碼器輸出信號為峰-峰值為 1V 的正（余）示。電壓信號，信號線接法如圖36 所圖 36 Sin/Cos 編碼器差分信號輸入注意：若用戶使用的編碼器不具有 Ref

21、信號輸出，則驅動器上的REF MARK+和 REF MARK-應該懸空不接。151.4.4 絕對值編碼器（Absolute Encoder）號的驅動器可以接受的絕對值編碼器通訊協(xié)議類型為：Stegmann Hiperface，AMCHeidenhain EnDat 和BiSS C。圖37 Hiperface 絕對值編碼器接線方式圖 38 EnDat 與 BiSS C 絕對值編碼器接線方式注意：對于 BiSS C 絕對值編碼器，Sin，Cos，Ref 信號可以不接入驅動器。161.4.5 測速發(fā)電機（Tachometer）測速發(fā)電機簡稱測速機，輸出信號為模擬量電壓。圖 39 測速機信號接線方式注

22、意：1)AMC 數(shù)字式驅動器模擬量信號輸入接口電壓范圍為±10VDC，因此測速機輸出信號（或經(jīng)過調制后的輸出信號）范圍不超過此限制。2) AMC 數(shù)字式驅動器根據(jù)型號不同，所具有的模擬量輸入接口數(shù)目不等。有些型號只有 1 個模擬量輸入接口，另外一些則具有 2 個及以上的模擬量輸入接口。3) 對于只具有 1 個模擬量輸入接口的驅動器型號，一旦該模擬量輸入接口被作為測速機反饋接口而占用，則無法接受器輸出的模擬量指令信號。1.4.6 旋轉變壓器（Resolver）旋轉變壓器簡稱旋變，輸出信號為模擬量電壓，其包絡線為正（余）。圖 40 旋變信號輸入注意：1)AMC 數(shù)字式驅動器的旋變電氣規(guī)格

23、為：激勵信號 4 Vrms，5 kHz，電壓變比 0.5。172)其他規(guī)格的旋變需要經(jīng)過實際測試才能確定是否可接入 AMC 數(shù)字式驅動器。1.4.7 模擬量（±10V）AMC 數(shù)字式驅動器使用±10V 模擬量作為位置環(huán)反饋信號。反饋元件輸出的信號電壓值與電機或負載的位置之間應該成線性比例關系。接線方法同 1.4.5 節(jié)內(nèi)容。請查閱您所使用的驅動器（或轉接板）對應的 datasheet，找到對應的引腳或接線端子，按照前述內(nèi)容正確地接線。181.5 I/O 接口1.5.1 數(shù)字量輸入（PDI）數(shù)字量輸入信號（5V）1)圖 41用戶可使用開關或 5V 有源信號輸出設備（運動5V

24、數(shù)字量輸入器或 PLC 等）作為驅動器輸入信號。2)差分數(shù)字量輸入信號（5V）圖 42 差分 5V 數(shù)字量輸入用戶可使用 5V 差分信號輸出設備（運動器或 PLC 等）作為驅動器輸入信號。19數(shù)字量輸入信號（24V 漏型）3)圖 43用戶可使用 24V 有源信號輸出設備（運動24V 漏型數(shù)字量輸入器或PLC 等）作為驅動器輸入信號。數(shù)字量輸入信號（24V 源型）4)圖 44用戶可使用 24V 有源信號輸出設備（運動24V 源型數(shù)字量輸入器或PLC 等）作為驅動器輸入信號。請查閱您所使用的驅動器（或轉接板）對應的 datasheet，找到對應的引腳或接線端子，正確地接線。201.5.2 數(shù)字量輸

25、出（PDO）1) 數(shù)字量輸出信號（5V）圖455V 數(shù)字量輸出2)數(shù)字量輸出信號（24V漏型）圖 4624V 數(shù)字量漏型輸出注意：某些型號并不帶有輸出上拉端子（Output Pull-up）213)數(shù)字量輸出信號（24V源型）圖4724V 數(shù)字量源型輸出221.5.3 模擬量輸入（PAI）1) 差分模擬量（±10V）輸入圖 48驅動器差分模擬量輸入驅動器差分模擬量輸入同樣可以接受方式。器輸出的模擬量信號，此時則應采用圖49 的接線圖 49驅動器差分模擬量輸入接受信號模擬量輸入2)圖 50驅動器模擬量輸入231.5.4 模擬量輸出（PAO）圖 51驅動器模擬量輸出注意：只有部分型號的A

26、MC 數(shù)字式驅動器具有模擬量信號輸出功能。I/O 與通用 I/O1.5.5AMC 數(shù)字式驅動器的 I/O 接口具有強大的可編程能力，它們可以通過 DriveWare 軟件配置為通用目的 I/O，也可以成為目的 I/O。此外，在 DriveWare 軟件內(nèi)配置模式為Step&Direction，PWM&Direction 等功能時，驅動器會自動將某些PDI 配置為目的 I/O。具體會在后續(xù)章節(jié)內(nèi)進行介紹。241.6 通訊接口號的數(shù)字式驅動器支持的通訊方式/協(xié)議包括：RS232/485CANopen EtherCATEthernet PowerlinkModbus RTU/TCPA

27、MClllll當使用 DriveWare 軟件連接驅動器時，可以使用的接口包括：llllRS232RS485USB（Mini-USB 接口）Ethernet（RJ45 接口）251.6.1 RS232 接口圖52 RS232 接口示意圖1)插針式驅動器通訊接口引腳圖插針式驅動器通訊接口引腳53262)插針式驅動器對應的轉接板通訊接口端子圖54 轉接板通訊接口端子3)面板式驅動器通訊接口端子圖 55面板式驅動器通訊接口端子1.6.2 RS485 接口1) 插針式驅動器通訊接口引腳插針式驅動器配置為 RS485 模式，需要對其本體做跳線設置。如圖置所示。56插針式驅動器本體跳線位圖 56 插針式驅

28、動器本體跳線位置27可以根據(jù)需要選擇 2 線制網(wǎng)絡或 4 線制網(wǎng)絡類型，并根據(jù)實際需要接入終端電阻。如圖57 所示。圖 57 插針式驅動器本體跳線位置、終端電阻及通信線示意圖2)插針式驅動器對應的轉接板通訊接口端子圖 58 插針式驅動器對應的轉接板通訊接口端子注意：插針式驅動器本體跳線仍然需要設置。283)面板式驅動器通訊接口端子圖 59 面板式驅動器通訊接口跳線設置1.6.3 CANopen 接口圖 60 CANopen 接口注意：網(wǎng)絡中最后一個子站需接入 120終端電阻。1.6.4 USB 接口圖 61 USB 接口291.6.5 EtherCAT 接口圖 62EtherCAT 接口1.6

29、.6 Ethernet 接口圖 63Ethernet 接口301.7 撥碼開關1.7.1 RS485 通訊1) 插針式數(shù)字式驅動器對應的轉接板圖 64 RS485 驅動器轉接板上撥碼開關注意：使用RS232 通訊時，所有的撥碼開關都應該設為 OFF。2)面板式數(shù)字式驅動器圖 65 RS485 驅動器上撥碼開關注意：使用RS232 通訊時，所有的撥碼開關都應該設為 OFF。311.7.2 CANopen 通訊1) 插針式數(shù)字式驅動器對應的轉接板圖CANopen 驅動器轉接板上撥碼開關662)面板式數(shù)字式驅動器圖 67 CANopen 驅動器上撥碼開關32第二章 軟件 UI 介紹AMC 數(shù)字式驅動

30、器使用 DriveWare 軟件進行配置和調試。軟件可從 AMC下圖為軟件 UI。和使用，地址：圖68 DriveWare 軟件 UI2.1 菜單欄菜單欄內(nèi)包含文件、驅動器信息、運動引擎、工具、設置、視圖、窗口、幫助等功能。圖 69 菜單欄2.2 工具欄工具欄內(nèi)包含了一系列與驅動器連接、配置、工具、應用更改、操作相關的圖標。圖 70 工具欄33注意：菜單欄內(nèi)的大部分功能與工具欄內(nèi)的圖標一一對應。其對應關系如下。圖 71 菜單欄與工具欄功能對應關系342.3 標題欄標題欄內(nèi)包含了當前驅動器所使用的指令源、反饋源、模式、增益。圖 72 標題欄2.4 狀態(tài)欄狀態(tài)欄內(nèi)顯示驅動器使能狀態(tài)、通訊連接狀態(tài)、

31、讀寫權限信息。圖 73 狀態(tài)欄2.5 系統(tǒng)導航窗口此窗口包含驅動器配置、電機參數(shù)、輸入輸出、限制、功能。、網(wǎng)絡配置、伺服增益、運動引擎等驅動器配置與調試的所有內(nèi)容在此窗口瀏覽得到。圖 74 系統(tǒng)導航窗口352.6 工作空間根據(jù)系統(tǒng)導航窗口內(nèi)點擊的內(nèi)容不同，本窗口會顯示不同的內(nèi)容，供用戶進行相關操作。圖 75 工作空間362.7 狀態(tài)窗口本窗口顯示內(nèi)容包括驅動器故障、告警、運動狀態(tài)等信息，用于信息。驅動器內(nèi)部情況及運動狀態(tài)圖 76 狀態(tài)窗口2.8 幫助瀏覽器在動態(tài)幫助功能之外，軟件提供此瀏覽器，便于用戶瀏覽相關幫助信息。圖 77 幫助瀏覽器37第三章 通過軟件建立通訊在對 DriveWare 的

32、 UI 有了基本認識之后，可以接通驅動器電源，打開 DriveWare，使用相應的連接端口（RS232/485 或 USB）進行通訊連接。此外，DriveWare 也支持打開離線的工程配置文件，方便用戶進行查看、修改、保存。首次運行軟件時，軟件界面會顯示如下框。圖 78 打開或連接3.1 打開（Open）點擊圖 78 中的 Open 按鈕，將用戶瀏覽并打開一個已經(jīng)存在的工程配置文件，其文件擴展名為.adf。此文件可以是軟件安裝目錄內(nèi)自帶的示例配置文件，也可以是之前保存到硬盤上的用戶編輯過的配置文件。打開某個配置文件之后，再點擊工具欄內(nèi)的 connect，可以將當前打開的配置文件到驅動器內(nèi)38部

33、。見圖 80 說明。3.2 連接（Connect）點擊圖78 中的 Connect 按鈕，將彈出如下框。圖 79 連接參數(shù)設置說明：1) 在 interface 內(nèi)選擇需要的接口類型，如RS232、RS485、USB 等。2) 在 Drive Address 內(nèi)填寫驅動器的站地址（RS232 和 USB 模式下，此地址為固定值 63）。3) 在 Serial Port 內(nèi)選擇使用的 PC com 端口。4) 在 Baud Rate 內(nèi)選擇使用的通訊速率。5) 在 Access Control 內(nèi)選擇需要的讀/寫權限。請再次檢查硬件連接情況，確保邏輯電源和通訊線纜連接正常。設置完畢，點擊 con

34、nect，將開始通訊連接。1) 若連接之前沒有打開任何工程配置文件，則軟件將自動讀出驅動器內(nèi)部配置信息，并上載至軟件界面。2) 若連接之前已經(jīng)打開了某個工程配置文件，則軟件將檢測驅動器內(nèi)部配置信息，并與當前所打開的配置文件進行比對。如果兩者不一致，則軟件將彈出如下框。圖 80 上載或39用戶可以選擇：a)Download：將當前打開的配置信息到驅動器內(nèi)部（覆蓋驅動器內(nèi)部原有的配置信息）b)Upload：忽略當前打開的配置信息，將驅動器內(nèi)部配置信息上載至軟件界面（覆蓋已經(jīng)打開的配置信息）3.3 通訊狀態(tài)若通訊連接，則 DriveWare 狀態(tài)欄會顯示驅動器通訊狀態(tài)信息：圖 81 連接若通訊連接斷

35、開，則 DriveWare 狀態(tài)欄會顯示驅動器通訊狀態(tài)信息：圖82 連接斷開40第四章 驅動器參數(shù)配置點擊系統(tǒng)導航窗口最上方驅動器圖標前的“+”號，展開本項目內(nèi)的項目。圖 83 驅動器參數(shù)配置4.1 設定（Setting）點擊 Setting，工作空間將顯示如下頁面。圖 84 設定說明：Name：可為當前連接的驅動器任意命名Enable Second Gain Set：是否啟用第二增益Enable Second Configuration：是否啟用第二模式Network Mode/Stand-Alone Mode：是否使用網(wǎng)絡通訊模式注意：41對于非網(wǎng)絡通訊的應用，務必選擇 Stand-Alo

36、ne Mode。模式（Configuration 0/ Configuration 1）4.2點擊 Configuration 0（未使用第二模式之前，驅動器只有一種模式。默認第二模式未啟用），工作空間將顯示如下頁面。圖 85模式說明：Loop Configuration（模式）：1)可在 current（電流或扭矩模式）、velocity（速度模式）、position around current（位置及電流模式）和 position around velocity（位置及速度模式）中選擇需要的Command Source（指令源）：模式。2)可選擇需要的指令形式，如±10V 模擬

37、量、step&direction（脈沖加方向）、PWM& direction（PWM加方向）、encoder following（編碼器跟隨或電子齒輪）、通訊Gain Set 0 / Gain Set 1（增益選擇）:選擇使用第一或第二增益Command Limiter（指令限制器）：等。3)4)設定是否使用指令限制器、使用何種指令限制器。對于電流模式，限制器為電流大小限制；對于速度模式，限制器為小限制。度大小限制；對于位置模式，限制器為度及正反向速度大圖 86 為電流模式速度模式及位置模式之下的指令限制設置示例。42圖 86 指令限制設置示例43注意：1)對于位置的應用，通常

38、選擇 position around velocity（位置及速度模式）。2) 對于實際應用，應選擇真實的指令源。在軟件調試階段，應選擇No Command。3) 指令源中，interface input 指 RS232/485，communication channel 指 CANopen、Powerlink 或EtherCAT。4) 上述的指令形式，并非適用于每一種驅動器型號。5) 選擇指令源之后，根據(jù)實際情況，配置指令的換算關系，如 1.2A/V（電流模式），200RPM/V（速度模式），10000 step/mm（位置模式）等。除此之外，還可配置偏置、死區(qū)等參數(shù)。圖87 為電流指令、速

39、度指令和位置指令參數(shù)配置示例。圖 87 指令參數(shù)配置示例444.3 反饋（Loop feedback）點擊 Loop feedback，工作空間將顯示如下頁面。圖 88 反饋說明：Velocity Feedback Source：選擇速度環(huán)反饋源（編碼器、模擬量、通訊）Position Feedback Source：選擇位置環(huán)反饋源（編碼器、模擬量、輔助編碼器、通訊）Polarity：選擇反饋信號的極性注意：1) 若驅動器工作在電流模式下，則 Velocity Feedback Source 和 Position Feedback Source 沒有實際意義，可以任選。2) 若驅動器工作在速

40、度模式下，則 Position Feedback Source 沒有實際意義，可以任選。3)當 Hall（）用作速度反饋源時，不適合用于速度性能要求高的應用。454.4 初始化（Power-up）點擊 Power-up，工作空間將顯示如下頁面。圖 89 初始化說明：Step 1 - Bridge Status：選擇上電時驅動器處于軟件使能/禁能狀態(tài)Step 2 Configuration Select：選擇上電時驅動器使用第一/第二模式Step 3 Phase Detect：選擇上電時驅動器執(zhí)行 Phase Detect（相位檢測）的方式Step 4 Set Position：選擇上電時驅動器

41、是否將當前位置設為 Setpoint 所顯示的值（只對增量反饋系統(tǒng)有效）Step 5 Motion Engine：選擇上電時驅動器是否啟用 Motion Engine（運動引擎）注意：1) 即使選擇了軟件使能，若上電時存在外部禁能信號，則驅動器仍將處于禁能狀態(tài)。2) Step4 中的 Setpoint 值，在 TuningGain SetPreset Position 內(nèi)進行設置。3)若選擇了啟用 Motion Engine，則驅動器初次上電后將受 Motion Engine，而不受 4.2 節(jié)中所述的±10V 模擬量、step&direction、PWM& dire

42、ction、encoder following 指令源。46第五章 電機參數(shù)配置點擊系統(tǒng)導航窗口第二項，展開如下項目。圖 90 電機參數(shù)配置點擊 Parameters，工作空間將出現(xiàn) Motor Parameters頁。圖 91 Motor Parameters頁在此頁面輸入電機、編碼器、換相元件（hall）、剎車等參數(shù)。475.1 電機參數(shù)（Motor Parameters）首先，在 Select Motor 下拉菜單內(nèi)選擇電機類型。圖 92 選擇電機類型其次，根據(jù)選擇電機類型的不同，依次填寫電機相關參數(shù)。5.1.1 有刷電機（Brush）有刷電機需要填寫的參數(shù)如圖93 所示。圖 93 有刷

43、電機相關參數(shù)注意：1) 紅色框內(nèi)為必填項。2) 此處所指的有刷電機包括音圈電機。485.1.2 無刷電機（Brushless）無刷電機需要填寫的參數(shù)如圖94 所示。圖 94無刷電機相關參數(shù)注意：a) 紅色框內(nèi)為必填項。b) Motor Poles 框內(nèi)應填極數(shù)，而不是極對數(shù)。c)電流值是 Adc，必要時需要對電機參數(shù)進行換算。（如電機額定電流 3Arms，則持續(xù)電流值應填寫 3Arms*1.414=4.242Adc）。d)此處所指的無刷電機包括永磁同步電機 PMSM 和直流無刷電機 BLDC。495.1.3 直線電機（Linear Brushless）直線電機需要填寫的參數(shù)如圖95 所示。圖

44、95 直線電機相關參數(shù)注意：a)紅色框內(nèi)為必填項。b)電流值是 Adc，必要時需要對電機參數(shù)進行換算。（如電機額定電流 3Arms，則持續(xù)電流值應填寫 3Arms*1.414=4.242Adc）。c)最高速度和極距的可選國際制或其他。505.1.4 交流感應電機（AC Induction）直線電機需要填寫的參數(shù)如圖96 所示。圖 96 交流感應電機相關參數(shù)注意：a)紅色框內(nèi)為必填項。b)峰值電流值是 Adc，必要時需要對電機參數(shù)進行換算。（如電機峰值電流 30Arms，則持續(xù)電流值應填寫 30Arms*1.414=42.42Adc）。515.2 反饋類型參數(shù)（Feedback Type）5.2

45、.1 增量式編碼器增量式編碼器配置如下圖所示。圖 97 增量式編碼器參數(shù)選擇反饋極性，輸入編碼器分辨率，選擇編碼器是否具有 Index/Reference 信號。當電機類型選擇為直線電機 Linear Motor 時，編碼器分辨率變?yōu)?lines/mm 或lines/in，如下圖所示。圖 98 增量式編碼器參數(shù)（直線光柵）注意：a) 編碼器反饋分辨率應設為 4 倍頻之前數(shù)值。b) 若編碼器不具有 Index/Reference 信號，則無需此項。525.2.2 1Vpp sin/cos 編碼器1Vpp sin/cos 編碼器配置如下圖所示。圖 99 1Vpp sin/cos 編碼器參數(shù)對照編碼

46、器參數(shù)表，填入正確參數(shù)。5.2.3 旋轉變壓器（Resolver， 簡稱旋變）旋變配置如下圖所示。圖 100 旋變參數(shù)注意：a) 對照旋變參數(shù)表，選擇多速/多極設定。b) 根據(jù)應用需求，選擇高分辨率或低分辨率。c) 務必確保電機所用旋變的電氣參數(shù)滿足 AMC 的標準要求：激勵電壓 4Vrms5kHz，輸出變比 0.5。d) 若某型號的旋變參數(shù)不合AMC 標準，則須進行實際測試，以驗證 AMC 驅動器是否可以支持該型號的旋變。535.2.4 BiSS-C 絕對值編碼器BiSS-C 絕對值編碼器配置如下圖所示。圖 101 BiSS-C 絕對值編碼器參數(shù)對照編碼器參數(shù)表，準確填寫相關參數(shù)。5.2.5

47、 EnDat 絕對值編碼器EnDat 絕對值編碼器配置如下圖所示。圖 102 EnDat 絕對值編碼器參數(shù)對照編碼器參數(shù)表，準確填寫相關參數(shù)。545.2.6 Hiperface 絕對值編碼器Hiperface 絕對值編碼器配置如下圖所示。圖 103 Hiperface 絕對值編碼器對照編碼器參數(shù)表，準確填寫相關參數(shù)。555.3 換相參數(shù)（Commutation）圖 104 換相參數(shù)選擇電機反饋信號內(nèi)是否具有Hall/Commutation Channel 信號，并選擇換相角（60°、120°或其他）。選擇使用何種換相波形：梯形波（最適用于 BLDC），正（最適用于PMSM）

48、。5.4 電磁制動器/剎車參數(shù)（Brake）圖 105 剎車參數(shù)注意：a)若電機具有電磁制動器（亦稱為剎車/抱閘），且希望使用驅動器 IO此項，并配置相關參數(shù)。電磁制動器，則b)若電機不具有電磁制動器，或電機具有電磁制動器但不希望使用驅動器對其進行此項。，則不5.5 電機運轉方向設定（Rotation Direction）此處配置指令信號值的正負與電機運轉方向的正反之間的對應關系。圖 106 運轉方向56第六章 I/O 端口配置（Inputs/Outputs）點擊系統(tǒng)導航窗口Inputs/Outputs 項，展開項。如下圖所示。圖 107 Inputs/Outputs 項6.1 模擬量輸入（A

49、nalog Inputs）圖 108 Analog Inputs 子項此頁面內(nèi)可以查看（但不可更改）AI n 所分配的功能、變換比例、變換后等效值。其中，偏置可以在此頁面更改。注意：、偏置、死區(qū)、輸入電壓、1) 每個 AI 端口所分配的功能在其他功能頁面設置，例如指令源（command source）。2) 根據(jù)驅動器型號不同，AI 的數(shù)量不同。3) 某些型號不具有 AI 端口。576.2 模擬量輸出（Analog Outputs）圖 109 Analog Outputs 子項此頁面內(nèi)可以為AO n 分配所需要的功能，設定變換比例和偏置。說明：1)點擊 Source 欄的下拉箭頭，選擇你所需要

50、為 AO 指定的功能。如下圖所示。圖 110 分配功能2) 根據(jù)驅動器型號不同，AO 的數(shù)量不同。3) 某些型號不具有 AO 端口。586.3 數(shù)字量輸入（Digital Inputs）圖 111 Digital Inputs 子項及功能分配此頁面可以為 DI 分配所需要的功能。以上圖為例，說明配置過程。1) 分配功能鼠標選中左側Inputs Functions 窗口內(nèi)某個功能，左鍵按下，將功能拖放至右側窗口某一DI 端口處， 松開鼠標即可。本例中，user disable 即為用戶自定義的外部使能/禁能功能。2) 刪除功能若希望刪除已經(jīng)分配好的功能，只需在右側窗口內(nèi)選中目標功能，點擊3)信號

51、極性即可。為某一 DI 分配功能后，可為此信號指定“高有效”或“低有效”邏輯。當前選擇的是 Active Low， 即為低有效。4)點擊 Apply，使你所作的修改生效。注意：1) 根據(jù)驅動器型號不同，DI 的數(shù)量不同。2) 根據(jù)驅動器型號不同，DI 的“高”電平的電壓等級不同（5V 或 24V）。3) 同一個 DI，可以同時疊加分配不同的功能。4) 當指令源中使用 Step&Direction 或 PWM&Direction 時，DI 會自動為指令分配相應的 DI。596.4 數(shù)字量輸出（Digital Outputs）圖 112 Digital Outputs 子項及功能分

52、配此頁面可以為 DO 分配所需要的功能。以上圖為例，說明配置過程。1)分配功能鼠標選中左側Inputs Functions 窗口內(nèi)某個功能，左鍵按下，將功能拖放至右側窗口某一 DO 端口處，松開鼠標即可。本例中，Bridge Active流或短路故障信號輸出。2)刪除功能用戶通過 DO1驅動器使能狀態(tài)，通過 DO2過若希望刪除已經(jīng)分配好的功能，只需在右側窗口內(nèi)選中目標功能，點擊3) 信號極性為某一 DO 分配功能后，可為此信號指定“高有效”或“低有效”邏輯。4) 點擊 Apply，使你所作的修改生效。即可。注意：1) 根據(jù)驅動器型號不同，DO 的數(shù)量不同。2) 根據(jù)驅動器型號不同，DO 的“高”電平等級不同（5V 或 24V）。3) 同一個 DO，可以同時疊加分配不同的功能。606.5 可編程限位開關輸出（Programmable Analog Out