三菱MR-J3-40B伺服放大器應用實例

1、三菱MR-J3-40B伺服放大器應用實例本人設計一套空間曲線自動焊接設備時用到了三菱MR-J3-40B伺服放大器，現(xiàn)將設計與使用心德與大家分享如下。本空間曲線焊接設備控制系統(tǒng)包括三菱Q系列CPU、輸入模塊、輸出模塊、QD75MH4定位模塊、人機界面和3個MR-J3-40B伺服放大器及電機。三菱MR-J3-40B伺服放大器使用主要包括電氣接線、外圍開關設定和參數(shù)程序設定調(diào)試等三部分。1 電氣接線三菱MR-J3-40B伺服放大器及電機電氣連接圖如圖1所示。 圖1 MR-J3-40B伺服放大器及電機電氣連接圖三個伺服放大器主電路為AC220V供電，控制電路用SSCNETIII光纖通信總線電纜菊花型連

2、接。通過SSCNETIII電纜可以最大限度地節(jié)省配線，兩站之間的最大連接距離可達50米。MR-J3-40B伺服放大器與HF-KP43伺服電機之間接線如圖2所示，伺服電機HF-KP43與伺服放大器MR-J3-40B編碼器接口針腳號及接線方式如圖3所示。圖2 伺服與電機之間動力線接線圖圖3 伺服與電機之間編碼器接線圖根據(jù)上述方法連接好伺服放大器及電機的線纜后伺服放大器如圖4所示。 圖4 接好線后的伺服放大器 2 外圍開關設置MR-J3-40B伺服放大器外圍開關設定：正常運行時，拔碼開關SW2均需拔在Down。根據(jù)伺服放大器所處位置及位置模塊的定義，SW1選擇伺服放大器所對應的軸：SW1=0時對應第

3、一軸，SW1=1時對應第二軸，以此類推，SW1=15時對應第十六軸。本實例中回轉伺服SW1=0，升降伺服SW1=1，伸縮伺服SW1=2。如圖5所示。本系統(tǒng)采用絕對位置定位，所以伺服放大器需配絕對位置記憶的電池，伺服放大器的CN4接口接電池，電池如圖6所示。圖5 伺服放大器外圍開關圖6 MR-J3-40B伺服放大器絕對位置記憶電池 3 參數(shù)程序設定調(diào)試 伺服放大器外圍接線完成并外圍開關設定好之后，就可以接通伺服放大器電源，點亮伺服放大器，此時有兩種方法可以設定伺服放大的的參數(shù)，一種是通過CN5口用電腦將設定好的參數(shù)下載到伺服放大器中，另一種方式是在GX-Works2中的通過編程的方式進行參數(shù)設定

4、后下載到Q系列PLC中，再通過QD75MH4模塊的SSCNETIII光纖通信總線控制伺服放大器。本例是采用后一種方式。參數(shù)部分設定畫面及部分程序如圖7、8、9、10所示。圖7 參數(shù)設定畫面 圖8 伺服參數(shù)設定畫面 圖9 軸定位數(shù)據(jù)設定畫面 圖10 部分程序梯形圖將GX-Works2中編好的程序下載到Q系列PLC中，然后調(diào)試程序及動作，調(diào)試心德總結如下：1、 MR-J3-40B伺服放大器內(nèi)部主要分為整流模塊和控制模塊，整流模塊可以通過萬用表量通斷的方法判斷是否有損壞或故障，具體方法如下：用指針萬用表量P、N分別對電源輸入的L1、L2、L3和電源輸出的U、V、W的阻值（如沒有指針萬用表也可以用數(shù)字

5、萬用表代替），P黑表筆對U、V、W紅表筆的電阻約445，P黑表筆對L1、L2、L3紅表筆的電阻值無限大，N紅表筆對U、V、W黑表筆的電阻值約445，N紅表筆對L1、L2、L3黑表筆的電阻值約530）。2、 定位模塊QD75MH4、伺服放大器MR-J3-40B、伺服電機HF-KP43連接好通電后，伺服電機不能正常轉矩保持，用手旋轉電機軸，電機軸會來回振動，此時，首先檢查伺服電機與伺服驅動器之間的U、V、W接線是否完全正確，再檢查編碼器接線，如果都沒有問題，可以通過增大伺服參數(shù)中自動調(diào)諧響應性的值來增大保持轉矩。3、 HF-KP43伺服電機在與伺服驅動器連接時或得電一段時間斷電后，手動旋轉電機軸會

6、感覺有點發(fā)卡，長時間斷電后會恢復正常，所以一般情況下不要判斷為伺服電機有問題。4、 MR-J3-40B伺服放大器用絕對位置定位第一次接通電源，會報絕對位置丟失（25）錯誤，報警可以通過切斷電源并再次接通電源而解除，報警解除后再次設定原點位置。5、 將地址1-600的運行模式改為軌跡，實現(xiàn)1-600-1-600的循環(huán)，循環(huán)過程中實時改變1-600定位地址中的值，以滿足絕對定位時多圈焊接，但注意定位地址值有一固定范圍，不能超過。6、 可以通過參數(shù)中每轉的移動量來調(diào)試電機轉一轉機械執(zhí)行機構運行的距離。7、 可以通過GX-Works2中工具智能功能模塊用工具QD75型定位模塊中的定位監(jiān)視及定位測試進行伺服測試和運行監(jiān)視（調(diào)試過程中，用定位數(shù)據(jù)定位時，600個地址中有兩個定位方式選錯，運行時總是出現(xiàn)異常反轉，檢測程序及參數(shù)沒有發(fā)現(xiàn)錯誤，如此折騰了兩天，后來通