點焊相關(guān)知識1

1、首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識徐徐世世明明首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識內(nèi)容概要內(nèi)容概要一、點焊的作用及點焊系統(tǒng)的構(gòu)成一、點焊的作用及點焊系統(tǒng)的構(gòu)成二、點焊系統(tǒng)如何設(shè)置二、點焊系統(tǒng)如何設(shè)置 三、關(guān)于點焊磨損修正三、關(guān)于點焊磨損修正四、點焊機器人的快換功能。四、點焊機器人的快換功能。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相

2、關(guān)知識一，點焊的作用及點焊系統(tǒng)的構(gòu)成一，點焊的作用及點焊系統(tǒng)的構(gòu)成1 1，點焊的原理，點焊的原理 點焊。是焊件裝配成搭接接頭，并壓緊在兩電極之間，利用電阻熱融化母材金屬，形成焊點的電阻焊方法 點焊通常分為雙面點焊和單面點焊兩大類。雙面點焊時，電極由工件的兩側(cè)向焊接處饋電。典型的雙面點焊方式是最常用的方式。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識2、點、點焊焊系系統(tǒng)統(tǒng)的構(gòu)成的構(gòu)成首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識(1

3、) (1) 機器人本體機器人本體(ES165/ES200) (ES165/ES200) (12) (12) 機器人變壓器機器人變壓器 (2) (2) 伺服伺服/ /氣動點焊鉗氣動點焊鉗 (13) (13) 焊鉗供電電纜焊鉗供電電纜 (3) (3) 電極修磨機電極修磨機 (14) (14) 機器人控制柜機器人控制柜YASNAC XRC YASNAC XRC (4) (4) 手首部集合電纜手首部集合電纜 (15) (15) 點焊指令電纜點焊指令電纜(I/F) (I/F) (5) (5) 焊鉗焊鉗( (氣動氣動/ /伺服伺服) )控制電控制電纜纜S1 S1 (16) (16) 機器人供電電纜機器人供

4、電電纜2BC 2BC (6) (6) 氣氣/ /水管路組合體水管路組合體 (17) (17) 機器人供電電纜機器人供電電纜3BC 3BC (7) (7) 焊鉗冷水管焊鉗冷水管 (18) (18) 機器人控制電纜機器人控制電纜1BC 1BC (8) (8) 焊鉗回水管焊鉗回水管 (19) (19) 焊鉗進氣管焊鉗進氣管 (9) (9) 點焊控制箱冷水管點焊控制箱冷水管 (20) (20) 機器人示教盒機器人示教盒(PP) (PP) (10) (10) 冷水機冷水機 (21) (21) 冷卻水流量開關(guān)冷卻水流量開關(guān) (11) (11) 點焊控制箱點焊控制箱 首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人

5、有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識：機器人標準配備 ：點焊設(shè)備標準配備 ：焊接設(shè)備標準附件 說明： a) 根據(jù)工件的打點位置，選用適合的點焊鉗。 b) 根據(jù)待打點的板厚決定打點電流及壓力，從而選用合適功率及壓力的點焊鉗。 c) 根據(jù)點焊鉗的重量，選用合適負載的機器人。 d) 根據(jù)夾具及工件的復(fù)雜程序，考慮點焊鉗的開度，從而決定采用單行程氣動焊鉗、或雙行程氣動焊鉗、或選用伺服焊鉗？ e) 水路必須采用串接法，在冷水機的回水口必須加流量傳感器。 f) 必須考慮活動電纜的固定問題。 g) 在使用氣動點焊鉗時，必須考慮使用氣路提供高、低兩種壓力，高

6、壓用于打點焊接，低壓用于修磨電極。 首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識二、點焊系統(tǒng)的設(shè)置 點焊系統(tǒng)的設(shè)置需要在以下兩個方面 維護模式下焊鉗參數(shù)的設(shè)置 正常模式中點焊參數(shù)的設(shè)置1、維護模式下焊鉗參數(shù)的設(shè)置 伺服焊鉗控制軸的設(shè)置伺服焊鉗控制軸的設(shè)置伺服焊鉗是利用伺服電機作為驅(qū)動力進行加壓的點焊鉗，在機器人的維護模伺服焊鉗是利用伺服電機作為驅(qū)動力進行加壓的點焊鉗，在機器人的維護模式下，需要對機器人伺服焊鉗點焊功能進行如下初始設(shè)置。設(shè)置的依據(jù)是伺式下，需要對機器人伺服焊鉗點焊功能進行如下初始設(shè)置。設(shè)置的依據(jù)是

7、伺服焊鉗的設(shè)計參數(shù)，包括伺服焊鉗的機械結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)和伺服電機的功能參數(shù)。服焊鉗的設(shè)計參數(shù)，包括伺服焊鉗的機械結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)和伺服電機的功能參數(shù)。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識選擇“控制軸組” 機器人 R1：選擇所使用的機器人的型號 S1，選擇 焊鉗-1首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識回車，翻頁到連接畫面在連接畫面中，規(guī)定與每個軸組連接的伺服單元和伺服單元使用的接觸器機器人機器人+ +焊鉗焊鉗首鋼莫托曼機器人有限公

8、司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識回車，翻頁到“機構(gòu)規(guī)格”畫面顯示機構(gòu)規(guī)格設(shè)置畫面。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識動作范圍（動作范圍（+ +） ：設(shè)定為焊鉗的最大有效行程；：設(shè)定為焊鉗的最大有效行程；動作范圍（動作范圍（- -） ：設(shè)定為：設(shè)定為-20 -20 ； 減速比（分子）：電機輸出皮帶輪齒數(shù)；減速比（分子）：電機輸出皮帶輪齒數(shù)；減速比（分母）：從動側(cè)皮帶輪齒數(shù)；減速比（分母）：從動側(cè)皮帶輪齒數(shù)；滾珠絲杠節(jié)距滾珠絲杠節(jié)距

9、 ：從：從“焊鉗設(shè)計信息表焊鉗設(shè)計信息表”上查得此數(shù)據(jù)。上查得此數(shù)據(jù)。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識以上設(shè)定務(wù)必記錄下來后貼在機器 控制柜內(nèi)以備設(shè)置時使用2 2、正常模式中的設(shè)置、正常模式中的設(shè)置2.1 2.1 、外部軸（焊鉗軸）的動作確認、外部軸（焊鉗軸）的動作確認 用PP( 示教盒) 操作進行作業(yè)時，電機按照設(shè)定的方向旋轉(zhuǎn)。 無異常聲音、異常顫動等，旋轉(zhuǎn)流暢。2.2

10、2.2 、焊鉗軸原點的登錄、焊鉗軸原點的登錄焊鉗軸的原點是安裝新電極的焊鉗的兩個電極相接觸時的焊鉗軸位置。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識2.3 2.3 、焊鉗工具坐標的建立、焊鉗工具坐標的建立工具坐標的設(shè)定焊鉗工具坐標的設(shè)定如下圖所示，工具坐標的旋轉(zhuǎn)要與焊鉗吻合，要在標準軸周圍旋轉(zhuǎn)（設(shè)定RX、RY、RZ），并登錄在 工具文件設(shè)定表 中。 基準（法蘭部）首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識2.4 2.4 、焊

11、鉗特性的設(shè)定、焊鉗特性的設(shè)定-脈沖行程特性的設(shè)定、確認脈沖行程特性的設(shè)定、確認【測量、設(shè)定】： 用卡尺測量焊鉗的行程。 行程基本確定在10、20、50、100、150mm(到最大行程) 的范圍，讀出焊鉗軸在不同行程時的脈沖，并在“焊鉗特性文件”中設(shè)定焊鉗軸的脈沖值。【確認】： 特性設(shè)定后，用大開/ 小開位置的設(shè)定畫面，按照如下所列 焊鉗開度確認表 中的指令行程對實際行程進行確認。 對實際行程分別進行3 次測量，如果3 次測量結(jié)果與指令行程誤差在0.5mm 以內(nèi)，為合格。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知

12、識【焊鉗開度確認表】指令行程（mm） 實際行程（mm） 擔(dān)當(dāng)者日期 第1 次第2 次第3 次判斷1 10 2 20 3 50 4 100 5 150 6 最大行程 判斷標準：與指令行程（焊鉗開度）誤差在0.5mm 以內(nèi)首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識2.5 2.5 、焊鉗特性的設(shè)定、焊鉗特性的設(shè)定-焊鉗加壓力的測量、設(shè)定、確認焊鉗加壓力的測量、設(shè)定、確認 【測量、設(shè)定】： 使用數(shù)據(jù)加壓力測量計（定期校正）測量加壓力。 在空打加壓力文件畫面將第1 加壓力提高到20、40、60、80 （%）， 做空打動

13、作，測量實際加壓力。將此時的觸打加壓力、觸打速度、加壓時間分別調(diào)整為20%、10%、4秒。待實際加壓力超過焊鉗的最大加壓力時終止。 將中測量到的實際加壓力設(shè)定到焊鉗特性文件中?！敬_認】： 將空打加壓力文件的單位從% 變更為N （kgf） 把指定加壓力從1000N 提高500N，同時測量實際加壓力，共進行3 次，如果3 次測量與指定加壓力的誤差均在5% 內(nèi)，則合格。要把此時的觸打加壓力、觸打速度記錄下來。確認指令加壓力已達到了焊鉗最大加壓力。 如果沒有達到上述判斷標準時，調(diào)整焊鉗特性文件的設(shè)定值。（調(diào)整后的確認數(shù)據(jù)要記錄在確認表內(nèi)。）首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中

14、心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識加壓力確認表指令加壓力觸打加壓力當(dāng)接速度實際壓力擔(dān)當(dāng)者日期（N） （N） (%) 第1 次第2 次第3 次判斷1 2 3 4 5 6 7 8 首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識判斷標準：誤差在指令加壓力5% 以內(nèi)。測量的注意事項： 將焊鉗裝在機器人上，取焊鉗向下加壓（沿重力方向加壓）進行測量。 要變更加壓力的單位（默認為kgf）為N，請將參數(shù)S2C342（NX100 控制柜）（注：XRC控制柜該參數(shù)為S2C270）變更為1。 加壓力測定

15、結(jié)束后，取焊鉗向上加壓（沿重力反方向加壓）進行測量，設(shè)定加壓力補正值。詳細請參照2.6 加壓力補正值的設(shè)定。2.6 2.6 、加壓力補正值的設(shè)定、加壓力補正值的設(shè)定 焊鉗向上加壓（反重力方向加壓），測量轉(zhuǎn)矩100% 時的加壓力。 把“2.5 焊鉗加壓力的測量、設(shè)定、確認”中轉(zhuǎn)矩100% 時測量的加壓力與指令加壓力之間的誤差值輸入到“焊鉗特性文件”中的“加壓力 補正值”中。 將加壓力補正相關(guān)的數(shù)值填寫到“焊鉗特性輔助”表中，如下所示：首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識2.7 2.7 、焊鉗撓度修正系數(shù)的

16、測量、焊鉗撓度修正系數(shù)的測量 以最大加壓力加壓時，用千分尺測量焊鉗下臂（固定側(cè)）的彎曲量b。 將測量得到的值轉(zhuǎn)換成mm/100kgf，輸入到焊鉗特性補助文件中。焊鉗下臂（固定側(cè)）的彎曲量b 的測量方法如下圖所示：將計算出的“焊鉗撓度修正系數(shù)”填寫到“焊鉗特性文件”中。 首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識附：焊鉗特性文件首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識2.82.8、輸入輸出控制（、輸入輸出控制（I/OI/O）

17、定義）定義請務(wù)必根據(jù)控制柜定義NX100與點焊控制器的接線端口以下輸入/輸出端口號的設(shè)定*輸出定義首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識 輸入定義首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識2.9 2.9 、空打壓力的設(shè)定、空打壓力的設(shè)定空打壓力可以設(shè)定在“空打壓力文件”中，空打加壓主要應(yīng)用于對焊鉗壓力進行測試和電極修磨程序中。請參考NX100 伺服焊鉗點焊操作要領(lǐng)書的“空打壓力”設(shè)定方法進行設(shè)定。設(shè)定畫面如下圖所示：首鋼

18、莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識2.10 2.10 、焊鉗壓力的設(shè)定、焊鉗壓力的設(shè)定焊鉗壓力可以設(shè)定在“焊鉗壓力文件”中，焊鉗壓力文件是規(guī)劃焊鉗點焊過程中的壓力。是點焊質(zhì)量的保證。請參考NX100 伺服焊鉗點焊操作要領(lǐng)書的“焊鉗壓力”設(shè)定方法進行設(shè)定。設(shè)定畫面如下圖所示：首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識三、關(guān)于點焊磨損修正三、關(guān)于點焊磨損修正安裝新電極 示教機器人動作位置示教機器人動作位置 清除基準位置清除基

19、準位置通過空打接觸動作登錄固定側(cè)基準位置通過空打接觸動作登錄固定側(cè)基準位置 修磨修磨電電極極通過傳感器檢測動作登錄移動側(cè)基準位置通過傳感器檢測動作登錄移動側(cè)基準位置執(zhí)執(zhí)行行焊焊接接通通過過空打接觸空打接觸動動作作讀讀取位置取位置通通過傳過傳感器感器檢測讀檢測讀取位置取位置計計算移算移動側(cè)動側(cè)和固定和固定側(cè)側(cè)的磨的磨損損量量磨磨損損量在允量在允許許范范圍圍內(nèi)內(nèi)時時輸輸出需要更出需要更換電換電極的信號極的信號更更換電換電極極首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識以上是實際焊接過程中的磨損檢測及磨損修正動作流程

20、圖以上是實際焊接過程中的磨損檢測及磨損修正動作流程圖3.13.1、磨損檢測、磨損檢測電極的磨損檢測，分為空打接觸動作和傳感器檢測動作兩方面進行 點焊鉗電極的修磨命令包括TWC-A 、TWC-B 、TWC-C，其中最常用使用方法為TWC-A +TWC-B和TWC-C TWC-C 兩種方式，即：1 1、TWC-A + TWC-B .擋板方式2 2、TWC-C 空打方式注意：兩種方式不可以同時使用注意：兩種方式不可以同時使用首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識圖1圖23.1.13.1.1、擋板方式的使用方法、

21、擋板方式的使用方法擋板方式包括空打和碰板兩個過程首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識 由圖1 所示，焊鉗的移動側(cè)電極與固定側(cè)電極空打，通過TWC-A 命令算出兩側(cè)電極的整體磨損量，設(shè)此磨損量為X 由圖2 所示，焊鉗的移動側(cè)電極碰擋板，固定側(cè)保持不動，通過TWC-B 命令算出移動側(cè)電極的磨損量，設(shè)此磨損量為Y 由“TWC-A”+“TWC-B”則可分別得出移動側(cè)電極和固定側(cè)電極的磨損量。移動側(cè)電極的磨損量為Y 固定側(cè)電極的磨損量為X Y 此方式適合于單行程焊鉗此方式適合于單行程焊鉗首鋼莫托曼機器人有限公司首

22、鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識3.1.23.1.2、空打方式的使用方法、空打方式的使用方法 圖圖4 由圖4 所示，焊鉗上、下兩側(cè)電極空打，通過TWC-C 命令算出上、下兩側(cè)電極的整體磨損量，設(shè)此磨損量為X，由于TWC-C 的用法為比率分配方式，設(shè)比率為a， 則兩側(cè)電極的磨損量分別為aX 和（1-a）X，通常情況下，此比率a 設(shè)為50% 。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識此種方式適用于雙行程焊鉗圖圖5 首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼

23、莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識3.23.2具體的操作過程（流程說明）具體的操作過程（流程說明）* *清除基準位置清除基準位置 此項并不是每次更換新電極都必須要做，每一批電極帽的使用通常此項并不是每次更換新電極都必須要做，每一批電極帽的使用通常 只使用同一基準，只使用同一基準， 在在【焊接診斷焊接診斷】畫面中，點擊屏幕上方的畫面中，點擊屏幕上方的【數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)】選項，下拉菜單中，選項，下拉菜單中， 有清除基準位置選項有清除基準位置選項* *通過空打接觸動作登錄固定側(cè)基準位置通過空打接觸動作登錄固定側(cè)基準位置 若要登陸基準位置，須在

24、若要登陸基準位置，須在【電極安裝管理電極安裝管理】畫面中，把畫面中，把【檢測模式檢測模式】 選項設(shè)置為開，這樣空打計算出來的數(shù)據(jù)會最為基準數(shù)據(jù)登錄在選項設(shè)置為開，這樣空打計算出來的數(shù)據(jù)會最為基準數(shù)據(jù)登錄在 【檢測位置檢測位置】畫面中，否則，空打計算出來的數(shù)據(jù)，只會與基畫面中，否則，空打計算出來的數(shù)據(jù)，只會與基 準位置做比較，形成磨損值，登錄在準位置做比較，形成磨損值，登錄在【焊接診斷焊接診斷】畫面中、畫面中、* *通過傳感器檢測動作登錄移動側(cè)基準位置通過傳感器檢測動作登錄移動側(cè)基準位置 同樣的登錄同樣的登錄 方式。方式。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MO

25、TOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識 登錄基準位置時，選為開。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識 根據(jù)不同規(guī)格的電極，選擇磨損量的最大允許值首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識四、點焊機器人的快換功能四、點焊機器人的快換功能為了適應(yīng)快速，高效的生產(chǎn)線要求，實現(xiàn)同一工位的不同情況焊接，一般采用可換手的機器人焊鉗系統(tǒng)。 換手焊接系統(tǒng)一般包括：機器人系統(tǒng)（本體，控制柜，示教盒） 換手裝置，焊鉗由機器

26、人系統(tǒng)控制輸往焊鉗的控制信號及供電線路的通斷，控制氣動換手裝置的分合，從而實現(xiàn)機器人本體和焊鉗的分合。機器人系統(tǒng)要想實現(xiàn)換手功能，必須對正常的系統(tǒng)進行改造。具體步驟如下：首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識4.1換手盤，焊鉗支架的安裝，相關(guān)線纜的焊接及連接。4.2控制柜內(nèi)部的改造，線路圖如下：首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識4.34.3換手裝置換手裝置控制線路的連接控制線路的連接換手的專用信號通信口上共有AZ

27、共26個針，在ATC的換手裝置上必須連接的有三路信號，如圖：首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點點焊焊相關(guān)知相關(guān)知識識其中：A0V, ZDV24V，X,Y,W分別對應(yīng)信號XUNCHUCK，未連接確認信號。YFACE， 換手裝置表面完全接觸信號，（共有三個傳感器分布在表面的三個角，當(dāng)表面完全接觸，三個信號燈全亮，F(xiàn)ACE信號有效。）WCHUCK連接兩部分換手裝置時，氣抓動作夾緊，CHUCK信號有效。三個信號的輸出都為有效時低電平輸出。4.4：供氣：供氣電電磁磁閥閥的的連連接。接。示教盤上設(shè)置時，點焊I/O的信號中控制連接松開

28、的信號只能接受一個信號?？梢杂脝尉€的二位三通閥，也可以是雙線的電磁閥，只是在執(zhí)行PICK，或PLACE命令之前，輸入信號：機器人換手確認信號（在點焊I/O，輸入信號里設(shè)置）必須為OFF。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識4.54.5、初始化的設(shè)置、初始化的設(shè)置依照外部軸的型號，（1）設(shè)置S1焊鉗1，S2焊鉗1首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識（2）TU通道本體設(shè)為1，S1設(shè)為2，S2設(shè)為2。 伺服控制基板等通

29、道S1，S2使用同一個?？磳嶋H在AXA上 接口號，設(shè)定通道號 抱閘BRK通道一般都接在NTU2的一號抱閘口上（CN08）所 以設(shè)為1通道，數(shù)字也為1首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識（3）按焊鉗的給定數(shù)據(jù)設(shè)置焊鉗參數(shù)）按焊鉗的給定數(shù)據(jù)設(shè)置焊鉗參數(shù) 首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識 減速比分子 減速比分母 節(jié)距 動作范圍（+）要小于最大行程。動作范圍（-）一般設(shè)為-20 其他信息首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫

30、托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識其他信息中的數(shù)據(jù)填寫在其他信息中的數(shù)據(jù)填寫在這這里里首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識5 5：正常開機設(shè)置：正常開機設(shè)置 設(shè)置點焊特性文件。（和單焊鉗同樣） 設(shè)置點焊I/O信號，輸入信號和輸出信號要按照已接線連接的信號設(shè)置好，有三個信號必須設(shè)置，在輸入信號中，1：點焊鉗識別信號(開始)2： 點焊鉗識別信號（結(jié)束）是三位2進制數(shù)，011 101 001 0ON 1OFF分別代表1號鉗有效，2號鉗有效，3號鉗

31、有效。如此信號沒設(shè)好會報警4587（3）或4587（4）輸出信號：3, 執(zhí)行 GUNCHG（焊鉗更換）命令時的確認信號執(zhí)行焊鉗更換命令時，必須處于以下信號狀態(tài)。首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識信號名稱輸入/ 輸出內(nèi)容信號狀態(tài)焊鉗識別信號輸入(3 位) 為識別焊鉗序號的二進制信號。Agree with Gun No.* *1 焊鉗對接 (PICK) 確認信號輸入焊鉗對接時的確認信號。通常，被分配為 ATC 的夾緊確認信號。ON 焊鉗分離(PLACE) 確認信號輸入焊鉗分離時的確認信號。通常，被分配為

32、ATC 的松開確認信號。OFF 焊鉗對接 (PICK) 信號輸出焊鉗對接信號。通常，被分配為 ATC 的夾緊確認信號。(夾緊 = OFF, 松開 = ON) OFF * *1 1 信號必須處于下表的狀態(tài)。當(dāng)焊鉗識別信號（開始）為 IN10， 焊鉗識別信號（結(jié)束）為 IN12: 首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識焊鉗序號IN10 IN11 IN12 GUN# (1) ON OFF OFF GUN# (2) OFF ON OFF GUN# (3) ON ON OFF GUN# (4) OFF OFF ON

33、 GUN# (5) ON OFF ON GUN# (6) OFF ON ON 6 6：其他：其他信號線的連接方法信號線的連接方法（1）其中焊鉗識別信號是做在點焊鉗的編碼器信號線里。上下?lián)Q手一接通信號就有效。（2）也可以用焊槍的在位信號用作識別信號，當(dāng)焊槍在位時，兩個信號都有效，取反后都為低電平，當(dāng)要執(zhí)行換手時先去把焊槍裝起來，提起來一點，使其在位信號有效，然后檢測焊槍識別，然后執(zhí)行PICK或PLACE.首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識7： ：焊鉗焊鉗更更換換程序程序通過以下例子對焊鉗更換程序加以說明

34、。輸入信號輸出信號夾緊確認IN1 焊鉗對接/分離 SOL OUT1 松開確認IN2 焊鉗 1 蓋子開/閉 SOL OUT2 連接確認IN3 焊鉗 1 在位 LS IN4 焊鉗 1 蓋子開極限IN5 焊鉗 1 蓋子閉極限IN6 焊鉗識別信號 (開始) IN21 焊鉗識別信號 (結(jié)束) IN23 首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識 程序名稱程序名稱: : 焊鉗焊鉗 1 1 對接對接控制軸組控制軸組: R1: R1NOP MOVJ VJ=30 待機位置WAIT IN#(3)=OFF ATC 未連接確認WAI

35、T IN#(2)=ON ATC 松開確認WAIT IN#(4)=ON 焊鉗 1 在位確認DOUT OT#(2)=ON 焊鉗 1 蓋子打開WAIT IN#(5)=ON 焊鉗 1 蓋子打開確認 : MOVL V=500 把焊鉗1 移到安置臺正上方MOVL V=100 PL=0 ATC 連接位置WAIT IN#(3)=ON ATC 連接確認DOUT OT#(1)=OFF ATC 夾緊WAIT IN#(1)=ON ATC 夾緊確認GUNCHG GUN#(1) PICK 焊鉗電機電源 ON TIMER T=0.2 等待 0.2 秒首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MO

36、TOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識MOVL V=1000 提起焊鉗1WAIT IN#(4)=OFF 焊鉗 1 不在位確認DOUT OT#(2)=OFF 焊鉗 1 蓋子關(guān)閉WAIT IN#(6)=ON 焊鉗 1 蓋子關(guān)閉確認。.MOVJ VJ=30 待機位置END 首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相關(guān)知識點焊相關(guān)知識程序名稱: 焊鉗 1 分離控制軸組: R1NOP MOVJ VJ=30 待機位置WAIT IN#(3)=ON ATC 連接確認WAIT IN#(4)=OFF 焊鉗 1 不在位確認DOUT OT#(2)=ON 焊鉗 1 蓋子打開WAIT IN#(5)=ON 焊鉗 1 蓋子打開確認: MOVL V=500 把焊鉗1 移到安置臺正上方MOVL V=100 PL=0 焊鉗1 安置位置WAIT IN#(4)=ON 焊鉗 1 在位確認GUNCHG GUN#(1) PLACE 焊鉗電機電源 OFF 首鋼莫托曼機器人有限公司首鋼莫托曼機器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點焊相