嵌入式數(shù)控機(jī)床的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)

1、 嵌入式數(shù)控機(jī)床的設(shè)計與實(shí)現(xiàn) 數(shù)控技術(shù)是各種先進(jìn)制造技術(shù)的奠基石，是一個國家先進(jìn)制造技術(shù)進(jìn)展的重要基礎(chǔ)，也是制造業(yè)信息化的重要保證。在科學(xué)技術(shù)進(jìn)展的帶動下，數(shù)控技術(shù)已經(jīng)隨著制造業(yè)的進(jìn)展，成為衡量一個國家工業(yè)現(xiàn)代化的重要標(biāo)志。本文結(jié)合數(shù)控技術(shù)的進(jìn)展以及嵌入式數(shù)控系統(tǒng)的討論，對嵌入式數(shù)控機(jī)床的進(jìn)行了設(shè)計和實(shí)現(xiàn)。 隨著經(jīng)濟(jì)的進(jìn)展，制造業(yè)漸漸成為影響國民經(jīng)濟(jì)的主要行業(yè)，而制造技術(shù)的先進(jìn)性則成為衡量一個國家 現(xiàn)代化水平的重要標(biāo)志。作為各種先進(jìn)制造技術(shù)的基礎(chǔ)，數(shù)控技術(shù)的進(jìn)展對于社會的進(jìn)展和穩(wěn)定起著越來越重要的作用。但是，就目前來看，我國傳統(tǒng)的數(shù)控機(jī)床還存在諸多的問題，與發(fā)達(dá)國家相比存在著較大的差距，需要對

2、相應(yīng)的技術(shù)進(jìn)行更新，切實(shí)提高數(shù)控機(jī)床的技術(shù)水平。 數(shù)控機(jī)床的進(jìn)展 數(shù)控機(jī)床，是對數(shù)值掌握機(jī)床的簡稱，指一種裝有程序掌握系統(tǒng)的自動化機(jī)床。其中，數(shù)控裝置、檢測裝置以及機(jī)床主體是構(gòu)成數(shù)控機(jī)床的三個主要部分。 數(shù)控機(jī)床進(jìn)展歷程與計算機(jī)和微電子技術(shù)的進(jìn)展是密不行分的，主要包括以下4個進(jìn)展階段：硬件數(shù)控、計算機(jī)數(shù)控、高精度CNC以及開放式CNC。在當(dāng)前的進(jìn)展形勢下，嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用使得數(shù)控機(jī)床有了新的進(jìn)展。 嵌入式數(shù)控系統(tǒng)概述 2.1.嵌入式系統(tǒng) 嵌入式系統(tǒng)，主要是指以計算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)，以功能應(yīng)用為中心，可以對軟件和硬件進(jìn)行裁剪的專用計算機(jī)系統(tǒng)優(yōu)化，具有功能齊全、能耗小、體積小、成本低、牢靠性高等特點(diǎn)，

3、在多個領(lǐng)域都得到了廣泛應(yīng)用。 2.2.嵌入式系統(tǒng)開發(fā)數(shù)控系統(tǒng)的優(yōu)勢 以當(dāng)前嵌入式Linux系統(tǒng)為基礎(chǔ)，對數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行開發(fā)，其主要優(yōu)點(diǎn)如下： 嵌入式Linux操作系統(tǒng)的源代碼具有開放性的特點(diǎn)，適合開放式數(shù)控系統(tǒng)的開發(fā)，同時便于更好地對數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行配置和修改，設(shè)計出真正意義上"開放'的數(shù)控系統(tǒng)； 系統(tǒng)適用范圍廣，對于硬件資源的依靠性較??； Linux自身功能模塊化的特點(diǎn)，使得數(shù)控系統(tǒng)可以隨時添加新的功能模塊，便于功能的擴(kuò)展； 自配網(wǎng)絡(luò)支持，可以為數(shù)控系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)擴(kuò)展供應(yīng)便利； 嵌入式Linux操作系統(tǒng)自身的功能非常強(qiáng)大，且性能穩(wěn)定，可以切實(shí)保證數(shù)控系統(tǒng)開發(fā)的順當(dāng)進(jìn)行。 嵌入式數(shù)控機(jī)

4、床的設(shè)計與實(shí)現(xiàn) 以某數(shù)控機(jī)床的嵌入式數(shù)控系統(tǒng)的設(shè)計為例，對其進(jìn)行分析和闡述。作為一個多任務(wù)和實(shí)時性并存的系統(tǒng)，數(shù)控機(jī)床對于數(shù)控系統(tǒng)的要求較高，單純依靠Linux雖然可以滿意系統(tǒng)的多任務(wù)操作，但是卻不能滿意其對于實(shí)時性的要求，因此，要在系統(tǒng)中添加DSP處理器，同時，為了實(shí)現(xiàn)對伺服驅(qū)動器的閉環(huán)掌握，需要實(shí)現(xiàn)脈沖量和數(shù)字量之間的相互轉(zhuǎn)換，通常狀況下，采納的FPGA實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)。 3.1.硬件構(gòu)架的設(shè)計 該數(shù)控機(jī)床的嵌入式系統(tǒng)框架可以分為三個基本模塊，即掌握模塊、DSP模塊以及FPGA模塊。為了切實(shí)保證系統(tǒng)功能的發(fā)揮，使用ARM處理器XScalePXA270作為系統(tǒng)掌握模塊的核心，TMS320c671

5、3作為DSP模塊的核心，并通過相應(yīng)的數(shù)據(jù)、地址總線等，實(shí)現(xiàn)與FPGA的連接，利用FPGA實(shí)現(xiàn)對伺服驅(qū)動器的閉環(huán)掌握。 3.2.系統(tǒng)實(shí)時性分析 為了切實(shí)滿意數(shù)控系統(tǒng)的實(shí)時性，為操作人員供應(yīng)舒適便利、人性化的操作界面，需要在設(shè)計時充分考慮系統(tǒng)實(shí)時性的分析和劃分問題。在數(shù)控機(jī)床的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)下，軟件的運(yùn)行環(huán)境包括以下三種： 3.2.1.基于ARM的Linux環(huán)境 ARM憑借自身豐富的外圍接口和強(qiáng)大的掌握功能，實(shí)現(xiàn)對數(shù)控系統(tǒng)的掌握，而Linux系統(tǒng)雖然可以滿意多任務(wù)操作，但是實(shí)時性較差，因此在該環(huán)境下，適合運(yùn)行掌握軟件，而不是運(yùn)算量較大的程序。 3.2.2.DSP環(huán)境 DSP具備處理速度快、數(shù)據(jù)運(yùn)算效率高

6、的特點(diǎn)，芯片上具有專用的硬件乘法器，在一個指令周期內(nèi)，就可以完成一次乘法和一次加法。其處理器內(nèi)部不存在操作系統(tǒng)，因此屬于單任務(wù)運(yùn)行，不存在對于進(jìn)程的調(diào)度問題，可以運(yùn)行對于實(shí)時性要求較高，或者運(yùn)算量大的軟件。 3.2.3.FPGA環(huán)境 FPGA的優(yōu)點(diǎn)在于具備超高速、豐富的規(guī)律資源，以及較為敏捷的規(guī)律功能，可以通過合理配置，應(yīng)對多樣性的規(guī)律接口功能，適用于敏捷多變的場合。FPGA具有極強(qiáng)的可編程力量，支持重復(fù)編程和規(guī)律編程，可以執(zhí)行一些實(shí)時性高、規(guī)律固定以及延遲低的任務(wù)和進(jìn)程。由于FPGA的運(yùn)行主要由硬件時序規(guī)律之間的協(xié)作完成，因此運(yùn)行速度高，實(shí)時性強(qiáng)，但是掌握功能較差，浮點(diǎn)運(yùn)算力量也相對較差。

7、在該數(shù)控系統(tǒng)中，內(nèi)部軟件主要包括：掌握IO的軟PLC部分、手輪掌握、G代碼譯碼、粗插補(bǔ)和細(xì)插補(bǔ)、驅(qū)動器脈沖伺服以及反饋、圖形用戶界面部分、以及信息通訊部分。其中，掌握IO的軟PLC部分、G代碼譯碼以及圖形用戶界面部分相對簡潔，而且對于實(shí)時性要求較低，因此可以將其放在一起進(jìn)行設(shè)計，在Linux系統(tǒng)環(huán)境下運(yùn)行。與外界信息的溝通組件，如U盤、SD卡等，由于其信息的存儲和讀取都需要通過Linux文件實(shí)現(xiàn)，因此同樣放置在Linux內(nèi)核中，且不需要設(shè)置幫助程序。而粗插補(bǔ)和細(xì)插補(bǔ)、手輪掌握對于軟件的實(shí)時性要求較高，其代碼在DSP中運(yùn)行。 數(shù)據(jù)在轉(zhuǎn)換過程中，為了防止脈沖丟失所引發(fā)的失步現(xiàn)象，避開其對于系統(tǒng)正常

8、運(yùn)行的影響，將驅(qū)動器脈沖伺服與反饋放在FPGA環(huán)境中運(yùn)行。 3.3.通訊功能的實(shí)現(xiàn) 為了確保不同模塊之間的相互協(xié)調(diào)和合作，保證系統(tǒng)功能的充分發(fā)揮，需要在模塊間建立相應(yīng)的通訊功能。這里模塊之間的通訊如下： 對于用戶而言，可以利用相應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)或存儲設(shè)備，復(fù)制G代碼程度到Linux系統(tǒng)中，通過PXA270處理器，實(shí)現(xiàn)對于G代碼的后臺譯碼，從而將其轉(zhuǎn)換為坐標(biāo)值和功能號代碼，并進(jìn)行存儲。ARM在將數(shù)據(jù)寫給DSP之后，DSP可以利用粗插補(bǔ)和細(xì)插補(bǔ)程序，得到脈沖數(shù)和相應(yīng)的脈沖周期，并將之放入DSP緩沖隊列中。當(dāng)FPGA的時鐘信號觸發(fā)DSP中斷時，DSP中的相關(guān)程序會將脈沖數(shù)和相應(yīng)的脈沖周期從緩沖隊列中提取，發(fā)送給FPGA，而DSP則依據(jù)數(shù)據(jù)發(fā)送的脈沖數(shù)，對機(jī)床加工刀具位置坐標(biāo)進(jìn)行計算。將計算出的坐標(biāo)傳輸給PXA270，在圖形用戶界面顯示出來，并反饋給FPGA，對伺服驅(qū)動器進(jìn)行驅(qū)動，進(jìn)而確保數(shù)控機(jī)床的數(shù)控功能可以得到充分發(fā)揮。假如用戶選擇手輪驅(qū)動伺服電機(jī)，則FPGA會將手輪信息傳輸給DSP，經(jīng)過快速處理后，將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化而成的脈沖數(shù)發(fā)回FPGA，進(jìn)而驅(qū)動伺服電機(jī)。 總之，隨著數(shù)控化技術(shù)在機(jī)床中的應(yīng)用越來越廣泛，對于數(shù)控系統(tǒng)的功能也提出了更高的要求。目前，我國對于嵌入式數(shù)控機(jī)床的討