基于工業(yè)機器人的焊接生產(chǎn)技術(shù)與案例分析

1、四川大學(xué)制造科學(xué)與工程學(xué)院四川大學(xué)制造科學(xué)與工程學(xué)院基于工業(yè)機器人的焊接生產(chǎn)技術(shù)與基于工業(yè)機器人的焊接生產(chǎn)技術(shù)與案例分析案例分析一、焊接機器人概念及應(yīng)用一、焊接機器人概念及應(yīng)用二、焊接機器人的關(guān)鍵技術(shù)研究二、焊接機器人的關(guān)鍵技術(shù)研究三、焊接機器人的案例分析三、焊接機器人的案例分析一、焊接機器人概念及應(yīng)用 焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機器人。業(yè)機器人。根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISOISO）工業(yè)機器人術(shù)）工業(yè)機器人術(shù)語標(biāo)準(zhǔn)焊接機器人的定義，工業(yè)機器人是一種多用途語標(biāo)準(zhǔn)焊接機器人的定義，工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自

2、動控制操作機（的、可重復(fù)編程的自動控制操作機（ManipulatorManipulator），具），具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。焊焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。（割）槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。 焊接機器人主要包括焊接機器人主要包括機器人和焊接設(shè)備機器人和焊接設(shè)備兩部分。機兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源（包括

3、其控接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器對于智能機器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。及其控制裝置等。世界各國生產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬世界各國生產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬關(guān)節(jié)機器關(guān)節(jié)機器人人，絕大部分有，絕大部分有6 6個軸。個軸。焊接工作站和焊接生產(chǎn)線焊接工作站和焊接生產(chǎn)線焊接工作站焊接工作站焊接生產(chǎn)線焊接生產(chǎn)線焊接方法焊接方法壓力焊壓力焊摩擦焊摩擦焊超聲波焊超聲波焊爆炸焊爆炸焊擴(kuò)散焊擴(kuò)散焊高頻焊高頻焊釬焊及封粘釬焊

4、及封粘軟釬焊軟釬焊硬釬焊硬釬焊封接封接粘接粘接熔熔焊焊電弧焊電弧焊電渣焊電渣焊等離子弧焊等離子弧焊電子束焊電子束焊激光焊激光焊手弧焊手弧焊氣體保護(hù)焊氣體保護(hù)焊埋弧焊埋弧焊電阻焊電阻焊( (點點焊焊) ) 弧焊機器人用于進(jìn)行弧焊機器人用于進(jìn)行自動弧焊的工業(yè)機器人。自動弧焊的工業(yè)機器人。一般的弧焊機器人是由示一般的弧焊機器人是由示教盒、控制盤、機器人本教盒、控制盤、機器人本體及自動送絲裝置、焊接體及自動送絲裝置、焊接電源等部分組成?？梢栽陔娫吹炔糠纸M成?？梢栽谟嬎銠C的控制下實現(xiàn)連續(xù)計算機的控制下實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制和點位控制。還軌跡控制和點位控制。還可以利用直線插補和圓弧可以利用直線插補和圓弧插補功能

5、焊接由直線及圓插補功能焊接由直線及圓弧所組成的空間焊縫?；∷M成的空間焊縫。弧焊機器人弧焊機器人 點焊機器人（點焊機器人（spot spot welding robotwelding robot） 用于點焊用于點焊自動作業(yè)的工業(yè)機器人。自動作業(yè)的工業(yè)機器人。世界上第一臺點焊機于世界上第一臺點焊機于19651965年開始使用，是美年開始使用，是美國國UnimationUnimation公司推出的公司推出的UnimateUnimate機器人，中國在機器人，中國在19871987年自行研制成第一年自行研制成第一臺點焊機器人臺點焊機器人華宇華宇- -型點焊機器人型點焊機器人。點焊機器人點焊機器人 激光

6、焊接成為一種激光焊接成為一種成熟的無接觸的焊接方成熟的無接觸的焊接方式已經(jīng)多年，極高的能式已經(jīng)多年，極高的能量密度使得高速加工和量密度使得高速加工和低熱輸入量成為可能，低熱輸入量成為可能，焊接強度高，焊縫窄，焊接強度高，焊縫窄，熱影響區(qū)小，并且工件熱影響區(qū)小，并且工件變形量小。變形量小。激光焊接機器人激光焊接機器人 焊接機器人之所以能夠占據(jù)整個工業(yè)機器人焊接機器人之所以能夠占據(jù)整個工業(yè)機器人總量總量的的40%40%以上，與焊接這個特殊的行業(yè)有關(guān)，焊接作為以上，與焊接這個特殊的行業(yè)有關(guān)，焊接作為工業(yè)工業(yè)“裁縫裁縫”，是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工手段，是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工手段，同時由于焊接煙塵

7、、弧光、金屬飛濺的存在，焊接的同時由于焊接煙塵、弧光、金屬飛濺的存在，焊接的工作環(huán)境又非常惡劣工作環(huán)境又非常惡劣，焊接質(zhì)量焊接質(zhì)量的好壞對產(chǎn)品質(zhì)量起的好壞對產(chǎn)品質(zhì)量起決定性的影響。決定性的影響。 我國焊接機器人的應(yīng)用主要集中在我國焊接機器人的應(yīng)用主要集中在汽車、摩托車、汽車、摩托車、工程機械、鐵路機車工程機械、鐵路機車、航天、船舶、鐵路、鍋爐、航天、船舶、鐵路、鍋爐等幾等幾個主要行業(yè)。汽車是焊接機器人的最大用戶，也是最個主要行業(yè)。汽車是焊接機器人的最大用戶，也是最早用戶。早用戶。據(jù)統(tǒng)計，據(jù)統(tǒng)計，汽車制造和汽車零部件生產(chǎn)企業(yè)中汽車制造和汽車零部件生產(chǎn)企業(yè)中的焊接機器人占全部焊接機器人的的焊接機器

8、人占全部焊接機器人的75%75%以上以上。20142014全球最具影響的全球最具影響的1010大焊接機器人企業(yè)大焊接機器人企業(yè)1 1、ABBABB機器人有限公司機器人有限公司2 2、庫卡機器人（、庫卡機器人（KUKAKUKA）3 3、OTCOTC公司公司4 4、發(fā)那科、發(fā)那科5 5、日本松下集團(tuán)、日本松下集團(tuán)6 6、日本安川（、日本安川（YaskawaYaskawa）7 7、日本那智不二越、日本那智不二越8 8、川崎機器人有限公司、川崎機器人有限公司9 9、現(xiàn)代重工、現(xiàn)代重工1010、新松機器人、新松機器人13采用機器人焊接，具有如下優(yōu)點：采用機器人焊接，具有如下優(yōu)點： 易于實現(xiàn)焊接產(chǎn)品質(zhì)量的

9、穩(wěn)定和提高，保證其均一性；易于實現(xiàn)焊接產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定和提高，保證其均一性； 提高生產(chǎn)率，一天可提高生產(chǎn)率，一天可2424小時連續(xù)生產(chǎn)，機器人不會疲倦；小時連續(xù)生產(chǎn)，機器人不會疲倦； 改善工人勞動條件，可在有害環(huán)境下長期工作；改善工人勞動條件，可在有害環(huán)境下長期工作； 降低對工人操作技術(shù)難度的要求；降低對工人操作技術(shù)難度的要求； 縮短產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資；縮短產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資； 可實現(xiàn)小批量產(chǎn)品焊接自動化。可實現(xiàn)小批量產(chǎn)品焊接自動化。機器人焊接的特點機器人焊接的特點二、焊接機器人的關(guān)鍵技術(shù)研究1、焊縫跟蹤技術(shù)的研究焊縫跟蹤技術(shù)的研究 焊接機器人施焊

10、過程中，實際焊接條件的變化往往會導(dǎo)致焊炬偏離焊接機器人施焊過程中，實際焊接條件的變化往往會導(dǎo)致焊炬偏離焊縫，從而造成焊接質(zhì)量下降甚至失敗。焊縫跟蹤技術(shù)的研究就是根據(jù)焊縫，從而造成焊接質(zhì)量下降甚至失敗。焊縫跟蹤技術(shù)的研究就是根據(jù)焊接條件的變化要求弧焊機器人能夠?qū)崟r檢測出焊縫的偏差。焊接條件的變化要求弧焊機器人能夠?qū)崟r檢測出焊縫的偏差。焊縫跟蹤焊縫跟蹤技術(shù)的研究以傳感器技術(shù)與控制理論方法為主，技術(shù)的研究以傳感器技術(shù)與控制理論方法為主， 其中其中傳感技術(shù)的研究又傳感技術(shù)的研究又以電弧傳感器和光學(xué)傳感器為主。以電弧傳感器和光學(xué)傳感器為主。電弧傳感器電弧傳感器是從焊接電弧自身直接是從焊接電弧自身直接提取

11、焊縫位置偏差信號，實時性好，焊提取焊縫位置偏差信號，實時性好，焊槍運動靈活，符合焊接過程低成本自動槍運動靈活，符合焊接過程低成本自動化的要求，適用于熔化極焊接場合。電化的要求，適用于熔化極焊接場合。電弧傳感弧傳感 器器的的基本原理是利用焊炬與工基本原理是利用焊炬與工件距離的變化而引起的焊接參數(shù)變化，件距離的變化而引起的焊接參數(shù)變化，來探測焊炬高度和左右偏差。來探測焊炬高度和左右偏差。接觸式焊縫跟蹤器接觸式焊縫跟蹤器 焊接機器人視覺控制技術(shù)焊接機器人視覺控制技術(shù)是通過對焊接區(qū)圖像進(jìn)行采集是通過對焊接區(qū)圖像進(jìn)行采集產(chǎn)生視頻信號送至圖像處理機，產(chǎn)生視頻信號送至圖像處理機，對圖像進(jìn)行快速處理并提取跟對

12、圖像進(jìn)行快速處理并提取跟蹤特征參量，進(jìn)行數(shù)據(jù)識別和蹤特征參量，進(jìn)行數(shù)據(jù)識別和計算，通過逆運動學(xué)求解得到計算，通過逆運動學(xué)求解得到機器人各關(guān)節(jié)位置給定值，最機器人各關(guān)節(jié)位置給定值，最后控制高精度的末端執(zhí)行機構(gòu)，后控制高精度的末端執(zhí)行機構(gòu)，調(diào)整調(diào)整機器人的位姿。視覺控制機器人的位姿。視覺控制的關(guān)鍵在于視覺測量，在焊接的關(guān)鍵在于視覺測量，在焊接過程中視覺技術(shù)分為直接視覺過程中視覺技術(shù)分為直接視覺傳感和間接視覺傳感兩種形式。傳感和間接視覺傳感兩種形式。 光學(xué)傳感器光學(xué)傳感器的研究又以視覺傳感器為主，結(jié)合計的研究又以視覺傳感器為主，結(jié)合計算機視覺和圖像處理的最新技術(shù)，大大增強弧焊機器算機視覺和圖像處理的

13、最新技術(shù)，大大增強弧焊機器人的外部適應(yīng)能力。人的外部適應(yīng)能力。2 2、離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù)的研究離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù)的研究 機器人離線編程系統(tǒng)是機器機器人離線編程系統(tǒng)是機器人編程語言的拓廣，它利用計算人編程語言的拓廣，它利用計算機圖形學(xué)的成果，建立起機器人機圖形學(xué)的成果，建立起機器人及其工作環(huán)境的模型，利用一些及其工作環(huán)境的模型，利用一些規(guī)劃算法，通過對圖形的控制和規(guī)劃算法，通過對圖形的控制和操作，在不使用實際機器人的情操作，在不使用實際機器人的情況下進(jìn)行軌跡規(guī)劃，進(jìn)而產(chǎn)生機況下進(jìn)行軌跡規(guī)劃，進(jìn)而產(chǎn)生機器人程序。器人程序。離線編程技術(shù)的理想離線編程技術(shù)的理想目標(biāo)是實現(xiàn)全自動編程目標(biāo)是實現(xiàn)全

14、自動編程，即只需，即只需輸入工件的模型，離線編程系統(tǒng)輸入工件的模型，離線編程系統(tǒng)中的專家系統(tǒng)會自動制定相應(yīng)的中的專家系統(tǒng)會自動制定相應(yīng)的工藝過程并最終生成整個加工過工藝過程并最終生成整個加工過程的機器人程序。程的機器人程序。目前，還不能目前，還不能實現(xiàn)全自動編程，實現(xiàn)全自動編程，自動編程技術(shù)自動編程技術(shù)是當(dāng)前研究的重點。是當(dāng)前研究的重點。18IGRIP（Interactive Graphics Robot Instruction Program）是美）是美國國Deneb公司推出的交互式機器人圖形編程與仿真軟件，擁有卓越的圖公司推出的交互式機器人圖形編程與仿真軟件，擁有卓越的圖形功能，可運行在高

15、檔形功能，可運行在高檔PC機上。機上。19 路徑功能是離線編程的一大特點，使得機器人工具的運動過程能可視路徑功能是離線編程的一大特點，使得機器人工具的運動過程能可視的記錄下來，以便于用戶的編輯，也可保存相應(yīng)位置點的工藝參數(shù)。用戶的記錄下來，以便于用戶的編輯，也可保存相應(yīng)位置點的工藝參數(shù)。用戶可以利用提供的命令對單個標(biāo)簽點或整條路徑進(jìn)行修改，從而改變機器人可以利用提供的命令對單個標(biāo)簽點或整條路徑進(jìn)行修改，從而改變機器人工具的運動過程或焊接參數(shù)，這要比示教編程的方便得多。由于路徑屬于工具的運動過程或焊接參數(shù)，這要比示教編程的方便得多。由于路徑屬于部件，所以路徑將與部件一起運動。這樣，當(dāng)工件重新裝夾

16、或變位機運動部件，所以路徑將與部件一起運動。這樣，當(dāng)工件重新裝夾或變位機運動時，用戶以前的工作將隨路徑被一起保留下來，而避免了示教方式所需的時，用戶以前的工作將隨路徑被一起保留下來，而避免了示教方式所需的重新示教操作。因此，路徑功能使離線編程的效率比示教編程的效率高得重新示教操作。因此，路徑功能使離線編程的效率比示教編程的效率高得多。多。 平平焊焊上上坡坡焊焊單位 開發(fā)方式 硬件平臺 主要應(yīng)用 華中理工大學(xué) 自主 微機 離線編程，通用 華南理工大學(xué) 自主 微機 離線編程，裝配 哈爾濱工業(yè)大學(xué) 自主 工作站 仿真及離線編程，通用 上海交通大學(xué) 二次 微機 圖形仿真，通用 北京航空航天大學(xué) 自主

17、微機 離線編程，PUMA262 清華大學(xué) 自主 微機 圖形仿真，通用 浙江大學(xué) 自主 微機 離線編程，裝配 沈陽自動化所 自主 工作站 離線編程，雙機器人裝配 洛陽工學(xué)院 自主 微機 圖形仿真，通用 云南師范大學(xué) 二次 微機 離線編程，通用 國內(nèi)機器人離線編程技術(shù)研究情況國內(nèi)機器人離線編程技術(shù)研究情況3 3、仿真技術(shù)的研究仿真技術(shù)的研究 機器人在機器人在研制、設(shè)計和試研制、設(shè)計和試驗驗過程中，經(jīng)常需要對其進(jìn)行過程中，經(jīng)常需要對其進(jìn)行運動學(xué)、動力學(xué)性能分析以及運動學(xué)、動力學(xué)性能分析以及軌跡規(guī)劃設(shè)計，而機器人又是軌跡規(guī)劃設(shè)計，而機器人又是多自由度、多連桿空間機構(gòu)，多自由度、多連桿空間機構(gòu)，其運動學(xué)

18、和動力學(xué)問題十分復(fù)其運動學(xué)和動力學(xué)問題十分復(fù)雜，計算難度很大。雜，計算難度很大。 若將機械手作為仿真對象，運用計算機圖形技術(shù)若將機械手作為仿真對象，運用計算機圖形技術(shù) 技技術(shù)和機器人學(xué)理論在計算機中形成幾何圖形，并動畫顯示，然后術(shù)和機器人學(xué)理論在計算機中形成幾何圖形，并動畫顯示，然后對機器人的機構(gòu)設(shè)計、運動學(xué)正反解分析、操作臂控制以及實際對機器人的機構(gòu)設(shè)計、運動學(xué)正反解分析、操作臂控制以及實際工作環(huán)境中的障礙避讓和碰撞干涉等諸多問題進(jìn)行模擬仿真，就工作環(huán)境中的障礙避讓和碰撞干涉等諸多問題進(jìn)行模擬仿真，就可以解決研發(fā)過程中出現(xiàn)的問題?？梢越鉀Q研發(fā)過程中出現(xiàn)的問題。4 4、遙控焊接技術(shù)的研究遙控焊

19、接技術(shù)的研究 遙控焊接是指人在離開現(xiàn)場遙控焊接是指人在離開現(xiàn)場的安全環(huán)境中對焊接設(shè)備和焊接的安全環(huán)境中對焊接設(shè)備和焊接過程進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)視和控制，從而過程進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)視和控制，從而完成完整的焊接工作。在核電站完成完整的焊接工作。在核電站設(shè)備的維修、海洋工程建設(shè)以及設(shè)備的維修、海洋工程建設(shè)以及未來的空間站建設(shè)中都要用到焊未來的空間站建設(shè)中都要用到焊接，這些環(huán)境中的焊接工作不適接，這些環(huán)境中的焊接工作不適合人類親臨現(xiàn)場，而目前的技術(shù)合人類親臨現(xiàn)場，而目前的技術(shù)水平還不可能實現(xiàn)完全的自主焊水平還不可能實現(xiàn)完全的自主焊接，因此需要采用遙控焊接技術(shù)接，因此需要采用遙控焊接技術(shù)。目前美國、歐洲、日本等國對。目前

20、美國、歐洲、日本等國對遙控焊接進(jìn)行了深入的研究，遙控焊接進(jìn)行了深入的研究，國國內(nèi)哈爾濱工業(yè)大學(xué)也正在進(jìn)行這內(nèi)哈爾濱工業(yè)大學(xué)也正在進(jìn)行這方面的研究。方面的研究。5 5、多機器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)的研究多機器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)的研究 多機器人系統(tǒng)是指為完成某一任務(wù)由若干個機器人通過合作與協(xié)調(diào)組合多機器人系統(tǒng)是指為完成某一任務(wù)由若干個機器人通過合作與協(xié)調(diào)組合成一體的系統(tǒng)。當(dāng)給定多機器人系統(tǒng)某項任務(wù)時首先面臨的問題是如何組織成一體的系統(tǒng)。當(dāng)給定多機器人系統(tǒng)某項任務(wù)時首先面臨的問題是如何組織多個機器人去完成任務(wù)，如何將總體任務(wù)分配給各個成員機器人，即機器人多個機器人去完成任務(wù)，如何將總體任務(wù)分配給各個成員機器人，

21、即機器人之間怎樣進(jìn)行有效地合作。當(dāng)以某種機制確定了各自任務(wù)與關(guān)系后，問題變之間怎樣進(jìn)行有效地合作。當(dāng)以某種機制確定了各自任務(wù)與關(guān)系后，問題變?yōu)槿绾伪３謾C器人間的運動協(xié)調(diào)一致，即多機器人協(xié)調(diào)。對于由緊耦合子任為如何保持機器人間的運動協(xié)調(diào)一致，即多機器人協(xié)調(diào)。對于由緊耦合子任務(wù)組成的復(fù)雜任務(wù)而言，協(xié)調(diào)問題尤其突出。務(wù)組成的復(fù)雜任務(wù)而言，協(xié)調(diào)問題尤其突出。多機器人焊接的協(xié)調(diào)控制是目多機器人焊接的協(xié)調(diào)控制是目前的一個研究熱點問題。前的一個研究熱點問題。6 6、工業(yè)、工業(yè)4.04.0總線控制技術(shù)總線控制技術(shù) EtherCATEtherCAT（以太網(wǎng)控制自動化技術(shù)）是一個以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的（以太網(wǎng)控制自動化

22、技術(shù)）是一個以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的開放架構(gòu)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)，開放架構(gòu)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)，EtherCATEtherCAT名稱中的名稱中的CATCAT為為Control Control Automation TechnologyAutomation Technology（控制自動化技術(shù)）首字母的縮寫。最初由（控制自動化技術(shù)）首字母的縮寫。最初由德德國倍福國倍福自動化有限公司自動化有限公司(Beckhoff Automation GmbH) (Beckhoff Automation GmbH) 研發(fā)。研發(fā)。EtherCATEtherCAT為系統(tǒng)的實時性能和拓?fù)涞撵`活性樹立了新的標(biāo)準(zhǔn)，同時，它還符為系統(tǒng)的實時性

23、能和拓?fù)涞撵`活性樹立了新的標(biāo)準(zhǔn)，同時，它還符合甚至降低了合甚至降低了現(xiàn)場總線現(xiàn)場總線的使用成本。的使用成本。EtherCATEtherCAT的特點還包括高精度的特點還包括高精度設(shè)備同步，可選線纜冗余，和功能性安全協(xié)議。設(shè)備同步，可選線纜冗余，和功能性安全協(xié)議。三、焊接機器人的案例分析案例案例1 1 金屬波紋管機器人焊接系統(tǒng)金屬波紋管機器人焊接系統(tǒng) 波紋管焊接機器人，本體可達(dá)范圍波紋管焊接機器人，本體可達(dá)范圍1911mm1911mm，機器人系統(tǒng)，機器人系統(tǒng)9 9軸協(xié)調(diào)聯(lián)動，雙軸協(xié)調(diào)聯(lián)動，雙立柱機器人變位機，可實現(xiàn)工件的翻轉(zhuǎn)立柱機器人變位機，可實現(xiàn)工件的翻轉(zhuǎn)與回轉(zhuǎn)，實現(xiàn)于機器人本體協(xié)調(diào)聯(lián)動。與回轉(zhuǎn)

24、，實現(xiàn)于機器人本體協(xié)調(diào)聯(lián)動。接觸傳感（接觸傳感（Touch-SenseTouch-Sense）可以解決焊縫）可以解決焊縫位置發(fā)生整體偏移的問題，電弧跟蹤位置發(fā)生整體偏移的問題，電弧跟蹤（Arc-SenseArc-Sense）可以解決工件焊接過程中）可以解決工件焊接過程中的變形造成的焊縫偏移及工件安裝誤差的變形造成的焊縫偏移及工件安裝誤差進(jìn)行，實時檢測、自動跟蹤補正。進(jìn)行，實時檢測、自動跟蹤補正。 適合環(huán)形焊縫的中厚板工件的焊接，適合環(huán)形焊縫的中厚板工件的焊接，直徑長度直徑長度108mm108mm、1000mm1000mm、2000mm2000mm、3000mm3000mm。重復(fù)定位精度達(dá)。重復(fù)

25、定位精度達(dá)0.1mm0.1mm。新松激光焊接機器人 2011 2011年年5 5月新松公司與中船月新松公司與中船重工集團(tuán)簽訂了中厚船板激光電重工集團(tuán)簽訂了中厚船板激光電弧復(fù)合焊接項目，代表國產(chǎn)化首弧復(fù)合焊接項目，代表國產(chǎn)化首套激光電弧復(fù)合焊接裝備在船板套激光電弧復(fù)合焊接裝備在船板類大型結(jié)構(gòu)件焊接上的示范工程，類大型結(jié)構(gòu)件焊接上的示范工程，截至今年，新松公司已為中船重截至今年，新松公司已為中船重工提供三期激光工程裝備，應(yīng)用工提供三期激光工程裝備，應(yīng)用效果反饋良好，收到用戶一致肯效果反饋良好，收到用戶一致肯定。目前，新松公司正通過激光定。目前，新松公司正通過激光電弧復(fù)合焊接在船舶行業(yè)的市場電弧復(fù)合

26、焊接在船舶行業(yè)的市場應(yīng)用，進(jìn)一步拓展到鋼鐵、航天、應(yīng)用，進(jìn)一步拓展到鋼鐵、航天、石化等行業(yè)的規(guī)?；瘧?yīng)用，實現(xiàn)石化等行業(yè)的規(guī)?；瘧?yīng)用，實現(xiàn)新松激光電弧復(fù)合焊接成套裝備新松激光電弧復(fù)合焊接成套裝備市場效應(yīng)的持續(xù)增長。市場效應(yīng)的持續(xù)增長。我國第一臺弧焊機器人：華宇我國第一臺弧焊機器人：華宇型型 “ “華宇華宇型型”機器人是哈工機器人是哈工大在大在19851985年研制成功的一臺比較年研制成功的一臺比較完整的弧焊機器人系統(tǒng)，包括本完整的弧焊機器人系統(tǒng)，包括本體、控制器、示教盒和體、控制器、示教盒和3 3種焊接種焊接系統(tǒng)，是我國自行設(shè)計的第一臺系統(tǒng)，是我國自行設(shè)計的第一臺弧焊機器人。焊接的控制技術(shù)在弧焊機器人。焊接的控制技術(shù)在國內(nèi)外是創(chuàng)新的