機(jī)電一體化柔性裝配系統(tǒng)PLC控制實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)

1、實(shí)實(shí)訓(xùn)訓(xùn)教教學(xué)學(xué)指指導(dǎo)導(dǎo)書(shū)書(shū)機(jī)電一體化柔性裝配系統(tǒng)機(jī)電一體化柔性裝配系統(tǒng) PLCPLC 控制控制天津市龍洲科技儀器有限公司天津市龍洲科技儀器有限公司目目 錄錄機(jī)電一體化柔性裝配系統(tǒng)概述機(jī)電一體化柔性裝配系統(tǒng)概述.1第一單元第一單元 上料單元上料單元.5一、 單元簡(jiǎn)介 .5二、 實(shí)訓(xùn)目的 .7三、 實(shí)訓(xùn)設(shè)備 .7四、 實(shí)訓(xùn)內(nèi)容與步驟 .8五、 控制要求 .9六、 I/O 編號(hào)分配表.14第二單元第二單元 下料單元下料單元.16一、 單元簡(jiǎn)介 .16二、 實(shí)訓(xùn)目的 .18三、 實(shí)訓(xùn)設(shè)備 .18四、 實(shí)訓(xùn)內(nèi)容與步驟 .18五、 控制要求 .19六、 I/O 編號(hào)分配表.22第三單元第三單元 加蓋單元

2、加蓋單元.24一、 單元簡(jiǎn)介 .24二、 實(shí)訓(xùn)目的 .25三、 實(shí)訓(xùn)設(shè)備 .25四、 實(shí)訓(xùn)內(nèi)容與步驟 .26五、 控制要求 .27六、 I/O 編號(hào)分配表.29第四單元第四單元 穿銷(xiāo)單元穿銷(xiāo)單元.31一、 單元簡(jiǎn)介 .31二、 實(shí)訓(xùn)目的 .32三、 實(shí)訓(xùn)設(shè)備 .32四、 實(shí)訓(xùn)內(nèi)容與步驟 .32五、 控制要求 .34六、 I/O 編號(hào)分配表.36第五單元第五單元 模擬單元模擬單元.38一、 單元簡(jiǎn)介 .38二、 實(shí)訓(xùn)目的 .39三、 實(shí)訓(xùn)設(shè)備 .39四、 實(shí)訓(xùn)內(nèi)容與步驟 .39五、 控制要求 .40六、 I/O 編號(hào)分配表.42第七單元第七單元 伸縮換向單元伸縮換向單元.44一、 單元簡(jiǎn)介 .4

3、4二、 實(shí)訓(xùn)目的 .46三、 實(shí)訓(xùn)設(shè)備 .46四、 實(shí)訓(xùn)內(nèi)容與步驟 .46五、 控制要求 .47六、 I/O 編號(hào)分配表.50第八單元第八單元 檢測(cè)單元檢測(cè)單元.52一、 單元簡(jiǎn)介 .52二、 實(shí)訓(xùn)目的 .53三、 實(shí)訓(xùn)設(shè)備 .53四、 實(shí)訓(xùn)內(nèi)容與步驟 .53五、 控制要求 .54六、 I/O 編號(hào)分配表.56第九單元第九單元 分揀單元分揀單元.58一、 單元簡(jiǎn)介 .58二、 實(shí)訓(xùn)目的 .59三、 實(shí)訓(xùn)設(shè)備 .59四、 實(shí)訓(xùn)內(nèi)容與步驟 .59五、 控制要求 .60六、 I/O 編號(hào)分配表.64第十單元第十單元 升降梯立體倉(cāng)庫(kù)單元升降梯立體倉(cāng)庫(kù)單元.66一、 單元簡(jiǎn)介 .66二、 實(shí)訓(xùn)目的 .7

4、0三、 實(shí)訓(xùn)設(shè)備 .70四、 實(shí)訓(xùn)內(nèi)容與步驟 .70五、 控制要求 .72六、 I/O 編號(hào)分配表.78第十一單元第十一單元 傳送單元傳送單元.80一、 轉(zhuǎn)角單元 .80二、 直線單元 .81第十二單元第十二單元 裝配生產(chǎn)線全程連續(xù)控制裝配生產(chǎn)線全程連續(xù)控制.82一、 實(shí)訓(xùn)目的 .82二、 實(shí)訓(xùn)設(shè)備 .82三、 實(shí)訓(xùn)內(nèi)容與步驟 .82四、 控制要求 .85五、 系統(tǒng)全程控制中需注意的問(wèn)題 .86六、 I/O 編號(hào)分配表.86七、 主站控制變量傳送分配表 .86附附 錄錄.88附錄 1：上料單元電源系統(tǒng)圖.88附錄 2：上料單元?dú)鈩?dòng)原理圖.89附錄 3：上料單元 PLC 控制接線圖.90附錄 4

5、：下料單元電源系統(tǒng)圖.91附錄 5：下料單元 PLC 控制接線圖.92附錄 6：加蓋單元電源系統(tǒng)圖.93附錄 7：加蓋單元 PLC 控制接線圖.94附錄 8：穿銷(xiāo)單元電源系統(tǒng)圖.95附錄 9：穿銷(xiāo)單元?dú)鈩?dòng)原理圖.96附錄 10：穿銷(xiāo)單元 PLC 控制接線圖.97附錄 11：模擬單元電源系統(tǒng)圖.98附錄 12：模擬單元?dú)鈩?dòng)原理圖.99附錄 13：模擬單元 PLC 控制接線圖.100附錄 14：伸縮換向單元電源系統(tǒng)圖.101附錄 15：伸縮換向單元?dú)鈩?dòng)原理圖.102附錄 16：伸縮換向單元 PLC 控制接線圖.103附錄 17：檢測(cè)單元電源系統(tǒng)圖.104附錄 18：檢測(cè)單元 PLC 控制接線圖.1

6、05附錄 19：分揀單元電源系統(tǒng)圖.106附錄 20：分揀單元?dú)鈩?dòng)原理圖.107附錄 21：分揀單元 PLC 控制接線圖.108附錄 22：升降梯立體倉(cāng)庫(kù)單元電源系統(tǒng)圖.109附錄 23：升降梯立體倉(cāng)庫(kù)單元?dú)鈩?dòng)原理圖.110附錄 24：升降梯立體倉(cāng)庫(kù)單元 PLC 控制接線圖.111附錄 25：電源系統(tǒng)總圖.112附錄 26：電源系統(tǒng)用電分配圖.113附錄 27：氣路連接總圖.114附錄 28：S7-300 PLC 控制接線圖 .115附錄 29：移動(dòng)配電平臺(tái)用戶(hù)擴(kuò)展接口分配圖.116機(jī)電一體化柔性裝配系統(tǒng)概述Me093399 型機(jī)電一體化教學(xué)系統(tǒng)是以工業(yè)生產(chǎn)中的自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線為原型開(kāi)發(fā)的教學(xué)

7、、實(shí)驗(yàn)、實(shí)訓(xùn)綜合應(yīng)用平臺(tái)。本裝置采用鋁合金結(jié)構(gòu)件搭建各分站主體設(shè)備，選取多種機(jī)械傳動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)站間串聯(lián)，整條生產(chǎn)線充分展現(xiàn)了實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)中的典型部分。系統(tǒng)控制過(guò)程中除涵蓋多種基本控制方法外，還凸現(xiàn)組態(tài)控制、工業(yè)總線、電腦視覺(jué)、實(shí)時(shí)監(jiān)控等先進(jìn)技術(shù)，為培養(yǎng)現(xiàn)代化應(yīng)用型人才創(chuàng)設(shè)了完整、靈活、模塊化、易擴(kuò)展的理想工業(yè)場(chǎng)景。為便于協(xié)調(diào)整個(gè)生產(chǎn)線的全程控制，系統(tǒng)設(shè)置了一個(gè)主站總控制臺(tái)，主站總控制臺(tái)是整個(gè)裝配生產(chǎn)線連續(xù)運(yùn)行的指揮調(diào)度中心，其主要功能是實(shí)現(xiàn)全程運(yùn)行的總體控制，完成全系統(tǒng)的通訊連接等。裝配生產(chǎn)線示意圖如圖 1 所示。圖圖 1 連續(xù)生產(chǎn)線示意圖升降梯立體倉(cāng)庫(kù)站點(diǎn) 10分揀單元站點(diǎn) 9檢測(cè)單元站點(diǎn) 8

8、模擬單元站點(diǎn) 6穿銷(xiāo)單元站點(diǎn) 5加蓋單元站點(diǎn) 4廢品道上料單元站點(diǎn) 2下料單元站點(diǎn) 3伸縮換向單元站點(diǎn) 7銑床單元站點(diǎn) 1滾筒轉(zhuǎn)角皮帶轉(zhuǎn)角整個(gè)系統(tǒng)主要由 12 個(gè)從站點(diǎn)組成，每個(gè)從站單元完成特定的工作任務(wù)，以裝配、檢驗(yàn)、分揀、入庫(kù)的方式順序完成各種裝配操作和物流處理過(guò)程。各單元的主要功能如下所述：1 銑床單元（站點(diǎn) 1）：本站有工件時(shí)，進(jìn)行自動(dòng)卡緊和銑削加工。上料單元（站點(diǎn) 2）：根據(jù)工件的位置情況，從料槽中抓取裝配主體送入數(shù)控銑床單元或?qū)姶矄卧庸ず蟮漠a(chǎn)品轉(zhuǎn)送下料單元。下料單元（站點(diǎn) 3）：將前站送入本單元下料倉(cāng)的工件主體，通過(guò)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)間歇機(jī)構(gòu)帶動(dòng)同步齒型帶使之下落，工件主體下落至托盤(pán)

9、后經(jīng)傳送帶向下站運(yùn)行。加蓋單元（站點(diǎn) 4）：通過(guò)直流電機(jī)帶動(dòng)蝸輪蝸桿，經(jīng)減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)擺臂將上蓋裝配至工件主體，完成裝配后工件隨托盤(pán)向下站傳送。穿銷(xiāo)單元（站點(diǎn) 5）：通過(guò)旋轉(zhuǎn)推筒推送銷(xiāo)釘?shù)姆椒ǎ瓿晒ぜ黧w與上蓋的實(shí)體連接裝配，完成裝配后的工件隨托盤(pán)向下站傳送。模擬單元（站點(diǎn) 6）：本站增加了模擬量控制的 PLC 特殊功能模塊，以實(shí)現(xiàn)對(duì)完成裝配的工件進(jìn)行模擬噴漆和烘干，完成噴漆烘干后的工件隨托盤(pán)向下站傳送。7伸縮換向單元（站點(diǎn) 7）：將前站傳送過(guò)來(lái)的托盤(pán)及組裝好的工件經(jīng)換向、提升、旋轉(zhuǎn)、下落后伸送至傳送帶向下站傳送。8檢測(cè)單元（站點(diǎn) 8）：運(yùn)用各類(lèi)檢測(cè)傳感裝置對(duì)裝配好的工件成品進(jìn)行全面檢測(cè)（包括

10、上蓋、銷(xiāo)釘?shù)难b配情況，銷(xiāo)釘材質(zhì)、標(biāo)簽有無(wú)等） ，并將檢測(cè)結(jié)果送至 PLC 進(jìn)行處理，以此作為后續(xù)站控制方式選擇的依據(jù)（如分揀站依標(biāo)簽有無(wú)判別正、次品；倉(cāng)庫(kù)站依銷(xiāo)釘材質(zhì)確定庫(kù)位） 。9分揀單元（站點(diǎn) 9）：根據(jù)檢測(cè)單元的檢測(cè)結(jié)果（標(biāo)簽有無(wú)） ，采用氣動(dòng)機(jī)械手對(duì)工件進(jìn)行分類(lèi)，合格產(chǎn)品隨托盤(pán)進(jìn)入下一站入庫(kù)；不合格產(chǎn)品進(jìn)入廢品線，空托盤(pán)向下站傳送。10升降梯立體倉(cāng)庫(kù)（站點(diǎn) 10）：本站由升降梯與立體倉(cāng)庫(kù)兩部分組成，可進(jìn)行兩個(gè)不同生產(chǎn)線的入庫(kù)和出庫(kù)。在本裝配生產(chǎn)線中可根據(jù)檢測(cè)單元對(duì)銷(xiāo)釘材質(zhì)的檢測(cè)結(jié)果將工件進(jìn)行分類(lèi)入庫(kù)（金屬銷(xiāo)釘和尼龍銷(xiāo)釘分別入不同的倉(cāng)庫(kù)） 。若傳送至本單元的為分揀后的空托盤(pán)，則將其放行。

11、綜上所述，站點(diǎn) 1、2、3、4、5 主要完成順序邏輯控制；站點(diǎn) 6 實(shí)現(xiàn)對(duì)模擬量的控制；站點(diǎn)8 綜匯了激光發(fā)射器、電感式、電容式、色彩標(biāo)志等多種傳感器的應(yīng)用，站點(diǎn) 9 突出體現(xiàn)了氣動(dòng)機(jī)械手的控制，站點(diǎn) 10 則實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的控制。在裝配生產(chǎn)線運(yùn)行中各個(gè)站點(diǎn)既可以自成體系，彼此又有一定的關(guān)聯(lián)。為此，采用了PROFIBUS 現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)，通過(guò) 1 個(gè)主站（S7300 系列 PLC）和 10 個(gè)從站（S7200 系列PLC）組成系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)主從站之間的通信聯(lián)系，控制系統(tǒng)組成框圖如圖 2 所示。在主站總控制臺(tái)的上位計(jì)算機(jī)上安裝有 Wincc 組態(tài)監(jiān)控軟件， Wincc 所創(chuàng)建的監(jiān)控功能可通過(guò)動(dòng)畫(huà)組件對(duì)各

12、單元的工作情況進(jìn)行實(shí)時(shí)模擬，為操作人員提供系統(tǒng)運(yùn)行的相關(guān)信息，實(shí)現(xiàn)裝配生產(chǎn)線的全程監(jiān)控。完成本實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目涉及到現(xiàn)場(chǎng)所需的諸多綜合技術(shù)應(yīng)用，如：機(jī)械傳動(dòng)技術(shù)、電氣控制技術(shù)、氣動(dòng)與液壓技術(shù)、傳感器的應(yīng)用、PLC 控制技術(shù)、過(guò)程控制技術(shù)和現(xiàn)代化生產(chǎn)中的組態(tài)控制、工業(yè)總線、電腦視覺(jué)、實(shí)時(shí)監(jiān)控等。在完成項(xiàng)目時(shí)應(yīng)由易到難，逐步深入，可從單站控制入手。完成單站控制的步驟如圖 3 所示：在每一站點(diǎn)單元控制的基礎(chǔ)上可以再擴(kuò)展為系統(tǒng)的全程控制，進(jìn)而完成 PROFIBUS 現(xiàn)場(chǎng)總線控制和對(duì)整個(gè)模擬生產(chǎn)線的實(shí)時(shí)監(jiān)控。觀察生產(chǎn)線整體運(yùn)行及各分站動(dòng)作了解分站的機(jī)械結(jié)構(gòu)及傳動(dòng)方式熟悉分站的供電和供氣方式熟悉輸入輸出設(shè)備的功能

13、、安裝位置和調(diào)試方法根據(jù)分站運(yùn)行演示理解控制要求設(shè)置 I/O 編號(hào) 將功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖將梯形圖輸入計(jì)算機(jī)并調(diào)試程序?qū)⒊绦蛳螺d至 PLC 進(jìn)行試運(yùn)行根據(jù)工作狀態(tài)圖繪制功能圖通過(guò)接口板及扁平電纜將 PLC 與分站輸入輸出設(shè)備連接并核對(duì)PLC 帶分站負(fù)載運(yùn)行圖圖 3 3 單站控制的完成步驟主站 CPU 單元 6ES7 315-2AG10-0AB0+6SE7 307-1BA00-0AA0 電池+40 針前連接器 6ES7 392-1AM00-0AA0+存儲(chǔ)卡 6SE7 953-8LF00-0AA0+I/O 數(shù)字模塊(16) 6SE7323-1BL00-0AA0+背板 6ES7 390-1AE80-0

14、AA0+STEP7 V5.2 編程軟件PROFIBUS 總線從站 1 ET200S從站 4 中央處理單元（CPU） CPU 226 +PROFIBUS DP 模塊 EM277從站 5 中央處理單元（CPU） CPU 226 +PROFIBUS DP 模塊 EM277從站 7 中央處理單元（CPU） CPU 226 +PROFIBUS DP 模塊 EM277從站 8 中央處理單元（CPU） CPU 226 +PROFIBUS DP 模塊 EM277從站 2 中央處理單元（CPU） CPU 226 +PROFIBUS DP 模塊 EM277從站 3 中央處理單元（CPU） CPU 226 +PRO

15、FIBUS DP 模塊 EM277從站 6 中央處理單元（CPU） CPU 226 +PROFIBUS DP 模塊 EM277+模擬量輸入模塊 +模擬量輸出模塊從站 10 變頻器主機(jī) +變頻器 DP 接口+變頻器 BOP 面板 PC+WINCC組態(tài)監(jiān)控軟件從站 9 中央處理單元（CPU） CPU 226 +PROFIBUS DP 模塊 EM277從站 11 中央處理單元（CPU） CPU 226 +PROFIBUS DP 模塊 EM277 +輸入擴(kuò)展模塊圖 2 控制系統(tǒng)組成框圖第一單元 上料單元一、單元簡(jiǎn)介上料單元是整個(gè)裝配生產(chǎn)線的起點(diǎn)，該單元的主要功能是根據(jù)不同的控制要求從料槽中抓取裝配主體

16、送入數(shù)控銑床單元或?qū)姶矄卧庸ず蟮漠a(chǎn)品轉(zhuǎn)送下料單元。本單元的主體結(jié)構(gòu)組成如圖 1-1 所示，包括揚(yáng)臂同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、水平移動(dòng)支架及其齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、托盤(pán)直線傳送單元、托盤(pán)轉(zhuǎn)向從動(dòng)單元、軌道等。本單元在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中涉及到行星齒輪系、螺紋微調(diào)機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、張緊機(jī)構(gòu)等相關(guān)的機(jī)械原理、機(jī)械零件知識(shí)，行星齒輪系的結(jié)構(gòu)圖如圖 1-2 所示:圖 1-2 行星齒輪系結(jié)構(gòu)圖機(jī)構(gòu)名稱(chēng)：行星齒輪系工作特性：降速比大,增加扭矩 齒輪O和電機(jī)安裝在一起，齒輪A與齒輪O、B相嚙合。本機(jī)應(yīng)用目的：齒輪A帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤(pán)（齒輪B）取、送件。BAAAO圖 1-1 工件主體上料單元螺紋微調(diào)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖如圖

17、1-3 所示:圖 1-3 螺紋微調(diào)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖機(jī)構(gòu)名稱(chēng)：螺紋微調(diào)機(jī)構(gòu)工作特性：調(diào)動(dòng)螺母，利用螺距差實(shí)現(xiàn)微調(diào)本機(jī)應(yīng)用目的：調(diào)節(jié)平行四邊形的精度齒輪齒條機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖如圖 1-4 所示:圖 1-4 齒輪齒條機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖機(jī)構(gòu)名稱(chēng)：齒輪齒條機(jī)構(gòu)工作特性：降速比大,增加水平推動(dòng)力齒輪O和電機(jī)安裝在一起，與齒輪A相嚙合。齒輪B與齒輪A同軸，與齒條相嚙合，將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)為直線運(yùn)動(dòng)本機(jī)應(yīng)用目的：電機(jī)帶動(dòng)齒輪齒條行走。為實(shí)現(xiàn)本單元的控制功能，在主體結(jié)構(gòu)的相應(yīng)位置裝設(shè)了光電傳感器、磁性接近開(kāi)關(guān)、微動(dòng)開(kāi)關(guān)等檢測(cè)與傳感裝置，并配備了步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)、直動(dòng)氣缸、電磁鐵等執(zhí)行機(jī)構(gòu)和電磁閥、繼電器等控制元件。詳見(jiàn)圖 1-5 所示。

18、長(zhǎng)雙端螺紋管短雙端螺紋管通過(guò)旋轉(zhuǎn)此處進(jìn)行微動(dòng)調(diào)節(jié)雙端螺紋管細(xì)螺紋粗螺紋細(xì)螺紋粗螺紋短雙端螺紋管長(zhǎng)雙端螺紋管雙端螺紋管OAB直流電機(jī)2455 /SQ1揚(yáng)臂下行檢測(cè)SQ2揚(yáng)臂上行檢測(cè)SQ3順轉(zhuǎn)檢測(cè)SQ490旋轉(zhuǎn)檢測(cè)SQ5逆轉(zhuǎn)檢測(cè)SQ6左行檢測(cè)SQ7右行檢測(cè)SQ8工件吸持檢測(cè)S1氣缸升檢測(cè)S2氣缸降檢測(cè)S3工件檢測(cè)M4揚(yáng)臂升降電機(jī)M5旋轉(zhuǎn)電機(jī)M1行進(jìn)電機(jī)M2直線電機(jī)M3直線電機(jī)YM直流電磁吸鐵C直動(dòng)氣缸HL指示燈圖 1-5 上料單元檢測(cè)元件、控制機(jī)構(gòu)安裝位置示意圖二、實(shí)訓(xùn)目的1 1了解上料單元的機(jī)械主體結(jié)構(gòu)、熟悉齒輪齒條等傳動(dòng)過(guò)程2 2通過(guò)系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程理解傳感檢測(cè)元件和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的作用3 3讀懂工程圖

19、紙，學(xué)會(huì)照?qǐng)D完成安裝接線，掌握檢查方法4 4學(xué)習(xí)根據(jù)控制要求編制和調(diào)試 PLC 程序的方法5 5學(xué)習(xí)系統(tǒng)調(diào)試和分析、查找、排除故障的方法三、實(shí)訓(xùn)設(shè)備1 1 工件主體上料單元2 PC 機(jī)3 可編程序控制器及通訊電纜4 萬(wàn)用表5 其它工具SQ3SQ4SQ5SQ6SQ7左行右行HLSQ1SQ2S1S2SQ8M4M5CYMS3M1M2下行上行順轉(zhuǎn)逆轉(zhuǎn)四、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容與步驟1 熟悉上料單元的機(jī)械主體結(jié)構(gòu)，了解機(jī)械裝配方法，重點(diǎn)觀察行星齒輪系、齒輪齒條機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)過(guò)程和理解螺紋微調(diào)機(jī)構(gòu)、張緊機(jī)構(gòu)的作用。2 對(duì)照電源系統(tǒng)圖（見(jiàn)附錄 1）和氣動(dòng)原理圖（見(jiàn)附錄 2）學(xué)習(xí)本單元電源系統(tǒng)和氣動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與連接調(diào)試方法。3

20、 對(duì)照?qǐng)D 1-5 查找本單元各類(lèi)檢測(cè)元件、控制元件和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的安裝位置，并依據(jù)上料單元 PLC 控制接線圖（見(jiàn)附錄 3）熟悉其安裝接線方法。4 根據(jù)表 1-1 理解本單元各檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)及控制元件的功能，熟悉基本調(diào)試方法（必要時(shí)可根據(jù)系統(tǒng)運(yùn)行情況適當(dāng)調(diào)整相應(yīng)位置） 。表 1-1 上料單元檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制元件一覽表類(lèi)別序 號(hào)編 號(hào)名 稱(chēng)功 能安裝位置1SQ1微動(dòng)開(kāi)關(guān)確定揚(yáng)臂下行位置兩支撐側(cè)板頂部型材2SQ2微動(dòng)開(kāi)關(guān)確定揚(yáng)臂上行位置兩支撐側(cè)板頂部型材3SQ3微動(dòng)開(kāi)關(guān)確定揚(yáng)臂順轉(zhuǎn)位置圓盤(pán)4SQ4微動(dòng)開(kāi)關(guān)確定揚(yáng)臂 90旋轉(zhuǎn)位置圓盤(pán)5SQ5微動(dòng)開(kāi)關(guān)確定揚(yáng)臂逆轉(zhuǎn)位置圓盤(pán)6SQ6微動(dòng)開(kāi)關(guān)確定揚(yáng)臂

21、左行位置(銑床方向)圓盤(pán)左面支撐型材7SQ7微動(dòng)開(kāi)關(guān)確定揚(yáng)臂右行位置(下料方向)圓盤(pán)右面支撐型材8SQ8微動(dòng)開(kāi)關(guān)工件吸持檢測(cè)電磁鐵上9S1磁性接近開(kāi)關(guān)確定氣缸初始位置氣缸10S2磁性接近開(kāi)關(guān)確定氣缸伸出位置氣缸檢 測(cè) 元 件11S3光電傳感器檢測(cè)工件槽工件工件槽側(cè)面1M5直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)揚(yáng)臂旋轉(zhuǎn)圓盤(pán)2M4步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)揚(yáng)臂升降兩支撐側(cè)板中間3M1直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)上料單元行進(jìn)滑軌支撐板4M2直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)直線 I 傳送帶直線單元5M3直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)直線 II 傳送帶升降梯旁直線單元6YM直流電磁吸鐵控制揚(yáng)臂電磁鐵吸放工件揚(yáng)臂7C直動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)揚(yáng)臂頂端電磁鐵升降揚(yáng)臂8HL工作指示燈顯示工作狀態(tài)兩支撐側(cè)板頂部型材9

22、HA1蜂鳴器事故報(bào)警控制板執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu) 等10HA2蜂鳴器事故報(bào)警控制板1KM1繼電器揚(yáng)臂左行控制直線單元內(nèi)側(cè)2KM2繼電器揚(yáng)臂右行控制直線單元內(nèi)側(cè)3KM3繼電器控制步進(jìn)電機(jī)得電失電直線單元內(nèi)側(cè)4KM4繼電器揚(yáng)臂順時(shí)旋轉(zhuǎn)控制直線單元內(nèi)側(cè)5KM5繼電器揚(yáng)臂逆時(shí)旋轉(zhuǎn)控制直線單元內(nèi)側(cè)控制元件等6YV電磁閥直動(dòng)氣缸伸縮控制兩支撐側(cè)板中間5 編制和調(diào)試 PLC 自動(dòng)控制程序。 反復(fù)觀察分站運(yùn)行演示，深刻理解控制要求 根據(jù)控制要求描述及工作狀態(tài)表自行繪制自動(dòng)控制功能圖 設(shè)置 I/O 編號(hào)，并將功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖輸入計(jì)算機(jī)進(jìn)行調(diào)試 將程序下載至 PLC 進(jìn)行試運(yùn)行（斷開(kāi)負(fù)載電源） 根據(jù) I/O 編號(hào)逐個(gè)核

23、對(duì) PLC 與輸入輸出設(shè)備的連接 進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試，實(shí)現(xiàn) PLC 帶分站負(fù)載運(yùn)行（接通負(fù)載電源）6 在自動(dòng)控制程序的基礎(chǔ)上增加啟動(dòng)、停止、急停、復(fù)位控制和工作方式選擇控制。7 學(xué)習(xí)分析、查找、排除故障的基本方法。五、控制要求（一）自動(dòng)控制過(guò)程說(shuō)明及工作狀態(tài)表初始狀態(tài)：升降、行進(jìn)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)及直動(dòng)氣缸處于原位，揚(yáng)臂呈靜止?fàn)顟B(tài)；吸持工件電磁吸鐵釋放；工作指示燈熄滅。在系統(tǒng)全程運(yùn)行時(shí)二直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳送帶始終保持運(yùn)行狀態(tài)（系統(tǒng)啟動(dòng)即開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)） ；分單元運(yùn)行時(shí)可選用 PLC 的特殊繼電器（與 PLC 運(yùn)行/停止同狀態(tài)的繼電器）保持其運(yùn)行狀態(tài)。系統(tǒng)運(yùn)行期間，需根據(jù)銑床單元的工作狀態(tài)選擇 A、B 兩種不同的控制過(guò)

24、程。A若銑床正在銑削工件則待加工完畢后向上料單元發(fā)出轉(zhuǎn)運(yùn)信號(hào)：1.當(dāng)上料單元接收到銑削完畢信號(hào)后，工作指示燈發(fā)光，直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪齒條動(dòng)作，上料單元左行至銑床方向。2.上料單元左行到位后，氣動(dòng)回路的電磁換向閥動(dòng)作，氣缸活塞桿伸出，帶動(dòng)電磁鐵下降。3.氣缸活塞桿伸出到位后，電磁吸鐵得電，通過(guò)主體工件上安裝的金屬條吸取工件主體。吸持工件s 后，氣動(dòng)回路電磁換向閥復(fù)位，氣缸活塞桿收回，電磁鐵持工件回縮（若一次吸合未果，即安裝在電磁吸鐵上的微動(dòng)開(kāi)關(guān)未發(fā)出信號(hào)，蜂鳴器發(fā)出音響報(bào)警信號(hào)） 。4.安裝在電磁吸鐵上的微動(dòng)開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)表示完成吸合且氣缸回縮歸位后，直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪齒條動(dòng)作，上料單元反向右行。5.

25、上料單元右行到位后，步進(jìn)電機(jī)切換繼電器得電，發(fā)出升降脈沖信號(hào)。同步帶驅(qū)動(dòng)揚(yáng)臂持工件上行。6.揚(yáng)臂上行到位后，步進(jìn)電機(jī)切換繼電器失電，此時(shí)直流電機(jī)帶動(dòng)行星齒輪動(dòng)作，使揚(yáng)臂持工件順向旋轉(zhuǎn) 180 度，將工件送至下料單元入口處。7.揚(yáng)臂旋轉(zhuǎn)到位后，氣動(dòng)回路的電磁換向閥動(dòng)作，氣缸活塞桿伸出，帶動(dòng)電磁鐵持工件下降。8.氣缸活塞桿伸出到位后，電磁吸鐵失電，對(duì)準(zhǔn)下料口釋放工件，s 后氣動(dòng)回路電磁換向閥復(fù)位，氣缸活塞桿收回。9.氣缸回縮到位后，進(jìn)行 2 秒延時(shí)，啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)直流電機(jī)帶動(dòng)行星齒輪動(dòng)作，使揚(yáng)臂逆向旋轉(zhuǎn)。10. 氣缸回縮且揚(yáng)臂逆轉(zhuǎn) 180 度回到初始位置后，步進(jìn)電機(jī)切換繼電器再次得電，揚(yáng)臂升降方向?yàn)椤啊?/p>

26、 （選中下行） ，且發(fā)出升降脈沖信號(hào)。此時(shí)同步帶驅(qū)動(dòng)揚(yáng)臂下行。11. 揚(yáng)臂下行到位后，工作指示燈熄滅，系統(tǒng)回復(fù)初始狀態(tài)。與上述描述對(duì)應(yīng)的工作狀態(tài)表如表 1-2 所示：表 1-2工作狀態(tài)表 A輸 入 信 號(hào)輸 出 信 號(hào)動(dòng)作順序揚(yáng)臂下行原位揚(yáng)臂上行到位揚(yáng)臂逆轉(zhuǎn)原位揚(yáng)臂 90 到位揚(yáng)臂順轉(zhuǎn)到位揚(yáng)臂右行原位揚(yáng)臂左行到位氣缸初始原位氣缸下降至位工件吸持檢測(cè)料槽工件檢測(cè)銑削完畢信號(hào)揚(yáng)臂升降脈沖揚(yáng)臂升降方向揚(yáng)臂順時(shí)旋轉(zhuǎn)揚(yáng)臂逆時(shí)旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)切換揚(yáng)臂左行揚(yáng)臂右行直動(dòng)氣缸揚(yáng)臂電磁吸鐵工作指示燈直線電機(jī)直線電機(jī)蜂鳴報(bào)警器01 23(3s)/-45678(2s)/ 9 (2s)/ 1011注：1此工作狀態(tài)表表示吸持

27、工件動(dòng)作一次完成的控制過(guò)程。2當(dāng)步進(jìn)電機(jī)切換信號(hào)為“”時(shí)表示選擇升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)器得電，準(zhǔn)備運(yùn)行。3當(dāng)揚(yáng)臂升降方向信號(hào)為“”，同時(shí)脈沖信號(hào)為“”時(shí)，表示執(zhí)行上行動(dòng)作；當(dāng)揚(yáng)臂升降方向信號(hào)為“”，同時(shí)脈沖信號(hào)為“”時(shí)，表示執(zhí)行下行動(dòng)作。 若銑床無(wú)工件則向上料單元發(fā)出加送信號(hào)：1.當(dāng)有工件放入工件槽時(shí)，工件傳感器發(fā)出檢測(cè)信號(hào)，工作指示燈發(fā)光，控制揚(yáng)臂順時(shí)旋轉(zhuǎn)的直流電機(jī)帶動(dòng)行星齒輪動(dòng)作，使揚(yáng)臂順向旋轉(zhuǎn) 90 度，對(duì)準(zhǔn)工件槽。2.揚(yáng)臂旋轉(zhuǎn)到位后，氣動(dòng)回路的電磁換向閥動(dòng)作，氣缸活塞桿伸出，帶動(dòng)揚(yáng)臂終端電磁鐵下降。3.氣缸活塞桿伸出到位后，電磁吸鐵得電，通過(guò)主體工件上安裝的金屬條吸取工件主體。吸持工件 2s后，

28、氣動(dòng)回路電磁換向閥復(fù)位，氣缸活塞桿收回，電磁鐵持工件回縮（若一次吸合未果，即安裝在電磁吸鐵上的微動(dòng)開(kāi)關(guān)未發(fā)出信號(hào)，蜂鳴器發(fā)出音響報(bào)警信號(hào)） 。4.安裝在揚(yáng)臂終端電磁吸鐵上的微動(dòng)開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)表示完成吸合且氣缸回縮歸位后，啟動(dòng)揚(yáng)臂逆時(shí)旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)行星齒輪動(dòng)作，使揚(yáng)臂逆向旋轉(zhuǎn)。 5.揚(yáng)臂逆轉(zhuǎn) 90 度回到初始位置后，直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪齒條動(dòng)作，上料單元左行。6.上料單元左行到位后，氣動(dòng)回路的電磁換向閥再次動(dòng)作，氣缸活塞桿伸出，帶動(dòng)揚(yáng)臂終端電磁鐵持工件下降。7.氣缸活塞桿伸出到位后，電磁吸鐵失電，將工件放下；2s 后氣動(dòng)回路電磁換向閥復(fù)位，氣缸活塞桿收回，揚(yáng)臂終端電磁鐵回縮。8.氣缸回縮歸位后，直流電機(jī)驅(qū)

29、動(dòng)齒輪齒條動(dòng)作，上料單元右行。9.上料單元右行回位后，工作指示燈熄滅，系統(tǒng)回復(fù)初始狀態(tài)。與上述描述對(duì)應(yīng)的工作狀態(tài)表如表 1-3 所示：表 1-3工作狀態(tài)表 B輸 入 信 號(hào)輸 出 信 號(hào)動(dòng)作順序揚(yáng)臂下行原位揚(yáng)臂上行到位揚(yáng)臂逆轉(zhuǎn)原位揚(yáng)臂 90 到位揚(yáng)臂順轉(zhuǎn)到位揚(yáng)臂右行原位揚(yáng)臂左行到位氣缸初始原位氣缸下降至位工件吸持檢測(cè)料槽工件檢測(cè)銑削完畢信號(hào)揚(yáng)臂升降脈沖揚(yáng)臂升降方向揚(yáng)臂順時(shí)旋轉(zhuǎn)揚(yáng)臂逆時(shí)旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)切換揚(yáng)臂左行揚(yáng)臂右行直動(dòng)氣缸揚(yáng)臂電磁吸鐵工作指示燈直線電機(jī)直線電機(jī)蜂鳴報(bào)警器0123(2s)/-4567(2s)/-89注：內(nèi)容同表 1-2 注（二）自動(dòng)控制程序流程圖圖 1-6 為在自動(dòng)控制工作方式下

30、選擇不同控制過(guò)程的的程序框圖:圖 1-7 為選擇控制過(guò)程 A 的程序流程圖:銑床上有銑件嗎料槽有工件嗎控制過(guò)程選擇控制過(guò)程A控制過(guò)程B有有無(wú)無(wú)圖 1-6 控制過(guò)程選擇的程序框圖圖 1-7 控制過(guò)程 A 程序流程圖初始狀態(tài)銑床加工完成左行電機(jī)（Q0.2）左行檢測(cè)（I0.7）停止左行電機(jī)（Q0.2）；輸出氣缸電磁閥（Q0.6）直流電磁吸鐵（Q0.7）；并延時(shí)3秒（T38）氣缸升檢測(cè)（I0.5）、吸件檢測(cè)（I1.1）否3秒后，停止氣缸（Q0.6）停止升降電機(jī)（Q0.1）；停止步進(jìn)切換（Q1.4），輸出順時(shí)旋轉(zhuǎn)電機(jī)（Q0.0）順轉(zhuǎn)檢測(cè)（I0.2）停止順轉(zhuǎn)電機(jī)（Q0.0）；輸出氣缸（Q0.6）氣缸降檢測(cè)

31、（I0.6）否否否 是 是 是 是 是停止電磁鐵（Q0.7），延時(shí)2秒（T39）延時(shí)2秒后（T40）輸出逆時(shí)旋轉(zhuǎn)電機(jī)（Q0.4）逆轉(zhuǎn)檢測(cè)（I0.3）2秒后，停止氣缸（Q0.6）停止逆轉(zhuǎn)電機(jī)（Q0.4）下行電機(jī)脈沖、方向（Q0.1、Q0.5）、步進(jìn)切換（Q1.4）降臂檢測(cè)（I0.0）停止下行電機(jī)脈沖、方向（Q0.1、Q0.5）、步進(jìn)切換（Q1.4）氣缸升檢測(cè)（I0.5）否否否是是是是右行電機(jī)（Q0.3）右行檢測(cè)（I1.0）否停止右行電機(jī)（Q0.3），輸出升降電機(jī)脈沖（Q0.1）步進(jìn)切換（Q1.4）上行檢測(cè)（I0.1）否 是 是圖 1-8 為選擇控制過(guò)程 B 的程序流程圖:料池工件檢測(cè)（I0.4）

32、順時(shí)旋轉(zhuǎn)電機(jī)（Q0.0）90度旋轉(zhuǎn)檢測(cè)（I1.1）氣缸降檢測(cè)（I0.6）電磁鐵（Q0.7），延時(shí)2秒（T37）停止氣缸（Q0.6）逆時(shí)旋轉(zhuǎn)電機(jī)（Q0.4）逆轉(zhuǎn)檢測(cè)（I0.3）停止逆時(shí)旋轉(zhuǎn)電機(jī)（Q0.4）左行電機(jī)（Q0.2）停止順時(shí)旋轉(zhuǎn)電機(jī)（Q0.0），輸出氣缸（Q0.6）氣缸升檢測(cè)（I0.5）、吸件檢測(cè)（I1.1）左行檢測(cè)（I0.7）氣缸降檢測(cè)（I0.6）停止電磁吸鐵（Q0.7），氣缸（Q0.6）氣缸升檢測(cè)延時(shí)2秒（T41）后右行電機(jī)（Q0.3）右行檢測(cè)（Q1.0）停止右行電機(jī)（Q0.3）停止左行電機(jī)（Q0.2）；輸出氣缸（Q0.6）否否否否否否否否是是是是是是是是初始狀態(tài)圖 1-8 控制過(guò)程

33、 B 程序流程圖（三）控制方式說(shuō)明上料單元獨(dú)立運(yùn)行時(shí)具有自動(dòng)、手動(dòng)兩種控制方式。當(dāng)選擇自動(dòng)方式時(shí)本單元呈連續(xù)運(yùn)行工作狀態(tài)；當(dāng)選擇手動(dòng)方式時(shí)則相當(dāng)于步進(jìn)工作狀態(tài)，即每按動(dòng)一次啟動(dòng)按鈕系統(tǒng)按設(shè)計(jì)步驟依次運(yùn)行一步的運(yùn)行方式。在系統(tǒng)運(yùn)行期間若按下停止按鈕，執(zhí)行動(dòng)作立即停止；再按下啟動(dòng)按鈕，將在上一停頓狀態(tài)繼續(xù)運(yùn)行。當(dāng)發(fā)生突發(fā)事故時(shí)，應(yīng)立即拍下急停按鈕，系統(tǒng)將切斷 PLC 負(fù)載供電即刻停止運(yùn)行（此時(shí)所有其它按鈕都不起作用） 。排除故障后需旋起急停按鈕，并按下復(fù)位按鈕，待各機(jī)構(gòu)回復(fù)初始狀態(tài)后按下啟動(dòng)按鈕，本單元方可重新開(kāi)始運(yùn)行。六、I/O 編號(hào)分配表表 1-4 為上料單元控制板上 PLC 的 I/O 編號(hào)

34、設(shè)置：表 1-4 上料單元 I/OI/O 分配表形式序號(hào)名稱(chēng)PLC 地址編號(hào)地址設(shè)置1揚(yáng)臂下行檢測(cè)（復(fù)位）I0.0I0.0SQ12揚(yáng)臂上行檢測(cè)I0.1I0.1SQ23順轉(zhuǎn)檢測(cè)I0.2I0.2SQ34逆轉(zhuǎn)檢測(cè)（復(fù)位）I0.3I0.3SQ55工件檢測(cè)I0.4I0.4S36氣缸升檢測(cè)（復(fù)位）I0.5I0.5S17氣缸降檢測(cè)I0.6I0.6S28左行檢測(cè)(銑床方向)I0.7I0.7SQ69右行檢測(cè)(下料方向)I1.0I1.0SQ710工件吸持檢測(cè)I1.1I1.1SQ81190 度旋轉(zhuǎn)檢測(cè)I1.2I1.2SQ412手動(dòng)/自動(dòng)按鈕I2.0I2.0SA13啟動(dòng)按鈕I2.1I2.1SB114停止按鈕I2.2I

35、2.2SB215急停按鈕I2.3I2.3SB3輸入16復(fù)位按鈕I2.4I2.4SB41順時(shí)旋轉(zhuǎn)（至位）Q0.0Q0.0KM42上行電機(jī)（至位）Q0.1Q0.1M4:P3左行電機(jī)（至位）Q0.2Q0.2KM14右行電機(jī)（復(fù)位）Q0.3Q0.3KM25逆時(shí)旋轉(zhuǎn)（復(fù)位）Q0.4Q0.4KM5輸出6下行電機(jī)（復(fù)位）Q0.5Q0.5M4:P+DEM277 總線模塊設(shè)置的站號(hào)為：10與總站通訊的地址為：16177氣缸電磁閥Q0.6Q0.6YV8直流電磁吸鐵Q0.7Q0.7YM9工作指示燈Q1.0Q1.0HL10直線 I 電機(jī)Q1.1Q1.1M211直線 II 電機(jī)Q1.2Q1.2M312步進(jìn)電機(jī)切換繼電器

36、Q1.4Q1.4KM313蜂鳴器報(bào)警Q1.6Q1.614蜂鳴器報(bào)警Q1.7Q1.7發(fā)送地址V2.0-V3.7(200PLC300PLC)接收地址V0.0-V1.7(200PLC300PLC)若運(yùn)用本單元控制板上的 PLC 進(jìn)行控制，必須按照表 1-4 設(shè)置的 I/O 編號(hào)編制程序；若另行選用其它PLC 進(jìn)行控制，編制程序時(shí)可以任意設(shè)置 I/O 編號(hào)，但在完成 PLC 與接口板的連接時(shí)應(yīng)特別注意 PLC 編號(hào)與接口板接線的對(duì)應(yīng)關(guān)系。完成上料單元獨(dú)立運(yùn)行后若要參與到系統(tǒng)總控臺(tái)控制的全程運(yùn)行，需在單元控制的程序中增加如下內(nèi)容：1 增加總控起動(dòng)、停止、急停、復(fù)位等功能，并將本單元的工作狀態(tài)傳送至上位機(jī)

37、。2 為確保后續(xù)站工件主體下料單元的運(yùn)行安全，需將下料電機(jī)運(yùn)行及料倉(cāng)底部工件檢測(cè)信號(hào)作為本單元向下料口釋放工件的閉鎖條件，即在下料電機(jī)運(yùn)行期間或料倉(cāng)底部工件檢測(cè)有信號(hào)時(shí)，本單元不得向下料口釋放工件。特別提示特別提示第二單元 下料單元一、單元簡(jiǎn)介下料單元的主要功能是將前站送入本單元下料倉(cāng)的工件主體，通過(guò)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)間歇機(jī)構(gòu)帶動(dòng)同步齒型帶使之下落，工件主體下落至托盤(pán)后經(jīng)傳送帶向下站運(yùn)行。本單元主體結(jié)構(gòu)組成如圖 2-1 所示，包括間歇輪、同步齒行帶、同步輪、傳送電機(jī)、直線單元、工作指示燈等。本單元在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中涉及到間歇機(jī)構(gòu)、同步帶傳動(dòng)、螺桿調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)、螺桿鎖緊結(jié)構(gòu)、張緊機(jī)構(gòu)等相關(guān)的機(jī)械原理、機(jī)械零件知

38、識(shí)。間歇機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖如圖 2-2 所示:圖 2-2 間歇機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖機(jī)構(gòu)名稱(chēng)：間歇機(jī)構(gòu)工作特性：O2軸轉(zhuǎn)動(dòng)與停止的時(shí)間比為1：3。本機(jī)應(yīng)用目的：控制傳動(dòng)模塊。同步齒型帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖如圖 2-3 所示:圖 2-1 下料單元圖 2-3 同步齒型帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖機(jī)構(gòu)名稱(chēng)：同步齒型帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)工作特性：平穩(wěn)、無(wú)噪聲，傳動(dòng)中無(wú)滑動(dòng)周向位移,使W2=W1。本機(jī)應(yīng)用目的：豎直同步傳送模塊。螺桿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖如圖 2-4 所示:圖 2-4 螺桿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖機(jī)構(gòu)名稱(chēng)：螺桿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)工作特性：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠。本機(jī)應(yīng)用目的：皮帶漲緊力調(diào)節(jié)，機(jī)體緊定。同步機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖如圖 2-5 所示: 圖 2-5 同步機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖機(jī)構(gòu)

39、名稱(chēng)：同步機(jī)構(gòu)工作特性：由兩個(gè)相同的齒輪構(gòu)成，保證兩個(gè)同步帶下降速度的一致性。本機(jī)應(yīng)用目的：使工件進(jìn)入存儲(chǔ)料倉(cāng)過(guò)程中保持水平狀態(tài)。W從動(dòng)輪主動(dòng)輪同步帶所使用的張緊機(jī)構(gòu)由彈簧和彈片構(gòu)成，將同步帶向內(nèi)側(cè)壓緊，保證同步帶夾緊工件主體，不會(huì)發(fā)生脫落。以上機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)工作，實(shí)現(xiàn)工件主體出/入下料單元的物流處理過(guò)程。為實(shí)現(xiàn)本單元的控制功能，在結(jié)構(gòu)的相應(yīng)位置裝設(shè)了光電傳感器、電感式傳感器、電容式傳感器等檢測(cè)與傳感裝置，并配備了直流電機(jī)、電磁鐵等執(zhí)行機(jī)構(gòu)。詳見(jiàn)圖 2-6 所示。二、實(shí)訓(xùn)目的1 1了解下料單元的機(jī)械主體結(jié)構(gòu)、熟悉間歇機(jī)構(gòu)等傳動(dòng)過(guò)程2 2通過(guò)系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程理解傳感檢測(cè)元件和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的作用3 3讀懂工程圖

40、紙，學(xué)會(huì)照?qǐng)D完成安裝接線，掌握檢查方法4 4學(xué)習(xí)根據(jù)控制要求編制和調(diào)試 PLC 程序的方法5 5學(xué)習(xí)系統(tǒng)調(diào)試和分析、查找、排除故障的方法三、實(shí)訓(xùn)設(shè)備1 1下料單元2 2PC 機(jī)3 3可編程序控制器及通訊電纜4 4萬(wàn)用表5 5其它工具四、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容與步驟1 熟悉下料單元的機(jī)械主體結(jié)構(gòu)，了解機(jī)械裝配方法，重點(diǎn)觀察間歇機(jī)構(gòu)、同步帶傳動(dòng)、螺桿調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)過(guò)程和理解螺桿鎖緊結(jié)構(gòu)、張緊機(jī)構(gòu)的作用。2 對(duì)照電源系統(tǒng)圖（見(jiàn)附錄 4）學(xué)習(xí)電源系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與連接調(diào)試方法。3 對(duì)照?qǐng)D 2-6 查找本單元各類(lèi)檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的安裝位置，并依據(jù)下料單元 PLC 控制S1工件檢測(cè)S2托盤(pán)檢測(cè)S3料倉(cāng)底部工件檢測(cè)M1傳送電機(jī)M2

41、下料電機(jī)YM直流電磁吸鐵HL1紅色指示燈HL2綠色指示燈圖 2-6 下料單元檢測(cè)元件、控制機(jī)構(gòu)安裝位置示意圖HL2HL1M1YMS3S2S1M2接線圖（見(jiàn)附錄 5）熟悉其安裝接線方法。4 4 根據(jù)表 2-1 理解本單元各檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的功能，熟悉基本調(diào)試方法（必要時(shí)可根據(jù)系統(tǒng)運(yùn)行情況適當(dāng)調(diào)整相應(yīng)位置） 。表 2-1 下料單元檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制元件一覽表類(lèi)別序 號(hào)編 號(hào)名 稱(chēng)功 能安裝位置1S1電感式傳感器檢測(cè)托盤(pán)的位置直線單元上2S2光電傳感器檢測(cè)托盤(pán)上是否有工件直線單元上檢 測(cè) 元 件3S3電容式傳感器檢測(cè)料倉(cāng)底部是否有工件料倉(cāng)下部1M1直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)直線單元傳送帶直線單元上2M2直

42、流電機(jī)驅(qū)動(dòng)間歇機(jī)構(gòu)料倉(cāng)上3M3直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾筒型轉(zhuǎn)角單元下料單元旁的轉(zhuǎn)角單元4YM直流電磁吸鐵控制托盤(pán)位置直線單元上HL1紅色指示燈顯示工作狀態(tài)5HLHL2綠色指示燈顯示工作狀態(tài)直線單元側(cè)6HA1蜂鳴器事故報(bào)警控制板執(zhí)行機(jī)構(gòu)等7HA2蜂鳴器事故報(bào)警控制板5 編制和調(diào)試 PLC 自動(dòng)控制程序 反復(fù)觀察分站運(yùn)行演示，深刻理解控制要求 根據(jù)控制要求描述及工作狀態(tài)表自行繪制自動(dòng)控制功能圖 設(shè)置 I/O 編號(hào)，并將功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖輸入計(jì)算機(jī)進(jìn)行調(diào)試 將程序下載至 PLC 進(jìn)行試運(yùn)行（斷開(kāi)負(fù)載電源） 根據(jù) I/O 編號(hào)逐個(gè)核對(duì) PLC 與輸入輸出設(shè)備的連接 進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試，實(shí)現(xiàn) PLC 帶分站負(fù)載運(yùn)行（接

43、通負(fù)載電源）6 在自動(dòng)控制程序的基礎(chǔ)上增加啟動(dòng)、停止、急停、復(fù)位控制和工作方式選擇控制7 學(xué)習(xí)分析、查找、排除故障的基本方法五、控制要求（一）自動(dòng)控制過(guò)程說(shuō)明及工作狀態(tài)表初始狀態(tài)：直線及轉(zhuǎn)角二傳送電機(jī)、下料電機(jī)均處于停止?fàn)顟B(tài)；直流電磁吸鐵豎起禁行；工作指示燈熄滅。系統(tǒng)啟動(dòng)運(yùn)行后本單元紅色指示燈發(fā)光；直線電機(jī)、轉(zhuǎn)角電機(jī)驅(qū)動(dòng)二傳送帶開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)且始終保持運(yùn)行狀態(tài)（分單元運(yùn)行時(shí)可選用與 PLC 運(yùn)行/停止同狀態(tài)的特殊繼電器保持二傳送電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)） 。系統(tǒng)運(yùn)行期間：1 當(dāng)前站上料單元向料倉(cāng)中放入工件發(fā)出信號(hào)，經(jīng)過(guò) 4 秒時(shí)間確認(rèn)后，啟動(dòng)下料電機(jī)執(zhí)行將工件主體下落動(dòng)作。2 當(dāng)工件主體下落 6 秒后，若無(wú)托

44、盤(pán)到位信號(hào)，則停止下料電機(jī)運(yùn)行，將工件置于料倉(cāng)中等待。3 當(dāng)托盤(pán)到達(dá)定位口時(shí)，底層的電感式傳感器發(fā)出檢測(cè)信號(hào)，紅色指示燈熄滅，綠色指示燈發(fā)光；經(jīng)過(guò) 2 秒時(shí)間確認(rèn)后，啟動(dòng)下料電機(jī)繼續(xù)執(zhí)行將工件主體下落動(dòng)作。4 檢測(cè)到托盤(pán)到位信號(hào)，當(dāng)工件下落至托盤(pán)時(shí)，工件檢測(cè)傳感器發(fā)出檢測(cè)信號(hào)，延時(shí) 3 秒確認(rèn)后，直流電磁鐵吸合下落，放行托盤(pán)。5 托盤(pán)放行 2 秒后，電磁吸鐵釋放處于禁止?fàn)顟B(tài)，綠色指示燈熄滅，紅色指示燈發(fā)光，系統(tǒng)回復(fù)初始狀態(tài)。說(shuō)明：若下料電機(jī)從料倉(cāng)入口至出口動(dòng)作一個(gè)行程后工件檢測(cè)傳感器仍無(wú)檢測(cè)信號(hào)，此時(shí)報(bào)警器發(fā)出警報(bào)，提示運(yùn)行人員需在料倉(cāng)中裝入工件（本套設(shè)備中通過(guò)延時(shí)進(jìn)行控制） 。與上述描述對(duì)應(yīng)

45、的工作狀態(tài)表如表 2-2 所示：表 2-2 工作狀態(tài)表輸 入 信 號(hào)輸 出 信 號(hào)動(dòng)作順序工件檢測(cè)托盤(pán)檢測(cè)料倉(cāng)底部工件檢測(cè)上料單元放件下料電機(jī)綠色指示燈直流電磁吸鐵傳送電機(jī)轉(zhuǎn)角電機(jī)紅色指示燈蜂鳴器報(bào)警01(4s)/ 2(6s)/ 3(2s)/4(3s)/5(2s)/(2s)/(2s)/注：1當(dāng)本站接受到前站釋放工件信號(hào)時(shí)控制過(guò)程按照工作狀態(tài)表中動(dòng)作順序0、1、2、3、4、5依次執(zhí)行。2若由于托盤(pán)到達(dá)本站直接引發(fā)的控制過(guò)程則按照工作狀態(tài)表中動(dòng)作順序0、3、4、5依次執(zhí)行。（二）自動(dòng)控制過(guò)程功能圖圖 2-7 為下料單元程序流程圖圖 2-7 下料單元程序流程圖（三）控制方式說(shuō)明下料單元獨(dú)立運(yùn)行時(shí)具有

46、自動(dòng)、手動(dòng)兩種控制方式。當(dāng)選擇自動(dòng)方式時(shí)本單元呈連續(xù)運(yùn)行工作狀態(tài)；當(dāng)選擇手動(dòng)方式時(shí)則相當(dāng)于步進(jìn)工作狀態(tài)，即每按動(dòng)一次啟動(dòng)按鈕系統(tǒng)按設(shè)計(jì)步驟依次運(yùn)行一步的運(yùn)行方式。直線傳動(dòng)電機(jī)（Q0.3）轉(zhuǎn)角傳動(dòng)電機(jī)（Q0.4）紅色指示燈（Q0.5）托盤(pán)檢測(cè)（I0.1）托盤(pán)工件檢測(cè)（I0.0）延時(shí)2秒，輸出下料電機(jī)（Q0.0）停止下料電機(jī)，延時(shí)3秒（T39）延時(shí)2秒停止止動(dòng)電磁鐵（Q0.2）紅色指示燈亮（Q0.5）綠色指示燈滅（Q0.1）延時(shí)4秒，輸出下料電機(jī)（Q0.0）延時(shí)6秒，停止下料電機(jī)（Q0.0）是否3秒后，止動(dòng)電磁鐵（Q0.2）綠色指示燈亮（Q0.1）紅色指示燈滅（Q0.5）初始狀態(tài)托盤(pán)檢測(cè)（I0.1

47、）否否上料單元放件是否是是在系統(tǒng)運(yùn)行期間若按下停止按鈕，執(zhí)行動(dòng)作立即停止；再按下啟動(dòng)按鈕，將在上一停頓狀態(tài)繼續(xù)運(yùn)行。當(dāng)發(fā)生突發(fā)事故時(shí)，應(yīng)立即拍下急停按鈕，系統(tǒng)將切斷 PLC 負(fù)載供電即刻停止運(yùn)行（此時(shí)所有其它按鈕都不起作用） 。排除故障后需旋起急停按鈕，并按下復(fù)位按鈕，待各機(jī)構(gòu)回復(fù)初始狀態(tài)后按下啟動(dòng)按鈕，本單元方可重新開(kāi)始運(yùn)行。六、I/O 編號(hào)分配表表 2-3 為下料單元控制板上 PLC 的 I/O 編號(hào)設(shè)置：表 2-3 下料單元 I/OI/O 分配表形式序號(hào)名稱(chēng)PLC 地址編號(hào)地址設(shè)置1工件檢測(cè) I0.0I0.0S22托盤(pán)檢測(cè)I0.1I0.1S13料槽底層工件檢測(cè)I0.2I0.2S34手動(dòng)/

48、自動(dòng)按鈕I2.0I2.0SA5啟動(dòng)按鈕I2.1I2.1SB16停止按鈕I2.2I2.2SB27急停按鈕I2.3I2.3SB3輸入8復(fù)位按鈕I2.4I2.4SB41下料電機(jī)Q0.0Q0.0M22綠色指示燈Q0.1Q0.1HL23直流電磁吸鐵Q0.2Q0.2KM4傳送電機(jī)Q0.3Q0.3M15轉(zhuǎn)角電機(jī)Q0.4Q0.4M36紅色指示燈Q0.5Q0.5HL17蜂鳴器報(bào)警Q1.6Q1.6HA1輸出8蜂鳴器報(bào)警Q1.7Q1.7HA2EM277 總線模塊設(shè)置的站號(hào)為：8與總站通訊的地址為：23發(fā)送地址V2.0-V3.7(200PLC300PLC)接收地址V0.0-V1.7(200PLC300PLC)若運(yùn)用本

49、單元控制板上的 PLC 進(jìn)行控制，必須按照表 2-3 設(shè)置的 I/O 編號(hào)編制程序；若另行選用其它 PLC 進(jìn)行控制，編制程序時(shí)可以任意設(shè)置 I/O 編號(hào)，但在完成 PLC 與接口板的連接時(shí)應(yīng)特別注意 PLC 編號(hào)與接口板接線的對(duì)應(yīng)關(guān)系。特別提示特別提示完成下料單元獨(dú)立運(yùn)行后若要參與到系統(tǒng)總控臺(tái)控制的全程運(yùn)行，需在單元控制的程序中增加如下內(nèi)容：1 增加總控起動(dòng)、停止、急停、復(fù)位等功能，并將本單元的工作狀態(tài)傳送至上位機(jī)。2 為實(shí)現(xiàn)本單元的連續(xù)運(yùn)行功能，需將上料單元放件動(dòng)作完成后的檢測(cè)信號(hào)作為本單元啟動(dòng)下料電機(jī)的條件之一。3 為確保后續(xù)站加蓋單元的運(yùn)行安全，需將加蓋單元的托盤(pán)檢測(cè)信號(hào)作為本站托盤(pán)放

50、行的閉鎖條件，即在加蓋單元工作時(shí)本站不放行。第三單元 加蓋單元一、單元簡(jiǎn)介加蓋單元的主要功能是通過(guò)直流電機(jī)帶動(dòng)蝸輪蝸桿，經(jīng)減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)擺臂將上蓋裝配至工件主體，完成裝配后工件隨托盤(pán)向下站傳送。本單元主體結(jié)構(gòu)組成如圖 3-1 所示，包括蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)、傳送電機(jī)、料槽、擺臂、直線單元、工作指示燈等。本單元在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中涉及到蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)、拔軸式聯(lián)軸器等相關(guān)的機(jī)械原理、機(jī)械零件知識(shí)。蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)如圖 3-2 所示:圖 3-2 蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖機(jī)構(gòu)名稱(chēng)：蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)工作特性：蝸輪蝸桿一般用于軸線垂直交叉的傳動(dòng)，其結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)平穩(wěn)，但傳動(dòng)效率較低。蝸輪軸可以得到低轉(zhuǎn)速大扭矩動(dòng)力輸出。

51、本機(jī)應(yīng)用目的：往復(fù)的擺動(dòng)。拔軸式聯(lián)軸器結(jié)構(gòu)圖如圖 3-3 所示:圖 3-1 加蓋單元圖 3-3 拔軸式聯(lián)軸器結(jié)構(gòu)圖機(jī)構(gòu)名稱(chēng)：拔軸式聯(lián)軸器工作特性：可以補(bǔ)償由于制造及安裝造成的Q1，Q2的位置偏差，使運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)。本機(jī)應(yīng)用目的：電動(dòng)機(jī)軸與蝸桿軸的同軸聯(lián)接。為實(shí)現(xiàn)本單元的控制功能，在結(jié)構(gòu)的相應(yīng)位置裝設(shè)了電感式傳感器、電容式傳感器、微動(dòng)開(kāi)關(guān)等檢測(cè)與傳感裝置，并配備了直流電機(jī)、電磁鐵等執(zhí)行機(jī)構(gòu)和繼電器等控制元件。詳見(jiàn)圖3-4 所示。S1M1M2S2YMHL1HL2SQ2SQ1KM12S1托盤(pán)檢測(cè)S2上蓋檢測(cè)SQ1取件限位SQ2放件限位M1傳送電機(jī)M2加蓋電機(jī)KM1電機(jī)取件繼電器KM2電機(jī)放件繼電器YM直流

52、電磁吸鐵HL1紅色指示燈HL2綠色指示燈圖 3-4 加蓋單元檢測(cè)元件、控制機(jī)構(gòu)安裝位置示意圖二、實(shí)訓(xùn)目的1 了解加蓋單元的機(jī)械主體結(jié)構(gòu)、熟悉蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)等傳動(dòng)過(guò)程2 通過(guò)系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程理解傳感檢測(cè)元件和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的作用3 讀懂工程圖紙，學(xué)會(huì)照?qǐng)D完成安裝接線，掌握檢查方法4 學(xué)習(xí)根據(jù)控制要求編制和調(diào)試 PLC 程序的方法5 學(xué)習(xí)系統(tǒng)調(diào)試和分析、查找、排除故障的方法三、實(shí)訓(xùn)設(shè)備1 1 加蓋單元2 PC 機(jī)3 可編程序控制器及通訊電纜4 萬(wàn)用表5 其它工具四、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容與步驟1 1 了解自動(dòng)上蓋單元的機(jī)械裝配方法；熟悉翻轉(zhuǎn)定位裝置、連桿機(jī)構(gòu)及連軸器的工作原理；觀察蝸輪蝸桿減速機(jī)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程。2 2 對(duì)照

53、電源系統(tǒng)圖（見(jiàn)附錄 6）學(xué)習(xí)本單元電源系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與連接調(diào)試方法。3 3對(duì)照?qǐng)D 3-4 查找本單元各類(lèi)檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的安裝位置，并依據(jù)加蓋單元 PLC 控制接線圖（見(jiàn)附錄 7）熟悉其安裝接線方法。4 4根據(jù)表 3-1 理解本單元各檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的功能，熟悉基本調(diào)試方法（必要時(shí)可根據(jù)系統(tǒng)運(yùn)行情況適當(dāng)調(diào)整相應(yīng)位置） 。表 3-1 加蓋單元檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制元件一覽表類(lèi)別序 號(hào)編 號(hào)名 稱(chēng)功 能安裝位置1S1電感式接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)托盤(pán)的位置直線單元上2S2電容式接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)工件上是否有上蓋直線單元上3SQ1微動(dòng)開(kāi)關(guān)確定擺臂取件位置擺臂左面里側(cè)檢 測(cè) 元 件4SQ2微動(dòng)開(kāi)關(guān)確定擺臂放件位置擺臂

54、左面外側(cè)1M1直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)直線單元傳送帶直線單元上2M2直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)蝸輪蝸桿減速電機(jī)加蓋底板上3M3蝸輪蝸桿減速電機(jī)降低直流電機(jī)轉(zhuǎn)速加蓋底板上4YM直流電磁吸鐵控制托盤(pán)位置直線單元上HL1紅色指示燈顯示工作狀態(tài)5HLHL2綠色指示燈顯示工作狀態(tài)直線單元側(cè)6HA1蜂鳴器事故報(bào)警控制板執(zhí)行機(jī)構(gòu)等7HA2蜂鳴器事故報(bào)警控制板1KM1繼電器擺臂取件控制加蓋底板上控制元件2KM2繼電器擺臂放件控制加蓋底板上5 5 編制和調(diào)試 PLC 自動(dòng)控制程序 反復(fù)觀察分站運(yùn)行演示，深刻理解控制要求 根據(jù)控制要求描述及工作狀態(tài)表自行繪制自動(dòng)控制功能圖 設(shè)置 I/O 編號(hào)，并將功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖輸入計(jì)算機(jī)進(jìn)行調(diào)試 將程

55、序下載至 PLC 進(jìn)行試運(yùn)行（斷開(kāi)負(fù)載電源） 根據(jù) I/O 編號(hào)逐個(gè)核對(duì) PLC 與輸入輸出設(shè)備的連接 進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試，實(shí)現(xiàn) PLC 帶分站負(fù)載運(yùn)行（接通負(fù)載電源）6 6 在自動(dòng)控制程序的基礎(chǔ)上增加啟動(dòng)、停止、急停、復(fù)位控制和工作方式選擇控制7 7 學(xué)習(xí)分析、查找、排除故障的基本方法五、控制要求（一）自動(dòng)控制過(guò)程說(shuō)明及工作狀態(tài)表初始狀態(tài)：直線傳送電機(jī)、擺臂電機(jī)處于停止?fàn)顟B(tài)；擺臂處于原位，內(nèi)限位開(kāi)關(guān)受壓；直流電磁吸鐵豎起禁行；工作指示燈熄滅。系統(tǒng)啟動(dòng)運(yùn)行后本單元紅色指示燈發(fā)光；直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳送帶開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)且始終保持運(yùn)行狀態(tài)（分單元運(yùn)行時(shí)可選用與 PLC 運(yùn)行/停止同狀態(tài)的特殊繼電器保持直線傳送電機(jī)的

56、運(yùn)行狀態(tài)） 。系統(tǒng)運(yùn)行期間：1 1 當(dāng)托盤(pán)載工作主體到達(dá)定位口時(shí)，由電感式傳感器檢測(cè)托盤(pán)，發(fā)出檢測(cè)信號(hào)；綠色指示燈亮，紅色指示燈滅；由電容式傳感器檢測(cè)上蓋，確認(rèn)無(wú)上蓋信號(hào)后，經(jīng) 3 秒確認(rèn)后啟動(dòng)主擺臂執(zhí)行加蓋動(dòng)作。 2 2 PLC 通過(guò)兩個(gè)繼電器控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)減速機(jī)使擺臂動(dòng)作，主擺臂從料槽中取出上蓋，翻轉(zhuǎn) 180 度，當(dāng)碰到放件控制板時(shí)復(fù)位彈簧松開(kāi)，此時(shí)擺臂碰到外限位開(kāi)關(guān)后結(jié)束加蓋動(dòng)作，上蓋靠自重落入工件主體內(nèi)，3 秒后啟動(dòng)擺臂執(zhí)行返回原位動(dòng)作。3 3 擺臂返回后內(nèi)限位開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)，擺臂結(jié)束返回動(dòng)作；此時(shí)若上蓋安裝到位，即上蓋傳感器發(fā)出檢測(cè)信號(hào)，則通過(guò) 3 秒確認(rèn)后直流電磁鐵吸合下落，將

57、托盤(pán)放行（若上蓋安裝為空操作，即上蓋傳感器無(wú)檢測(cè)信號(hào)，擺臂手應(yīng)再次執(zhí)行加裝上蓋動(dòng)作，直到上蓋安裝到位） 。4 放行 3 秒后，電磁鐵釋放，恢復(fù)限位狀態(tài)，綠色指示燈滅，紅色指示燈亮，該站恢復(fù)預(yù)備工作狀態(tài)。說(shuō)明：若擺臂往復(fù) 3 次加裝動(dòng)作后上蓋傳感器仍無(wú)檢測(cè)信號(hào)，此時(shí)報(bào)警器發(fā)出警報(bào)，提示運(yùn)行人員需在料槽中裝入上蓋。與上述描述對(duì)應(yīng)的工作狀態(tài)表如表 3-2 所示：表 3-2 工作狀態(tài)表輸 入 信 號(hào)輸 出 信 號(hào)動(dòng)作順序上蓋檢測(cè) 托盤(pán)檢測(cè)取件限位(復(fù)位)放件限位(至位)電機(jī)取件電機(jī)放件綠色指示燈直流電磁吸鐵傳送電機(jī)紅色指示燈蜂鳴器報(bào)警01(3s)/2(3s)/3(3s)/4(3s) /注：此工作狀態(tài)表

58、表示加蓋動(dòng)作一次安裝到位的工作過(guò)程。（二）自動(dòng)控制程序流程圖圖 3-5 為加蓋單元程序流程圖直線傳動(dòng)電機(jī)運(yùn)行（Q0.4）紅色指示燈亮（Q0.5）托盤(pán)檢測(cè)（I0.1）上蓋檢測(cè)（I0.0）是否止動(dòng)電磁鐵（Q0.3），并保持3秒（T101）延時(shí)時(shí)間到了嗎(T101)否停止電磁鐵輸出（Q0.3）紅色指示燈亮（Q0.5）綠色指示燈滅（Q0.2）加蓋電機(jī)放件（Q0.1）放件限位(至位)（I0.3）否停止加蓋電機(jī)放件（Q0.1）延時(shí)3秒（T38）加蓋電機(jī)取件（Q0.0）取件限位檢測(cè)（I0.2）否停止加蓋電機(jī)取件（Q0.0）是是是否延時(shí)3秒（T37）是綠色指示燈亮（Q0.2）紅色指示燈滅（Q0.5）初始狀態(tài)圖

59、 3-5 為加蓋單元程序流程圖（三）控制方式說(shuō)明加蓋單元獨(dú)立運(yùn)行時(shí)具有自動(dòng)、手動(dòng)兩種控制方式。當(dāng)選擇自動(dòng)方式時(shí)本單元呈連續(xù)運(yùn)行工作狀態(tài)；當(dāng)選擇手動(dòng)方式時(shí)則相當(dāng)于步進(jìn)工作狀態(tài)，即每按動(dòng)一次啟動(dòng)按鈕系統(tǒng)按設(shè)計(jì)步驟依次運(yùn)行一步的運(yùn)行方式。在系統(tǒng)運(yùn)行期間若按下停止按鈕，執(zhí)行動(dòng)作立即停止；再按下啟動(dòng)按鈕，將在上一停頓狀態(tài)繼續(xù)運(yùn)行。當(dāng)發(fā)生突發(fā)事故時(shí)，應(yīng)立即拍下急停按鈕，系統(tǒng)將切斷 PLC 負(fù)載供電即刻停止運(yùn)行（此時(shí)所有其它按鈕都不起作用） 。排除故障后需旋起急停按鈕，并按下復(fù)位按鈕，待各機(jī)構(gòu)回復(fù)初始狀態(tài)后按下啟動(dòng)按鈕，本單元方可重新開(kāi)始運(yùn)行。六、I/O 編號(hào)分配表表 3-3 為加蓋單元控制板上 PLC 的

60、 I/O 編號(hào)設(shè)置：表 3-3 加蓋單元 I/OI/O 分配表形式序號(hào)名稱(chēng)PLC 地址編號(hào)地址設(shè)置1上蓋檢測(cè) I0.0S22托盤(pán)檢測(cè)I0.1S13取件限位(復(fù)位)I0.2SQ14放件限位(至位)I0.3SQ25手動(dòng)/自動(dòng)按鈕I2.0I2.0SA6啟動(dòng)按鈕I2.1I2.1SB17停止按鈕I2.2I2.2SB28急停按鈕I2.3I2.3SB3輸入9復(fù)位按鈕I2.4I2.4SB41電機(jī)取件Q0.0Q0.0KM12電機(jī)放件Q0.1Q0.1KM23綠色指示燈Q0.2Q0.2HL24直流電磁吸鐵Q0.3Q0.3YM5傳送電機(jī)Q0.4Q0.4M26紅色指示燈Q0.5Q0.5HL17蜂鳴器報(bào)警Q1.6Q1.6