多軸無(wú)人機(jī)裝配與調(diào)試 初級(jí)

1、多軸飛行器（multi-rotors） 制作無(wú)人機(jī)詳細(xì)資料： 多旋翼模型入門(mén)理論知識(shí)篇 電池 Lithium Polymer battery串聯(lián)：電壓增加，電量不相加滿(mǎn)電電壓：4.2V（單節(jié)）安全電壓：3.6V安全電量：20%電池容量：2200mAh（電池標(biāo)注）/每片串聯(lián)數(shù)：3S（可見(jiàn)）=12.6V充電倍率：5C（電池標(biāo)注）最高充電電流: 5*2200*10-3=11A 這是最高充電電流，一般采用0.8-1.5C充電電流=1.5A放電倍率：22C（電池標(biāo)注）同充電電流儲(chǔ)存電壓：3.8V Smart battery meter插入時(shí)候注意正負(fù)極，可以測(cè)總電壓、電量和分電壓、電

2、量。同時(shí)還可以給電機(jī)產(chǎn)生模擬信號(hào)：插入后長(zhǎng)按cell鍵進(jìn)入其他模式，F(xiàn)1 balance 平衡電池電量，短按cell進(jìn)入模式中；按mode切換到F2 dis放電模式，同理F2測(cè)內(nèi)阻模式，F(xiàn)4產(chǎn)生一定的信號(hào)。F4產(chǎn)生的信號(hào)可以通過(guò)輸出給電調(diào)，用以測(cè)試軸的旋轉(zhuǎn)方向。在每一個(gè)模式中，短按cell可返回模式選擇界面，長(zhǎng)按返回最初界面。 充電器主要需要的選項(xiàng)：電池類(lèi)型Li-Po，并行度3S，充電類(lèi)型平衡（充電時(shí)選）、放電、存儲(chǔ)等，充電電流。詳見(jiàn)說(shuō)明書(shū)。    無(wú)刷電機(jī)與電調(diào) motors and electronic speed controllers(

3、ESCs)可參考： 四旋翼飛行器結(jié)構(gòu)和原理+四軸飛行diy全套入門(mén)教程 無(wú)刷電機(jī)電機(jī)為飛行器提供動(dòng)力。由電調(diào)輸出的三相交流電驅(qū)動(dòng)。三條線(xiàn)中互換兩條會(huì)將電機(jī)的轉(zhuǎn)向反向。電機(jī)不直接接電池。四六八軸飛行器轉(zhuǎn)向： 安裝螺旋槳時(shí)，注意螺旋槳轉(zhuǎn)向必須保證推力向上，風(fēng)向下推進(jìn)。凸面為迎風(fēng)面，對(duì)于四軸來(lái)說(shuō)，就是凸面朝上。   電子調(diào)速器（ESC）因?yàn)殡姵剌斎氲氖侵绷麟?，電流需要電子調(diào)速器將其變成三相交流電，還需要從遙控器接收機(jī)那里接收控制信號(hào)，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速輸入信號(hào)：紅黑（粗）電源線(xiàn)、黑白（細(xì)）信號(hào)線(xiàn)，自飛控輸出信號(hào)：三相信號(hào)，電機(jī)  &#

4、160; 飛控（Flight controller）最重要的用途就是通過(guò)軟件算法，解析飛行器姿態(tài)，修正由于飛行器安裝、外界干擾、零件之間的不一致等原因形成的姿態(tài)異常。通過(guò)PID (the primary correction error (P), the error over time (I), and the instantaneous error (D) 控制調(diào)節(jié)飛行器。1、P產(chǎn)生響應(yīng)速度，過(guò)小響應(yīng)慢，過(guò)大會(huì)產(chǎn)生振蕩，是I和D的基礎(chǔ)2、I消除偏差、提高精度(在有系統(tǒng)誤差和外力作用時(shí)），同時(shí)增加了響應(yīng)速度3、D抑制過(guò)沖和振蕩，同時(shí)減慢了響應(yīng)速度 飛控是飛行器的核心，連接各

5、設(shè)備。飛控上連接有：ESC電源解鎖開(kāi)關(guān)PPM(或其他)編碼線(xiàn)，編碼線(xiàn)連接遙控器接收GPS數(shù)傳 pixhawk飛控 快速使用指南官網(wǎng)：    APM飛控CC3D飛控接線(xiàn)：  遙控器與接收機(jī)上下：油門(mén)throttle， 左右：傾側(cè)roll， 前后：俯仰pitch， 旋轉(zhuǎn)：航向yewYaw <> Rudder- Rotates aricraft around vertical axis, spins it aroundPitch <> Elevator - The nose of the aircraft goes up and downRoll <> Aileron - The left or right sides of the aircraft go up and down其他設(shè)置詳見(jiàn)說(shuō)明書(shū)。 總接線(xiàn)圖 地面站地面站在飛行器組裝完成后，用于調(diào)試飛行器與遙控器。見(jiàn) CC3D飛控軟件設(shè)置與飛行器進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，向飛行器發(fā)送位置、高度等各類(lèi)信息，飛行器向地面站反饋相關(guān)信息。pixhawk地面站設(shè)置與使用詳見(jiàn) pixhawk用戶(hù)手冊(cè)v1.0 CC3D地面站獲取網(wǎng)址： http:/wiki.openpilot.cc/openpilot-gcs-