機(jī)械設(shè)計(jì)方案書(shū)

1、機(jī)械設(shè)計(jì)大賽方 案 書(shū)隊(duì)內(nèi)成員 :羅大森陳偉盛博榮本次機(jī)械設(shè)計(jì)大賽要求制作完成規(guī)定任務(wù)的機(jī)器人,以下是我們隊(duì)的設(shè)計(jì)方案與對(duì)應(yīng)實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)說(shuō)明整體三維圖如下作品特色 :1. 作品以四桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)水平移動(dòng)，凸輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)垂直移動(dòng) , 易于計(jì)算和制作實(shí)現(xiàn)2. 機(jī)器人的抓取運(yùn)動(dòng)都為直線(xiàn) ,便與操作 .3. 機(jī)器人上單構(gòu)件可實(shí)現(xiàn)多功能 ,節(jié)約本錢(qián)4. 機(jī)器人設(shè)計(jì)緊湊節(jié)約空間 ,活動(dòng)靈活5. 充分考慮可制作性 ,在每個(gè)環(huán)節(jié)都有可實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)一 設(shè)計(jì)方案擬定；1.過(guò)擋板 , 穿越 隧道 由于設(shè)計(jì)機(jī)器人的長(zhǎng)度為 300mm375mm 擋板到 隧道 距 離,寬度 260mm350mm“ 隧道寬度 .故可通過(guò)對(duì)輪部的減 速操

2、作使機(jī)器人做繞定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng) ,到達(dá)轉(zhuǎn)向并進(jìn)入 “隧道 的效 果.2. 穿越“河道易看出河道上的橋?qū)?380mm 大于機(jī)器人兩輪間距 ,我們 隊(duì)對(duì)于這個(gè)過(guò)程提出兩個(gè)底盤(pán)設(shè)計(jì)方案。底盤(pán)方案一： 使用壓扣機(jī)構(gòu)及機(jī)身的移動(dòng)裝置將可移動(dòng)的鋁 橋中的一條向內(nèi)平移至輪輪寬處 ,即可過(guò)橋 .如 下截圖可以看出車(chē)身與車(chē)身底板以移動(dòng)副相 連接以實(shí)現(xiàn)車(chē)身的左右移動(dòng)，移動(dòng)副可由齒輪 齒條帶動(dòng)或由螺桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)移“橋 的功能。之后由帶槽的履帶輪子嵌入橋內(nèi)，與橋相扣保證車(chē)子在橋上的穩(wěn)定性。底盤(pán)設(shè)計(jì)方案二： 通過(guò)車(chē)底的寬度改變，使穿過(guò)“隧道后的車(chē)底適當(dāng)?shù)刈儗捯缘竭_(dá)橋?qū)?，以下為該方案?chē)底盤(pán)設(shè)計(jì)，車(chē)身以上的機(jī)構(gòu)不進(jìn)改動(dòng).以下

3、列圖左邊的滑塊在螺紋傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的 作用下向內(nèi)移動(dòng)，使兩黃色桿伸縮達(dá)同時(shí)帶動(dòng)右邊的雙滑塊也在移動(dòng)向內(nèi)移動(dòng).車(chē)身變寬3.機(jī)器人將“救援目標(biāo)把平臺(tái)此為底部視圖黃色為交叉桿，中間以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接四桿機(jī)構(gòu)前后視圖.如下圖，在機(jī)身上采用四桿機(jī)構(gòu)只要在三角塊上頂處加一電機(jī)即可實(shí)現(xiàn)鉗子局部的水平運(yùn)動(dòng)鉗子的高度已經(jīng)高于圍欄,四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)軌跡便于計(jì)算.三角塊與底板為轉(zhuǎn)動(dòng)連 接,使圖示四桿機(jī)構(gòu)可以三百六十度轉(zhuǎn)動(dòng)，既可用于節(jié)省機(jī)身空間也可實(shí)現(xiàn)物塊拿取后將物塊放到其邊上的載物臺(tái)上，提高取物效率.二.鉗子如下列圖示處以雙齒輪帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)，并以凸輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn) 鉗身的上下運(yùn)動(dòng)，翻開(kāi)平臺(tái)3上方的蓋子，并實(shí)現(xiàn)鉗子的 上下運(yùn)動(dòng)取物.在齒輪處另

4、加兩個(gè)鉤子實(shí)現(xiàn)兩鉤平行時(shí)的底 部張開(kāi)面積小于載物臺(tái)3上的蓋子面上的小孔直徑30MM同時(shí)如圖的鉤子設(shè)計(jì)也不影響鉗子的夾物動(dòng)作，二者互不干涉，故可伸入孔內(nèi)后轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪后使兩鉤向外運(yùn)動(dòng)，可以鉤住蓋子下方，此時(shí)可用凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)鉗子向上運(yùn)動(dòng)，使蓋子被 拉起，通過(guò)三角塊的轉(zhuǎn)動(dòng)將其放置一邊，即可進(jìn)行物塊的拿 取工作。鉗身示意圖凸輪機(jī)構(gòu)及鉤子示意圖4. 機(jī)器人將另一 “救援目標(biāo)從平臺(tái)取出1 機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，用位于三角塊前方的長(zhǎng)桿插入平臺(tái) 門(mén)可推拉的門(mén)上通孔內(nèi)，機(jī)器人往前進(jìn)，拉動(dòng)門(mén)移開(kāi)， 再用移動(dòng)平臺(tái)使多余局部移出孔外。2采用鉗子一一將物塊夾置車(chē)子左邊的載物臺(tái)上載物臺(tái)圖長(zhǎng)桿處俯視圖5. 即把已經(jīng)取出的“救援目標(biāo)放入平安區(qū)1 機(jī)器人從平臺(tái)左邊開(kāi)出.2 載物臺(tái)通過(guò)前方的轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)向前翻，把物塊放入